【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 數(shù)調(diào)整和設(shè)置（電位器逆時(shí)針調(diào)時(shí)值減小，順時(shí)針調(diào)時(shí)值增大） A：驅(qū)動(dòng)器電路板上一個(gè)四位的雙排插針，做工作模式設(shè)置，從外到里定義為 14號(hào)位置。 1）當(dāng)短接帽插都不插時(shí)，位置模式脈沖／方向。 2）插在 1號(hào)位置時(shí)，速度控制，由 POS。 ff做速度輸入。 3）插在 2號(hào)位置時(shí)，力距控制，由 POS。 ff做轉(zhuǎn)矩輸入。 4）插在 1號(hào)和 2號(hào)位置時(shí)，位置控制正脈沖／負(fù)脈沖輸入。 5）插在 3號(hào)位置時(shí)，位置控制脈沖／方向，但轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反。 B：電位器有 11個(gè)刻度，逆時(shí)針調(diào)到頭為 0，順時(shí)針調(diào)到頭為 10，中間為 5 POS。 ff：位置前饋調(diào)節(jié) POS。 P：位置比例增益調(diào)節(jié) POS。 D：位置微分調(diào)節(jié) Vel。 P：速度比例增益調(diào)節(jié) 伺服系統(tǒng)包括三個(gè)反饋回路（位置回路，速度回路以及轉(zhuǎn)矩（電流）回路）。最內(nèi)環(huán)電流回路的反應(yīng)速度最快，中間環(huán)節(jié)速度的反應(yīng)速度必須高于最外環(huán)位置回路。假使未遵守此原則，將會(huì)造成震動(dòng)或反應(yīng)不良。伺服驅(qū)動(dòng)器的設(shè)計(jì)可確保電流回路具備良好的反應(yīng)效能。用戶只需調(diào)整位置回路與速度回路參數(shù)。系統(tǒng)各 13 參數(shù)之間總是相互制約的，如果只有位置回路增益增加，位置回路輸出的指令可能會(huì)變得不穩(wěn)定，以致整個(gè)伺服系統(tǒng)的反應(yīng)可能會(huì)變得不穩(wěn)定。通常可參照下列步驟對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整： 1）將位置前饋和位置微分設(shè)為電位器刻度 （ 2），位置增益和速度增益先設(shè)在較低值刻度（ 3），然后在不產(chǎn)生異常響聲和振動(dòng)的前提下，逐漸增加速度增益至少有振動(dòng)則再減小刻度（ ）格。 2）增加位置增益至少有振動(dòng)。再增加位置微分至沒(méi)有振動(dòng)。 3）增加位置前饋使滯后和超調(diào)最小。 4）如果電機(jī)運(yùn)行時(shí)有振動(dòng)，適當(dāng)減少速度增益。 5）如果電機(jī)停止時(shí)有振動(dòng)，適當(dāng)減少位置增益，或增加位置微分。 在整個(gè)響應(yīng)無(wú)超調(diào)，無(wú)振動(dòng)的前提下，應(yīng)將位置增益設(shè)至最大。隨后對(duì)速度增益及位置前饋，位置微分進(jìn)行微調(diào)，找到最佳值。 五， 技術(shù)指標(biāo) 輸入直流電壓范圍 24～ 50V（典型值） 200W 連續(xù)輸出功率 連續(xù)輸出電流 6A32KHzPWM 過(guò)載輸出電流 18A（ 3秒） 保護(hù) 過(guò)電流動(dòng)作值峰值 30A177。10 ％ 過(guò)載 I2t 電流動(dòng)作值 300％ 5S 過(guò)熱動(dòng)作值 80℃ 過(guò)壓電壓動(dòng)作值 65V 欠壓電壓動(dòng)作值 18V 最大脈沖輸入頻率 300K 最大 RS232C 速度 （需要外加轉(zhuǎn)換接口） 使用環(huán)境場(chǎng)合：盡量避免粉塵，油霧及腐蝕性氣體 工作溫度： 0～＋ 50℃ 儲(chǔ)存溫度： 20℃ ～＋ 80℃ 濕度： 40～ 90％ RH 14 冷卻方式：自然冷卻或強(qiáng)制風(fēng)冷 外形尺寸 747128 重量約 120 克 圖 MCDC505 全數(shù)字直流伺服驅(qū)動(dòng)器 直流伺服電機(jī)的選擇 選擇的直流伺服電機(jī)是深圳市力宇科技有限公司的 60WGD03。