【文章內(nèi)容簡介】 數(shù)調(diào)整和設置（電位器逆時針調(diào)時值減小，順時針調(diào)時值增大） A：驅(qū)動器電路板上一個四位的雙排插針，做工作模式設置，從外到里定義為 14號位置。 1）當短接帽插都不插時，位置模式脈沖／方向。 2）插在 1號位置時，速度控制，由 POS。 ff做速度輸入。 3）插在 2號位置時，力距控制，由 POS。 ff做轉(zhuǎn)矩輸入。 4）插在 1號和 2號位置時，位置控制正脈沖／負脈沖輸入。 5）插在 3號位置時，位置控制脈沖／方向，但轉(zhuǎn)動方向相反。 B：電位器有 11個刻度，逆時針調(diào)到頭為 0，順時針調(diào)到頭為 10，中間為 5 POS。 ff：位置前饋調(diào)節(jié) POS。 P：位置比例增益調(diào)節(jié) POS。 D：位置微分調(diào)節(jié) Vel。 P：速度比例增益調(diào)節(jié) 伺服系統(tǒng)包括三個反饋回路（位置回路，速度回路以及轉(zhuǎn)矩（電流）回路）。最內(nèi)環(huán)電流回路的反應速度最快，中間環(huán)節(jié)速度的反應速度必須高于最外環(huán)位置回路。假使未遵守此原則，將會造成震動或反應不良。伺服驅(qū)動器的設計可確保電流回路具備良好的反應效能。用戶只需調(diào)整位置回路與速度回路參數(shù)。系統(tǒng)各 13 參數(shù)之間總是相互制約的，如果只有位置回路增益增加，位置回路輸出的指令可能會變得不穩(wěn)定，以致整個伺服系統(tǒng)的反應可能會變得不穩(wěn)定。通?？蓞⒄障铝胁襟E對系統(tǒng)進行調(diào)整： 1）將位置前饋和位置微分設為電位器刻度 （ 2），位置增益和速度增益先設在較低值刻度（ 3），然后在不產(chǎn)生異常響聲和振動的前提下，逐漸增加速度增益至少有振動則再減小刻度（ ）格。 2）增加位置增益至少有振動。再增加位置微分至沒有振動。 3）增加位置前饋使滯后和超調(diào)最小。 4）如果電機運行時有振動，適當減少速度增益。 5）如果電機停止時有振動，適當減少位置增益，或增加位置微分。 在整個響應無超調(diào)，無振動的前提下，應將位置增益設至最大。隨后對速度增益及位置前饋，位置微分進行微調(diào)，找到最佳值。 五， 技術(shù)指標 輸入直流電壓范圍 24～ 50V（典型值） 200W 連續(xù)輸出功率 連續(xù)輸出電流 6A32KHzPWM 過載輸出電流 18A（ 3秒） 保護 過電流動作值峰值 30A177。10 ％ 過載 I2t 電流動作值 300％ 5S 過熱動作值 80℃ 過壓電壓動作值 65V 欠壓電壓動作值 18V 最大脈沖輸入頻率 300K 最大 RS232C 速度 （需要外加轉(zhuǎn)換接口） 使用環(huán)境場合：盡量避免粉塵，油霧及腐蝕性氣體 工作溫度： 0～＋ 50℃ 儲存溫度： 20℃ ～＋ 80℃ 濕度： 40～ 90％ RH 14 冷卻方式：自然冷卻或強制風冷 外形尺寸 747128 重量約 120 克 圖 MCDC505 全數(shù)字直流伺服驅(qū)動器 直流伺服電機的選擇 選擇的直流伺服電機是深圳市力宇科技有限公司的 60WGD03。無刷直流電機采用高性能的稀土永磁材料制造，具有高速度，高效率，高動態(tài)響應，高熱容量和高可靠性等優(yōu)點。同時還具有低噪聲和長壽命等特點。是一種新發(fā)展起來的新型電機。目前已用于多種領(lǐng)域。如：機械工業(yè)，數(shù)控機床，工控產(chǎn)品，電工機械，印刷包 裝機械，紡織，輕工機械，醫(yī)療器械等。 應用于電動汽車以及特種車輛用大功率無刷直流電機，以效率高，過 15 載能力強，可靠性好等優(yōu)點得到用戶信賴。配套全數(shù)字化速度閉環(huán)控制，跟隨性好，起停速度快。 ● 工作電壓范圍寬 ● 啟動大力矩，過載能力強， ● 運行平穩(wěn)，低噪音。 ● 采用高性能的永磁材料，其效率相對交流變頻系統(tǒng)高。 ● 無級調(diào)速，調(diào)速范圍寬。 ● 反饋方式采用開關(guān)霍爾，低線數(shù)碼盤。 ● 電機高性能密度設計，相對于交流異步電機體積小、轉(zhuǎn)矩大 ● 開發(fā)的高速系列無刷電機采用自冷方 式方便用戶使用，提高使用范圍 規(guī)格有低速 (300750 rpm 力矩電機 )，中速，及高速（ 800016000rpm）。 