控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差(編輯修改稿)
2025-06-15 01:33 本頁面
【文章內容簡介】 sG ???????2321vKKKK)1()1(11)()()(321212121321 ???????? TsKKKss ssssTsKKKsRsEse0)( 32132121 ???? KKKTsKKKsssD ??? ? ?0 0321T KKK32132132121212030 l i m)(l i m KKKAKKKTsKKKsssssAsAssesess s r ?????? ??)()1(1)1()()()(21321232 ssTsKKK sTsKKsN sEsen ?? ?????)()(l i m 0 sNsse enss s n ???? ? 在主反饋口到干擾作用點之間的前向通道中提高增益、設置積分環(huán)節(jié)，可以同時減小或消除控制輸入和干擾作用下產生的穩(wěn)態(tài)誤差。 32132121132 )1( KKKTsKKKss TssKK ?? ???1KA??3213212113220)1(l i mKKKTsKKKssTssKKsAss ???????? 《 自動控制理論 》 網址： 例 6：系統(tǒng)結構圖如圖所示 ， 當 r(t)=t時 ， 要求 ess， 求 K的范圍 。 解： ????????1)12)(1()()(vKssssKsGttr ?)( ?? Ke ss10?? K0)(32)()12)(1()( 23 ??????????? KsKsssKssssDK 0 K 3 1+ 2 s0 s1 s2 s3 Routh 3(1+)2K 3 0 K15 K0 10 K 15 《 自動控制理論 》 網址： 位置 （ 階躍 ） 誤差系數 終值定理： )(lim)(lim ssEtee stss 0??? ??)()(lim)()()(lim)(limsGssRsHsGsRssSEessrsssr ????? ??? 111 000SsR 1?)( Psss s r KsGsGe ???????? 111 11 100 )(lim)(lim21SsR ?)(?KsSGsSGSe sss s r 111 00 ???? ?? )(lim)(lim31SsR ?)(2 2 2001 1 1l im ( ) l im ( )ssrs ase KS S G s S G s??? ? ??)(lim sGK sP 0??)(lim sSGK s 0??? 斜坡 （ 速度 ） 誤差系數 拋物線 （ 加速度 ） 誤差系數 )(lim sGSKa s 20?? 《 自動控制理論 》 網址： 167。 提高系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度的方法（時域校正） 校正：采用適當方式 ， 在系統(tǒng)中加入一些結構和參數可調整的裝置 （ 校正裝 置 ） ， 用以改善系統(tǒng)性能 ， 使系統(tǒng)滿足指標要求 。 校正方式： 串聯校正 ， 反饋校正 ， 復合校正 《 自動控制理論 》 網址： （ 1） 減小被包圍環(huán)節(jié)的時間常數 1)( ?? TsKsG11)( ???????? sTKKKTsKsGhTKKTTh???? 1KKKKKh???? 1（ 2） 深度負反饋可以有效降低被包圍環(huán)節(jié)的影響 )()(1)()(sHsGsGs???1)()( ??sHsG)(1)()(1)()(sHsHsGsGs ????1. 反饋校正 反饋的作用 （ 1） 減小被包圍環(huán)節(jié)的時間常數 11)(1)(??????????sTKKKTsKsTsKsGhTKKTTKKKKKhh???????1139。 《 自動控制理論 》 網址： 1. 反饋校正 反饋的作用 （ 1） 減小被包圍環(huán)節(jié)的時間常數 1)( ?? TsKsG11)( ???????? sTKKKTsKsGhTKKTTh???? 1KKKKKh???? 1（ 2） 深度負反饋可以有效降低被包圍環(huán)節(jié)的影響 )()(1)()(sHsGsGs???1)()( ??sHsG)(1)()(1)()(sHsHsGsGs ????（ ） 局部正反饋可提高環(huán)節(jié)增益 11111111)(????????????????sTKsKKTKKKKKTsKTsKKTsKshhhhKKKKKh???? 1 1hTTTKK? ??? 《 自動控制理論 》 網址： 例 7: 系統(tǒng)結構圖如圖所示 (1) 確定 K1,K2， 配置極點于 l1,2=5?j5； (2) 設計 G1(s)， 使 r(t)=t作用下 essr=0； (3) 設計 G2(s)， 使 n(t)作用下 en(t)≡ 0。 解 ： 0)1()( 1212 ????? KsKKssD
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