【正文】 34 步進電機。 ● 反饋方式采用開關霍爾，低線數(shù)碼盤。 4）如果電機運行時有振動，適當減少速度增益。 4）插在 1號和 2號位置時，位置控制正脈沖／負脈沖輸入。 TTL/CMOS 數(shù)據(jù)從 T1IN、 T2IN 輸入轉換成RS232數(shù)據(jù)從 T1OUT、 T2OUT 送到電腦 DB9 插頭 ； DB9 插頭的 RS232 數(shù)據(jù)從 R1IN、 R2IN 輸入轉換成 TTL/CMOS 數(shù)據(jù)后從 R1OUT、 R2OUT 輸出。通過空閑狀態(tài)的長短區(qū)分信息幀，信息幀里前面的信息塊是地址信息，后面是數(shù)據(jù)信息。使用多串口卡也在整個系統(tǒng)中起到了很關鍵的作用，主從控制是通過這個多串口卡實現(xiàn)的，通過串口通信能夠使控制信號完完整整的到達電機位置，電機完成我們所需要的動作（速度方向）。常常采用的方法是地址識別，即給從機分別設定地址信息，方法是在數(shù)據(jù)前加地址字段或者直接在數(shù)據(jù)傳送之前先發(fā)送地址幀，主機通過不同的地址信息來識別數(shù)據(jù)源。自 20世紀 70年代以來，由于發(fā)展了 力矩電機 及高靈敏度測速機，使伺服系統(tǒng)實現(xiàn)了直接驅動，革除或減小了齒隙和彈性變形等非線性因素，使帶寬達到 50赫，并成功應用在遠程導彈、人造衛(wèi)星、精密指揮儀等場所。因此在無線通信、多媒體等領域將有廣泛應用。 DSP 和高檔 CPU 的融合 ： 大多數(shù)高檔GPP 如 Pentium 和 PowerPC 都是 SIMD指令組的超標量結構，速度很快。當設計師努力使 DSP 處理器每 MIPS 成本降到了適合于商用的低于 10美元范圍時， DSP 在軍事、工業(yè)和商業(yè)應用中不斷獲得成功。因此， 70 年代有人提出了 DSP 的理論和算法基礎。 I 摘 要 信息化的基礎是數(shù)字化。但 MPU較低的處理速度無法滿足高速實時的要求。方進先生在一篇文章中提到，新興的 DSP 業(yè)務同時也承擔著巨大的風險，究竟向哪里拓展是生死攸關的問題?；ヂ?lián)網(wǎng)和多媒體的應用需要將進一步加速這一融合過程 。設計者可以在 FPGA 中集成一個或多個 Turbo 內核，它支持多路大數(shù)據(jù)流，以滿足第三代 (3G)WCDMA 無線基站和手機的需要，同時大大節(jié)省開發(fā)時間，使功能的增加或性能的改善非常容易。一般伺服系統(tǒng)的帶寬小于 15赫，大型設備伺服系統(tǒng)的帶寬則在 1～ 2 赫 以下。在主從控制系統(tǒng)中，主機要與各個從機進行通信，因此首先必須解決從機識別這個問題，這屬于通信協(xié)議的范疇。 通過 PC機對多個 DSP的主從控制來實現(xiàn)多個電機的運行，可以進一步擴展到對一整個生產(chǎn)線的主從控制，本課題的創(chuàng)新點在于對 DSP控制伺服電機的伺服系統(tǒng)有一個較為完善的測試和監(jiān)控，能夠實時的控制輸入信號，達到最理想的狀態(tài)。 tms320f240 的串行通信接口（ sci）模塊提供了兩種工作方式： (1）空閑線方式。 8 腳（ R2IN）、 9 腳（ R2OUT）、 10腳（ T2IN）、7 腳（ T2OUT）為第二數(shù)據(jù)通道。 ff做轉矩輸入。 3）增加位置前饋使滯后和超調最小。 ● 無級調速，調速范圍寬。 產(chǎn)品型號 ACM601V36 ACM602V36 ACM602V36A ACM602V60 ACM602V60A ACM604V60 ACM604 額定電壓 V 36 36 36 60 60 60 220 額定功率 W 100 200 200 200 200 400 400 19 額定力矩 峰值力矩 額定轉速 RPM 3000 3000 3000 3000 3000 3000 3000 最大轉速 RPM 4000 4000 4000 4000 4000 4000 5000 額定電樞電流 A 4 峰值電樞電流 A 11 22 22 14 14 25 力矩系數(shù) 反電勢系數(shù) V/RPM x103 17x103 電阻 mohm 380 163 163 378 378 192 1425 電感 mH 6 轉動慣量 kg ㎡x104 最大徑向負載 N 245 245 245 245 245 245 最大軸向負載 N 68 68 68 68 74 74 電機機座尺寸 mm 60 60 60 60 60 60 60 電機安裝直徑 mm 70 70 70 