圖 無刷電機產(chǎn)品 16 表 無刷直流電機技術(shù)規(guī)格 備注：常用電壓等級：小功率有 24， 36， 48， 130,144,220， 300V 等 轉(zhuǎn)速 等 級 可 以 根 據(jù) 用 戶 要 求 制 定 ， 可 以 制 作 低 速 及 高 速 系 列 ， 如800016000rpm 特殊系列， 環(huán)境條件 室內(nèi)（不直接受陽光照曬），遠離腐蝕 性氣體、可燃物、油滴、灰塵等 ，高度 海拔 1000m 以下。 表 無刷直流電機外形規(guī)格 17 交流伺服驅(qū)動器的選擇 選擇的交流伺服驅(qū)動器是雷塞科技的 ACS1806 經(jīng)濟型交流伺服驅(qū)動器 。 圖 ACS1806 經(jīng)濟型交流伺服驅(qū)動器 驅(qū)動器基本功能 ■ 供電電壓 +20～ 180VD。 ■ 輸出電流均值 6ARMS，峰值 18A； ■ 可驅(qū)動 50～ 750W 交流伺服電機； ■ 具有位置 /速度 /力矩三種控制模式； ■ 速度 /力矩控制指令為 177。10V 的模擬信號； ■ 提供編碼器反饋脈沖輸出 。 概述 ACS806/ACS1806 型全數(shù)字交流伺服驅(qū)動器，是雷賽開發(fā)的經(jīng)濟型中壓全數(shù)字交流伺服產(chǎn)品，其工作電 壓為＋ 20～ 180VDC，可驅(qū)動 50～ 750W 的交流伺服電機。其體積小巧、安裝方便、高性價比、高可靠性、調(diào)試簡單。 應用領(lǐng)域： 適合噴繪機、中小型雕刻機、電子加工設備、自動抓取設備、專用數(shù)控機床、包裝設備等。在用戶期望振動極小、超低噪音、高度和高速度的設備中使用，效果尤佳。 18 圖 ACS1806 經(jīng)濟型交流伺服驅(qū)動器 尺寸安裝 交流伺服電機的選擇 選擇的交流伺服電機是 雷塞科技 ACM604 經(jīng)濟型交流伺服電機 。 圖 ACM604 經(jīng)濟型交流伺服電機 雷賽在推出經(jīng)濟型交流伺服驅(qū)動器的同 時，配套推出了 ACM系列交流伺服電機產(chǎn)品，電機功率涵蓋 100W～ 750W。該系列電機與日本松下和富士電機安裝尺寸兼容，編碼器為 2500 線或 1000 線可選。電機運行十分平穩(wěn)，發(fā)熱與噪聲極小，低速性能十分接近日本伺服水平，在 1rpm 時仍能平穩(wěn)運行。 產(chǎn)品型號 ACM601V36 ACM602V36 ACM602V36A ACM602V60 ACM602V60A ACM604V60 ACM604 額定電壓 V 36 36 36 60 60 60 220 額定功率 W 100 200 200 200 200 400 400 19 額定力矩 峰值力矩 額定轉(zhuǎn)速 RPM 3000 3000 3000 3000 3000 3000 3000 最大轉(zhuǎn)速 RPM 4000 4000 4000 4000 4000 4000 5000 額定電樞電流 A 4 峰值電樞電流 A 11 22 22 14 14 25 力矩系數(shù) 反電勢系數(shù) V/RPM x103 17x103 電阻 mohm 380 163 163 378 378 192 1425 電感 mH 6 轉(zhuǎn)動慣量 kg ㎡x104 最大徑向負載 N 245 245 245 245 245 245 最大軸向負載 N 68 68 68 68 74 74 電機機座尺寸 mm 60 60 60 60 60 60 60 電機安裝直徑 mm 70 70 70 70 70 70 70 電機法蘭直徑 mm 50 50 50 50 50 50 50 電機軸直徑 mm 8 11 14 11 14 14 14 軸連接方式 無鍵槽 帶鍵槽 帶鍵槽 帶鍵槽 帶鍵槽 帶鍵槽 帶鍵槽 出軸長度 mm 25 30 30 30 30 30 30 電機總長 mm 磁對極 4 4 4 4 4 4 4 編碼器 2500 可選 2500 可選 2500 可選 2500 可選 2500 可選 2500 可選 2500 可選 電機重量 Kg 工作環(huán)境 溫度 ℃ 0～ 40 0～ 40 0～ 40 0～ 40 0～ 40 0～ 40 0～ 40 表 ACM 系列交流伺服電機電氣參數(shù) 20 圖 ACM604 安裝尺寸 步進電機驅(qū)動器的選擇 選擇的步進電機驅(qū)動器是北京時代超群的 ZD6209V2C 驅(qū)動器。 