無(wú)刷直流電機(jī)采用高性能的稀土永磁材料制造，具有高速度，高效率，高動(dòng)態(tài)響應(yīng)，高熱容量和高可靠性等優(yōu)點(diǎn)。同時(shí)還具有低噪聲和長(zhǎng)壽命等特點(diǎn)。是一種新發(fā)展起來(lái)的新型電機(jī)。目前已用于多種領(lǐng)域。如：機(jī)械工業(yè)，數(shù)控機(jī)床，工控產(chǎn)品，電工機(jī)械，印刷包 裝機(jī)械，紡織，輕工機(jī)械，醫(yī)療器械等。 應(yīng)用于電動(dòng)汽車以及特種車輛用大功率無(wú)刷直流電機(jī)，以效率高，過(guò) 15 載能力強(qiáng)，可靠性好等優(yōu)點(diǎn)得到用戶信賴。配套全數(shù)字化速度閉環(huán)控制，跟隨性好，起停速度快。 ● 工作電壓范圍寬 ● 啟動(dòng)大力矩，過(guò)載能力強(qiáng)， ● 運(yùn)行平穩(wěn)，低噪音。 ● 采用高性能的永磁材料，其效率相對(duì)交流變頻系統(tǒng)高。 ● 無(wú)級(jí)調(diào)速，調(diào)速范圍寬。 ● 反饋方式采用開(kāi)關(guān)霍爾，低線數(shù)碼盤。 ● 電機(jī)高性能密度設(shè)計(jì)，相對(duì)于交流異步電機(jī)體積小、轉(zhuǎn)矩大 ● 開(kāi)發(fā)的高速系列無(wú)刷電機(jī)采用自冷方 式方便用戶使用，提高使用范圍 規(guī)格有低速 (300750 rpm 力矩電機(jī) )，中速，及高速（ 800016000rpm）。 圖 無(wú)刷電機(jī)產(chǎn)品 16 表 無(wú)刷直流電機(jī)技術(shù)規(guī)格 備注：常用電壓等級(jí)：小功率有 24， 36， 48， 130,144,220， 300V 等 轉(zhuǎn)速 等 級(jí) 可 以 根 據(jù) 用 戶 要 求 制 定 ， 可 以 制 作 低 速 及 高 速 系 列 ， 如800016000rpm 特殊系列， 環(huán)境條件 室內(nèi)（不直接受陽(yáng)光照曬），遠(yuǎn)離腐蝕 性氣體、可燃物、油滴、灰塵等 ，高度 海拔 1000m 以下。 表 無(wú)刷直流電機(jī)外形規(guī)格 17 交流伺服驅(qū)動(dòng)器的選擇 選擇的交流伺服驅(qū)動(dòng)器是雷塞科技的 ACS1806 經(jīng)濟(jì)型交流伺服驅(qū)動(dòng)器 。 圖 ACS1806 經(jīng)濟(jì)型交流伺服驅(qū)動(dòng)器 驅(qū)動(dòng)器基本功能 ■ 供電電壓 +20～ 180VD。 ■ 輸出電流均值 6ARMS，峰值 18A； ■ 可驅(qū)動(dòng) 50～ 750W 交流伺服電機(jī)； ■ 具有位置 /速度 /力矩三種控制模式； ■ 速度 /力矩控制指令為 177。10V 的模擬信號(hào)； ■ 提供編碼器反饋脈沖輸出 。 概述 ACS806/ACS1806 型全數(shù)字交流伺服驅(qū)動(dòng)器，是雷賽開(kāi)發(fā)的經(jīng)濟(jì)型中壓全數(shù)字交流伺服產(chǎn)品，其工作電 壓為＋ 20～ 180VDC，可驅(qū)動(dòng) 50～ 750W 的交流伺服電機(jī)。其體積小巧、安裝方便、高性價(jià)比、高可靠性、調(diào)試簡(jiǎn)單。 應(yīng)用領(lǐng)域： 適合噴繪機(jī)、中小型雕刻機(jī)、電子加工設(shè)備、自動(dòng)抓取設(shè)備、專用數(shù)控機(jī)床、包裝設(shè)備等。在用戶期望振動(dòng)極小、超低噪音、高度和高速度的設(shè)備中使用，效果尤佳。 18 圖 ACS1806 經(jīng)濟(jì)型交流伺服驅(qū)動(dòng)器 尺寸安裝 交流伺服電機(jī)的選擇 選擇的交流伺服電機(jī)是 雷塞科技 ACM604 經(jīng)濟(jì)型交流伺服電機(jī) 。 