70 70 70 70 電機法蘭直徑 mm 50 50 50 50 50 50 50 電機軸直徑 mm 8 11 14 11 14 14 14 軸連接方式 無鍵槽 帶鍵槽 帶鍵槽 帶鍵槽 帶鍵槽 帶鍵槽 帶鍵槽 出軸長度 mm 25 30 30 30 30 30 30 電機總長 mm 磁對極 4 4 4 4 4 4 4 編碼器 2500 可選 2500 可選 2500 可選 2500 可選 2500 可選 2500 可選 2500 可選 電機重量 Kg 工作環(huán)境 溫度 ℃ 0～ 40 0～ 40 0～ 40 0～ 40 0～ 40 0～ 40 0～ 40 表 ACM 系列交流伺服電機電氣參數(shù) 20 圖 ACM604 安裝尺寸 步進電機驅動器的選擇 選擇的步進電機驅動器是北京時代超群的 ZD6209V2C 驅動器。177。 /218 0176。其中信號在傳送過程中需要一些裝換，可以參照軟件結構框圖。在這次畢業(yè)設計過程中同組同學相互包容，取長補短，積極與指導老師溝通學習，帶著一種拼搏的精神，不斷修改完善自己的設計內容，這才鑄就了最后的成功。ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNuKNamp。ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNuKNamp。ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNuKNamp。849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQcUE%amp。849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gjqv^$U*3tnGK8!z89AmYWpazadNuKNamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gjqv^$U*3tnGK8!z89AmYWpazadNuKNamp。ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNuKNamp。gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。MuWFA5ux^Gjqv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK!zn%MadNuKNamp。ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNuKNamp。ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNuKNamp。gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNuKNamp。ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNuKNamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK!zn%Mz84!z89Amv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQcUE%amp。gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。ksv*3tnGK8!z89AmYWv*3tnGK8!z89AmYWpazadNuKNamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQcUE%amp。ksv*3tnGK8!z8vGtYM*Jgamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^G89AmUE9aQGn8xp$Ramp。ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNuKNamp。ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNuKNamp。偶爾還會遇到錯誤的資料現(xiàn)象，這就要求我們應更加注 重實踐環(huán)節(jié)。主要用于交流 50HZ 或 60HZ 單極 230V，二、三、四極 400V 線路的過載、短路保護。 ● 分辨率： 18bits 19bits 20bits。 