圖 ZD6209V2C 驅(qū)動器 產(chǎn)品特點： 高集成度高可靠性 接口采用超高速光耦隔離 抗高頻干擾能力強 最高輸入電壓： DC 40V(峰值 ) 21 電源反接保護 主要功能 ： 內(nèi)部集成控制調(diào)速度 功能，支持內(nèi)部和外部控制 整步、二細分、四細分、八細分、十六細分可調(diào) 輸出電流線性可調(diào) 過熱自動保護 自動半流鎖定 衰減可調(diào) 支持脫機、使能、鎖定等功能 控制方式 ： 脈沖 有脈沖時工作，高電平有效；無脈沖時鎖定電機并自動半流 方向 高電平輸入或懸空時正轉(zhuǎn)；低電平輸入時反轉(zhuǎn) 脫機 高電平輸入或者懸空時正常工作；低電平時脫機 圖 ZD6209V2C 驅(qū)動器外形尺寸 22 步進電機的選擇 選擇的步進電機是北京時代超群的 39BYG25034 步進電機。 圖 39BYG25034步進電機 1. 使用范圍 : 該規(guī)格書適用于 39BYG250 混合式步進電動機 . 2. 類型和規(guī)格 : 驅(qū)動方式 :恒流斬波驅(qū)動 : 勵磁方式 :12 相勵磁 (二相八拍運行 ).可正反向旋轉(zhuǎn) 。 轉(zhuǎn)向 :按 A B C D A順序通電 ,從軸伸端看 。 額定電壓 : DC 12V 步距角 :176。 絕緣等級 : B級 。 3. 參數(shù) 工作條件 :環(huán)境溫度 : 24～ 50℃ 。相對濕度 : 90％ MAX。安裝位置 : 軸水平或垂直安裝 。 試驗條件 (以上參數(shù)在正常試驗大氣條件測定 )。 定位轉(zhuǎn)矩 : REF.。 保持轉(zhuǎn)矩 (兩相同時通電 ): ≥(I=)。 最大空載起動頻率 : ≥1500pps。 最大空載運行頻率 : ≥2021pps。 溫升 (兩相同時通以額定電壓 12V):﹤ 80 K。 步距角精度 : 176。177。176。 轉(zhuǎn)動慣量 : 。 重量 : REF。 軸向間隙 :≤0 .08mm。 徑向間隙 ≤。 軸伸徑向圖跳動 :≤。 安裝配合面垂直度 :≤。 安裝配合面同心度 :≤。 絕緣電阻 電機定子鐵芯與接線端子間冷態(tài)絕緣電阻應大于 100MΩ( 用DC500V 兆歐表測量 ). 介電強度 電機定子鐵芯與接線端子間應能承受 AC600V/lS 不擊穿 , 泄漏電流小于 1mA 23 圖 39BYG250 系列技術(shù)參數(shù) 選擇的光電編碼器是 長春博辰光 電技術(shù)有限公司 的 BCE94A/K20 中空型編碼器。 圖 BCE94A/K20 中空型編碼器 特征與用途： 24 ● 外徑Φ 94，厚度 66，軸徑Φ 20。 ● 安裝方便，抗干擾強性能穩(wěn)定。 ● 分辨率： 18bits 19bits 20bits。 ● 輸出碼制為自然二進制碼。 ● 可配顯示和電清零功能。 ● 適用于工業(yè)機械、自動化控制行業(yè) 基本參數(shù)： 輸出位數(shù) 分割數(shù) 角分辨率 測量范圍 準確度 18位 262144 360176。 /218 0176。 360176。 177。15″ 19位 524288 360176。 /219 177。10″ 20位 1048576 360176。 /220 177?！? 除了上述要用的元件以外，完整的試驗臺還需要光耦，整流器，空氣開關(guān)等。 25 光耦的選擇是 常州市亞前電子有限公司 6N138 型號，選擇的整流器是 上海麾鴻貿(mào)易有限公司 的 ZDA100/36 型號，選擇的小型熔斷器是 江西斯德爾實業(yè)有限公司 JXC45N 型號。 圖 6N138 光耦 圖 JXC45N 熔斷器 6N138 光耦 直流輸入達 林頓管輸出型光電耦合器 電流傳輸比 CTR＞ 300%，最大正向電流 60ma，最大功耗 100mw，隔離電壓 擊穿電壓 30v，響應時間35μS ， 1 通道，工作溫度 55～ 100℃ 。用于驅(qū)動回路電流 ,低輸入電流線性接收器和 CMOS 邏輯接口電路等 。 小型斷路器 具有美觀小巧、重量輕、性能優(yōu)良可靠、分段能力較高、脫扣迅速、導軌安裝、殼體和部件采用高阻燃及耐沖擊塑料、使用壽命長等優(yōu)點。主要用于交流 50HZ 或 60HZ