圖 ACM604 經(jīng)濟(jì)型交流伺服電機(jī) 雷賽在推出經(jīng)濟(jì)型交流伺服驅(qū)動(dòng)器的同 時(shí)，配套推出了 ACM系列交流伺服電機(jī)產(chǎn)品，電機(jī)功率涵蓋 100W～ 750W。該系列電機(jī)與日本松下和富士電機(jī)安裝尺寸兼容，編碼器為 2500 線或 1000 線可選。電機(jī)運(yùn)行十分平穩(wěn)，發(fā)熱與噪聲極小，低速性能十分接近日本伺服水平，在 1rpm 時(shí)仍能平穩(wěn)運(yùn)行。 產(chǎn)品型號(hào) ACM601V36 ACM602V36 ACM602V36A ACM602V60 ACM602V60A ACM604V60 ACM604 額定電壓 V 36 36 36 60 60 60 220 額定功率 W 100 200 200 200 200 400 400 19 額定力矩 峰值力矩 額定轉(zhuǎn)速 RPM 3000 3000 3000 3000 3000 3000 3000 最大轉(zhuǎn)速 RPM 4000 4000 4000 4000 4000 4000 5000 額定電樞電流 A 4 峰值電樞電流 A 11 22 22 14 14 25 力矩系數(shù) 反電勢(shì)系數(shù) V/RPM x103 17x103 電阻 mohm 380 163 163 378 378 192 1425 電感 mH 6 轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 kg ㎡x104 最大徑向負(fù)載 N 245 245 245 245 245 245 最大軸向負(fù)載 N 68 68 68 68 74 74 電機(jī)機(jī)座尺寸 mm 60 60 60 60 60 60 60 電機(jī)安裝直徑 mm 70 70 70 70 70 70 70 電機(jī)法蘭直徑 mm 50 50 50 50 50 50 50 電機(jī)軸直徑 mm 8 11 14 11 14 14 14 軸連接方式 無(wú)鍵槽 帶鍵槽 帶鍵槽 帶鍵槽 帶鍵槽 帶鍵槽 帶鍵槽 出軸長(zhǎng)度 mm 25 30 30 30 30 30 30 電機(jī)總長(zhǎng) mm 磁對(duì)極 4 4 4 4 4 4 4 編碼器 2500 可選 2500 可選 2500 可選 2500 可選 2500 可選 2500 可選 2500 可選 電機(jī)重量 Kg 工作環(huán)境 溫度 ℃ 0～ 40 0～ 40 0～ 40 0～ 40 0～ 40 0～ 40 0～ 40 表 ACM 系列交流伺服電機(jī)電氣參數(shù) 20 圖 ACM604 安裝尺寸 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的選擇 選擇的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器是北京時(shí)代超群的 ZD6209V2C 驅(qū)動(dòng)器。 圖 ZD6209V2C 驅(qū)動(dòng)器 產(chǎn)品特點(diǎn)： 高集成度高可靠性 接口采用超高速光耦隔離 抗高頻干擾能力強(qiáng) 最高輸入電壓： DC 40V(峰值 ) 21 電源反接保護(hù) 主要功能 ： 內(nèi)部集成控制調(diào)速度 功能，支持內(nèi)部和外部控制 整步、二細(xì)分、四細(xì)分、八細(xì)分、十六細(xì)分可調(diào) 輸出電流線性可調(diào) 過(guò)熱自動(dòng)保護(hù) 自動(dòng)半流鎖定 衰減可調(diào) 支持脫機(jī)、使能、鎖定等功能 控制方式 ： 脈沖 有脈沖時(shí)工作，高電平有效；無(wú)脈沖時(shí)鎖定電機(jī)并自動(dòng)半流 方向 高電平輸入或懸空時(shí)正轉(zhuǎn)；低電平輸入時(shí)反轉(zhuǎn) 脫機(jī) 高電平輸入或者懸空時(shí)正常工作；低電平時(shí)脫機(jī) 圖 ZD6209V2C 驅(qū)動(dòng)器外形尺寸 22 步進(jìn)電機(jī)的選擇 選擇的步進(jìn)電機(jī)是北京時(shí)代超群的 39BYG25034 步進(jìn)電機(jī)。 