最大空載起動頻率 : ≥1500pps。 18 圖 ACS1806 經(jīng)濟型交流伺服驅動器 尺寸安裝 交流伺服電機的選擇 選擇的交流伺服電機是 雷塞科技 ACM604 經(jīng)濟型交流伺服電機 。 應用于電動汽車以及特種車輛用大功率無刷直流電機，以效率高，過 15 載能力強，可靠性好等優(yōu)點得到用戶信賴。系統(tǒng)各 13 參數(shù)之間總是相互制約的，如果只有位置回路增益增加，位置回路輸出的指令可能會變得不穩(wěn)定，以致整個伺服系統(tǒng)的反應可能會變得不穩(wěn)定。 1）當短接帽插都不插時，位置模式脈沖／方向。功能是產(chǎn)生 +12v 和 12v 兩個電源，提供給 RS232 串口電平的需要。為保證數(shù)據(jù)的完整性，串行通信接口對接收的數(shù)據(jù)進行間 9 斷檢測、奇偶性、超時和幀錯誤的檢查。用 DSP 這種全數(shù)字化的來進行控制能夠實現(xiàn)多種功能，并且在其控制優(yōu)與其他控制方式。早期的模擬系統(tǒng)在諸如零漂、抗干擾、可靠性、精度和柔性等方面存在不足，尚不能完全滿足 運動控制 的要求，近年來隨著微處理器、新型 數(shù)字信號處理器 （ DSP）的應用，出現(xiàn)了數(shù)字控制系統(tǒng)，控制部分可完全由 軟件 進行。頻帶寬度簡稱帶寬，由系統(tǒng)頻率響應特性來規(guī)定，反映伺服系統(tǒng)的跟蹤的快速性。它和 DSP 集成在一塊芯片上，可實現(xiàn)寬帶信號處理，大大提高信號處理速度。而 DSP 的功能正好與之相反。隨著這個時代的成熟， DSP進入了發(fā)展的第二階段，在這個階段， DSP代表數(shù)字信號處理器，這些 DSP器件使我們生活的許多方面都發(fā)生了巨大的變化。 DSP 是在模擬信號變換成數(shù)字信號以后進行高速實時處理的專用處理器，其處理速度比最快的 CPU 還快 10～ 50 倍。 DSP 可以代表數(shù)字信號處理器（ Digital Signal Processor），也可以代表數(shù)字信號處理技術（ Digital Signal Processing），后者是理論上的技術，要通過前者變成實際產(chǎn)品。 DSP 芯片的問世標志著 DSP 應用系統(tǒng)由大型系統(tǒng)向小型化邁進了一大步。同時， TI瞄準 DSP 電子市場上成長速度最快的領域。這個系統(tǒng)包括DSP 和系 統(tǒng)接口軟件等。伺服系統(tǒng)的結構組成和其他形式的反饋控制系統(tǒng)沒有原則上的區(qū)別。采用這種方案的伺服系統(tǒng)稱為精測粗測系統(tǒng)或雙通道系統(tǒng)。 PC機與 DSP 通過多串口卡連接起來，通 過串行口進行通信，實現(xiàn)了再次控制，利用 DSP 來控制伺服電機可以類似于 PLC控制電機， DSP相當于一個可控制器，將我們輸入的速度方向等信號通過 PWM 傳遞給伺服（步進）驅動器，進而來控制電動機的轉速和方向。設計可以按照試驗臺的形式做出來，可根據(jù)具體的方案選定型號，見表 . 名稱 型號 數(shù)量 DSP TMS320F240 3個 多串口卡 MOXACP104UL 1個 轉換芯片 MAX232 3個 直流伺服驅動器 MCDC505 1個 直流伺服電機 60WGD03 1臺 8 交流伺服驅動器 ACS1806 1個 交流伺服電機 ACM604 1臺 步進電機驅動器 2D6209V2C 1個 步進電機 29BYG250 1臺 光電編碼器 BCE94A/K20 3個 光耦 6N138 1個 整流器 ZDA100/36 2個 小型熔斷器 JXC45N 1個 交流電源 220V 1個 小型電源 輸出電壓 024V 2個 外接線 若干 試驗臺 規(guī)格不一樣 4個 計算機 1臺 表 方案所需元件明細表 第 3 章 試驗臺工作元件介紹 DSP 的選擇 選擇的 DSP是 TI公司的 TMS320F240。 多串口卡的選擇 選擇的多串口卡是 杭州微浪科 技有限公司 的 MOXACP104UL。 直流伺服驅動器的選擇 選擇的直流伺服驅動器是 深圳東方伺服數(shù)控技術有限公司 的 MCDC505全數(shù)字直流伺服驅動器 。 P：位置比例增益調節(jié) POS。 五， 技術指標 輸入直流電壓范圍 24～ 50V（典型值） 200W 連續(xù)輸出功率 連續(xù)輸出電流 6A32KHzPWM 過載輸出電流 18A（ 3秒） 保護 過電流動作值峰值 30A177。 圖 ACS1806 經(jīng)濟型交流伺服驅動器 驅動器基本功能 ■ 供