【文章內(nèi)容簡介】 路傳感器的實物如圖 所示。 圖 四 路紅外探測系統(tǒng) 四路紅外探測系統(tǒng)具有四個探測頭，我們給它標記為 X X Y1 和 Y2。根據(jù)上述介紹， X2 和 Y2 分別是 X1 和 Y1 的后備探頭，這樣能更加準確有效的達到循跡的目的。在實測的時候，探測器檢測到黑線的時候，圖中右下角對應的 LED 燈就會發(fā)光， 比如 ：當 X1 檢測到黑線的時候，從上往下數(shù)第三個燈就會亮，這樣就能更加方便直觀地看出小車的運行情況。 主控模塊 STC89C52RC 單片機的簡述 STC89C52RC 是 由 宏晶科技推出 一款 的新一代高速、低功耗、超強抗干擾的單片機，指令代碼完全兼容傳統(tǒng) 8051 單片機。 12 時鐘 、 機器周期和 6 時鐘 、 機器周期可以任意選擇。 本科畢業(yè)設計說明書（論文） 第 11 頁 共 28 頁 主要特性如下： (1) 增強型 8051 單片機， 6 時鐘、機器周期和 12 時鐘、機器周期可以任意選擇，指令代碼完全兼容傳統(tǒng) 8051。 (2) 工作電壓： ～ （ 5V 單片機） /～ （ 3V單片機） 。 (3) 用戶的應用程序空間為 8K 字節(jié) 。 (4) 片上集成 512 字節(jié) RAM。 (5) 共有 32 個 I/O 口，復位后為 :P P P P4 是準雙向口 /弱上拉， P0 口是漏極開路輸出，當作為總線擴展口用時，不再加上拉電阻 ，作為 I/O 口用時 ，需加上上拉電阻 。 (6) ISP（在系統(tǒng)可編程） /IAP（在應用可編程），無需專用仿真器，也無需使用專用編程器可直接由串口（ RxD/,TxD/）下載用戶所需程序，數(shù)秒即可完成一片。 (7) 具有 EEPROM 功能 。 (8) 具有看門狗功能 。 (9) 共 3 個 16 位定時器 /計數(shù)器。即定時器 T0、 T T2。 (10) 外部中斷 4 路，下降沿中斷或低電平出發(fā) 電路， Power Down 模式可由外部中斷低電平觸發(fā)中斷方式喚醒 。 (11) 通用異步串行口（ UART），也可用定時器軟件實現(xiàn)多個 UART。 STC89C52RC 單片機引腳功能 引腳功能說明： GND：接地 。 VCC：電源電壓 。 P0 口：這個 P0 口是一組帶 8 位的漏極型開路雙方向的 I/O 口，也可以叫做數(shù)據(jù)總線 /地址復用口。如果當作輸出口來用的時候，每一位能夠用吸收電流來驅動 8 個TTL 的邏輯的門電路，對與端口寫 “1”可用當作為高阻抗的輸入端用。而當在訪問程序 的 存儲器或外部數(shù)據(jù)的存儲器的時候，這一組 的 P0 口線分時進行數(shù)據(jù)總線和轉換地址 (低 8 位 )復用，當訪問的時候激活其內(nèi)部的上拉的電阻。在用 Flash 編程的時候，P0 口就用來接收這些指令字節(jié)，難而當在程序校驗時和輸出指令字節(jié)校驗時，要求必須外接好上拉電阻。 本科畢業(yè)設計說明書（論文） 第 12 頁 共 28 頁 P1 口：該 P1 口是一個內(nèi)部帶有上拉普通電阻的 8 位雙方向 I/O 口， P1 口的輸出緩沖級也可以用來驅動 (輸出或吸收電流 )4 個 TTL 的邏輯的門電路。對其端口寫 “1”，通過內(nèi)部帶有的上拉電阻就可以把該端口拉到了高電平，這個時候就可以用來作為輸入端口了。當作為輸入口使用時，由于內(nèi)部帶有上拉的電阻，如果某一個引腳被 外部信號拉到很低的時候就會輸出一個電流。在程序校驗和 Flash 編程期間， P1 會接收低8 位地址。 P2 口：其 P2 口是一種內(nèi)部帶有上拉的電阻 8 位雙方向 I/O 口， P2 口它的輸出緩沖級可以用來驅動 (輸出或吸收電流 )4 個 TTL 的邏輯門的電路。若要將其當作輸入端口使用，則須對其端口置 “1”，可以通過內(nèi)部的電阻 (上拉 )把端口置為高電平。