計(jì)算機(jī)控制附第4章(編輯修改稿)
2025-06-19 22:26 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 nK k k k??? ??% % %% L則閉環(huán)系統(tǒng) K?% 的狀態(tài)空間表達(dá)式為 :K?% ()()x A b K x b vy c d K x d v? ? ?? ? ?%%amp。% %%%%%%%% 其中，顯然有 1 1 2 101()1n n nA bKa k a k a k?????????? ? ? ? ? ???O%% %% % %L系統(tǒng) K?%的閉環(huán)特征方程為 0)~()~()~( 121211 ???????? ??? kaskaskas nnnnnn ?同時(shí)，由指定的任意 n 個(gè)期望閉環(huán)極點(diǎn) n*2*1* , ??? ?可求得期望的閉環(huán)特征方程 0)())(( **11*1*2*1* ????????? ?? nnnnn asasassss ?? ???通過(guò)比較系數(shù)，可知 ??????????????*1*212*11~~~nnnnakaakaaka?由此即有 *1*2 1 1*11nnnnnk a ak a ak a a??? ????????? ???%%M%又因?yàn)? 1u v K x v K P x v K x?? ? ? ? ? ? %%%K KP? %所以 ???????? ?ccAAAT A TA0121????????0cbTbb且對(duì)任意 ],[21 kkk ?， 有 )d e t ()d e t ()d e t ( 1 kbAsIkTbAsIbkAsI ???????? ?非奇異變換陣 使系統(tǒng)結(jié)構(gòu)分解 T?必要性：采用反證法，設(shè) 不完全能控，則必 ? ? 3100110001r a n kr a n k 2 ?????????????bAAbb解： 因?yàn)? 例 給定系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達(dá)式為 0 0 0 11 1 0 00 1 1 0x x u? ? ? ?? ? ? ?? ? ?? ? ? ?? ? ? ??? ? ? ?amp。 ? ?xy 110?求狀態(tài)反饋增益陣 K ，使反饋后閉環(huán)特征值為 2*1 ??? 31* 3,2 j????系統(tǒng)是狀態(tài)完全能控，通過(guò)狀態(tài)反饋控制律 能 配置閉環(huán)特征值。 任意 1) 由 ssssssAsI ??????????????????? 23 211001100de t)de t (得 .0,1,2321 ??? aaa2) 由 得 )( *1??s )( *2??s )( *3??s)31)(31)(2( jsjss ??????884 23 ???? sss.8,8,4 32*1 ??? ?? aaa3) ? ? ? ?2,7,8,112233 ????? ??? aaaaaak 4) ? ??????????????????????????????????????????????0010111210010121211001100010010111122 aaabAAbbQ5) ???????????????????????????12111010000101112111QP6) ? ? ? ?332121
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