圖 39BYG25034步進(jìn)電機(jī) 1. 使用范圍 : 該規(guī)格書(shū)適用于 39BYG250 混合式步進(jìn)電動(dòng)機(jī) . 2. 類型和規(guī)格 : 驅(qū)動(dòng)方式 :恒流斬波驅(qū)動(dòng) : 勵(lì)磁方式 :12 相勵(lì)磁 (二相八拍運(yùn)行 ).可正反向旋轉(zhuǎn) 。 轉(zhuǎn)向 :按 A B C D A順序通電 ,從軸伸端看 。 額定電壓 : DC 12V 步距角 :176。 絕緣等級(jí) : B級(jí) 。 3. 參數(shù) 工作條件 :環(huán)境溫度 : 24～ 50℃ 。相對(duì)濕度 : 90％ MAX。安裝位置 : 軸水平或垂直安裝 。 試驗(yàn)條件 (以上參數(shù)在正常試驗(yàn)大氣條件測(cè)定 )。 定位轉(zhuǎn)矩 : REF.。 保持轉(zhuǎn)矩 (兩相同時(shí)通電 ): ≥(I=)。 最大空載起動(dòng)頻率 : ≥1500pps。 最大空載運(yùn)行頻率 : ≥2021pps。 溫升 (兩相同時(shí)通以額定電壓 12V):﹤ 80 K。 步距角精度 : 176。177。176。 轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 : 。 重量 : REF。 軸向間隙 :≤0 .08mm。 徑向間隙 ≤。 軸伸徑向圖跳動(dòng) :≤。 安裝配合面垂直度 :≤。 安裝配合面同心度 :≤。 絕緣電阻 電機(jī)定子鐵芯與接線端子間冷態(tài)絕緣電阻應(yīng)大于 100MΩ( 用DC500V 兆歐表測(cè)量 ). 介電強(qiáng)度 電機(jī)定子鐵芯與接線端子間應(yīng)能承受 AC600V/lS 不擊穿 , 泄漏電流小于 1mA 23 圖 39BYG250 系列技術(shù)參數(shù) 選擇的光電編碼器是 長(zhǎng)春博辰光 電技術(shù)有限公司 的 BCE94A/K20 中空型編碼器。 圖 BCE94A/K20 中空型編碼器 特征與用途： 24 ● 外徑Φ 94，厚度 66，軸徑Φ 20。 ● 安裝方便，抗干擾強(qiáng)性能穩(wěn)定。 ● 分辨率： 18bits 19bits 20bits。 ● 輸出碼制為自然二進(jìn)制碼。 ● 可配顯示和電清零功能。 ● 適用于工業(yè)機(jī)械、自動(dòng)化控制行業(yè) 基本參數(shù)： 輸出位數(shù) 分割數(shù) 角分辨率 測(cè)量范圍 準(zhǔn)確度 18位 262144 360176。 /218 0176。 360176。 177。15″ 19位 524288 360176。 /219 177。10″ 20位 1048576 360176。 /220 177?！? 除了上述要用的元件以外，完整的試驗(yàn)臺(tái)還需要光耦，整流器，空氣開(kāi)關(guān)等。 25 光耦的選擇是 常州市亞前電子有限公司 6N138 型號(hào)，選擇的整流器是 上海麾鴻貿(mào)易有限公司 的 ZDA100/36 型號(hào)，選擇的小型熔斷器是 江西斯德?tīng)枌?shí)業(yè)有限公司 JXC45N 型號(hào)。 圖 6N138 光耦 圖 JXC45N 熔斷器 6N138 光耦 直流輸入達(dá) 林頓管輸出型光電耦合器 電流傳輸比 CTR＞ 300%，最大正向電流 60ma，最大功耗 100mw，隔離電壓 擊穿電壓 30v，響應(yīng)時(shí)間35μS ， 1 通道，工作溫度 55～ 100℃ 。用于驅(qū)動(dòng)回路電流 ,低輸入電流線性接收器和 CMOS 邏輯接口電路等 。 小型斷路器 具有美觀小巧、重量輕、性能優(yōu)良可靠、分段能力較高、脫扣迅速、導(dǎo)軌安裝、殼體和部件采用高阻燃及耐沖擊塑料、使用壽命長(zhǎng)等優(yōu)點(diǎn)。主要用于交流 50HZ 或 60HZ