由于內(nèi)部帶有著上拉電阻，所以當某個引腳在被外部信號拉低的時候就會輸出一個電流。當在訪問 16 位數(shù)據(jù)存儲器或外部程序存儲器時， P2 口將會送出高 8 地址數(shù)據(jù)。當訪問8 位地址的外部數(shù)據(jù)存儲器 (比如執(zhí) MOVX@RI 指令 )時， P2 口線上的內(nèi)容 (也就是特殊功能寄存器 (SFR)區(qū)中 R2 寄存器里內(nèi)容 )，在整個訪問期間保持改變。當校驗或 Flash編程時， P2 也接收高位地址和其它的控制信號。 P3 口： P3 口也是一組帶有內(nèi)部上拉電阻的 8 位的雙向 I/O 口。 P3 口輸出緩沖級可以驅動 (輸出或吸收電流 )4 個 TTL 的邏輯門電路。當對 P3 口設置為 “1”時，它們被內(nèi)部的上拉電阻拉高并且可以作為輸入端口使用。當作為輸入端時，某個引腳被外部信號拉低時會輸出一個電流。 表 P3 口引腳第二功能 端口引腳 第二功能 RXD（串行輸入口） TXD（串行輸出口） INT0（外部中斷 0） INT1（外部中斷 1） T0（定時 /計數(shù)器 0 外部輸入） T1(定時 /計數(shù)器 1 外部輸入 ) WR(外部數(shù)據(jù)存儲器寫選通 ) RD(外部數(shù)據(jù)存儲器讀選通 ) 本科畢業(yè)設計說明書（論文） 第 13 頁 共 28 頁 ALE/PROG：是單片機 51 系列的其中一個針腳，高低電平的輸入能使它使用不同的功能。當訪問數(shù)據(jù)存儲器或外部程序存儲器的時候， ALE(也就是地址鎖存允許 )信號端，這是一個低電平才會有效地信號端，輸出來的脈沖用來在鎖 存該地址所對應的低 8 位字節(jié)，以實現(xiàn)低位地址和數(shù)據(jù)的隔離。即便不可以訪問外部存儲器， ALE可以作為外部時鐘，可以作為時鐘振蕩頻率的 l/6 來輸出一定的正脈沖信號，一樣它可以用于定時的目的或者對外輸出時鐘。但要小心的是：當訪問外部的數(shù)據(jù)的存儲器的時候將跳要過一個 ALE 的脈沖。對于在 Flash 存儲器進行編程的時候，這個引腳還能用在輸入編程脈沖。如果想要禁止 ALE 的輸出，可以根據(jù)對特殊功能的寄存器區(qū)中的 8EH 對應單元的 DO 位上置 1，此時， ALE 只有在執(zhí)行 MOVC 和 MOVX 指令時才起作用。另外，該引腳會被稍微的拉高一點 ，當單片機開始操作外部的程序的時候，則應該設置為 ALE 無效。 RST：復位端輸入接口。當振蕩器在工作的時候， RST 引腳出現(xiàn)兩個機器周期以上的高電平將使單片機復位。 PSEN：程序儲存會允許 (PSEN)輸出的為外部程序里存儲器的讀選中的通信號，當 AT89C51 單片機由存儲器外部程序取數(shù)據(jù) (或指令 )的時候，每一個機器周期可以有兩次的 PSEN 有效，即可以輸出兩個的脈沖。在這個過程中，如果讀取該外部存儲器里數(shù)據(jù)的時候，這兩次的有效 PSEN 信號將不會出現(xiàn)。 VPP/EA：允許外部訪問。如果想使 CPU 只能訪問外部程序里 的存儲器 (地址為FFFFH—0000H)， EA 端就一定要設置為低電平 (也就是接地 )。要特別注意的是：如果 EA 端被設置為高電平 (也就是接 VCC 端 )， CPU 將會執(zhí)行程序內(nèi)部存儲器里的指令。假如加密位的 LB1 已經(jīng)被編程了，復位的時候它的內(nèi)部就會鎖存住 EA 端的狀態(tài)。當 Flash存儲器進行編程的時候，這個引腳上加上正 12V的編程所能夠允許電壓 Vpp，不過這必須是該器件使用的是編程電壓 Vpp 為正 12V。 XTAL2：反相的放大器的振蕩器輸出端。 XTAL1：內(nèi)部時鐘發(fā)生器的輸入端和反相放大器的振蕩器輸入端。 本科畢業(yè)設計說明書（論文） 第 14 頁 共 28 頁 4 軟件設