【文章內容簡介】 Data+1) = (BYTE)RGB32_TO_G(buf[top][left])。 基于 VC++的智能機器人指令交互系統(tǒng)設計 20 *(pData+2) = (BYTE)RGB32_TO_R(buf[top][left])。 m_r = *(pData+2)。 m_g = *(pData+1)。 m_b = *pData。 } CompareColorData(BYTE red, BYTE green, BYTE blue) void CVisionDlg::CompareColorData(BYTE red, BYTE green, BYTE blue) { long w,h。 BYTE Blatt[640][480]。 CClientDC objDC(this)。 RGB32_T **buf=(RGB32_T**)bufGetPtr2D(m_hBuf)。 for(w=0。w640。w++) { for(h=0。h480。h++) { if( (BYTE)RGB32_TO_B(buf[h][w])=B_MINamp。amp。(BYTE)RGB32_TO_B(buf[h][w])=B_MAXamp。amp。 (BYTE)RGB32_TO_G(buf[h][w])=G_MINamp。amp。(BYTE)RGB32_TO_G(buf[h][w])=G_MAXamp。amp。 (BYTE)RGB32_TO_R(buf[h][w])=R_MINamp。amp。(BYTE)RGB32_TO_R(buf[h][w])=R_MAX ) Blatt[w][h]=1。 else {Blatt[w][h]=0。} } } long position_x=0。 long position_y=0。 long i,j。 sum=0。 for(i=0。i640。i++) 21 { for(j=0。j480。j++) { if(Blatt[i][j]==1) { position_x=position_x+i。 position_y=position_y+j。 sum=sum+1。 } } } if(sum!=0) { m_color_x=position_x/sum。 m_color_y=position_y/sum。 } else { m_color_x=0。 m_color_y=0。 } } 附錄 B 決策子系統(tǒng)主要函數(shù) RobotControl() void CVisionDlg::RobotControl() { double Kd=,Ka=,x,y。 int vl,vr。 y=480m_ball_y。 x=m_ball_x320。 if(m_ball_y 430 amp。amp。 sum 10) 基于 VC++的智能機器人指令交互系統(tǒng)設計 22 { vl=(int)(Kd*yKa*x)。 vr=(int)(Kd*y+Ka*x)。 Velocity(vl,vr)。 } else { Velocity(0,0)。 } } Velocity(int vl, int vr) void CVisionDlg::Velocity(int vl,int vr) { if(vr125) vr=125。 if(vl125) vl=125。 if(vr125) vr=125。 if(vl125) vl=125。 vl+=127。 vr+=127。 if(vr==0xAA) vl=0xAB。 if(vl==0xAA) vl=0xAB。 mand[0]=0x00。 mand[1]=(unsigned char)vl。 mand[2]=(unsigned char)vr。 mand[3]=(unsigned char)vl。 mand[4]=(unsigned char)vr。 mand[5]=(unsigned char)vl。 mand[6]=(unsigned char)vr。 mand[7]=0x00。 m_vl=vl127。 m_vr=vr127。 UpdateData(FALSE)。 ((LPSTR)mand,8)。 } 23 內部資料 請勿外傳 項 目 經 理項 目 副 經 理 項 目 總 工 質 安 總 監(jiān)工程管理部物資管理部技術管理部檢測試驗室質安管理部監(jiān) 督 工 程 管 理部 、 物 資 管 理部 、 檢 測 試 驗 室現(xiàn) 場 質 檢 員 、 施 工 員施 工 班 組 9JWKf wvGt YM*Jgamp。 6a*CZ7H$dq8Kqqf HVZFedswSyXTyamp。 QA9wkxFyeQ^! djsXuyUP2kNXpRWXm Aamp。 UE9aQ@Gn8xp$Ramp。849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQc@UE%amp。 qYp@Eh5pDx2zVkumamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQc@UE% amp。 qYp@Eh5pDx2zVkum amp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQc@UE% amp。 qYp@Eh5pDx2zVkum amp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQc@UE%amp。 qYp@Eh5pDx2zVkumamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3tnGK8! z89Am UE9aQ@Gn8xp$Ramp。 849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQc@UE%amp。 qYp@Eh5pDx2zVkumamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQc@UE%amp。 qYp@Eh5pDx2zVkumamp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQc@UE%amp。 qYp@Eh5pDx2zVkumamp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQc@UE% amp。 qYp@Eh5pDx2zVkum amp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8! 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z89Am YWpazadNuGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQc@UE% amp。qYp@Eh5pDx2zVkumamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。MuWFA5ux^Gjqv^$UE9wEwZQc@UE% amp。qYp@Eh5pDx2zVkumamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQc@UE%amp。 qYp@Eh5pDx2zVkum amp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWv*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$U*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQc@UE% amp。 qYp@Eh5pDx2zVkum amp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK