【正文】 安裝配合面垂直度 :≤。 ● 適用于工業(yè)機(jī)械、自動(dòng)化控制行業(yè) 基本參數(shù)： 輸出位數(shù) 分割數(shù) 角分辨率 測(cè)量范圍 準(zhǔn)確度 18位 262144 360176?！? 除了上述要用的元件以外，完整的試驗(yàn)臺(tái)還需要光耦，整流器，空氣開關(guān)等。 第 4 章 軟件程序設(shè)計(jì) 軟件整體運(yùn) 動(dòng)框圖 本課題要實(shí)現(xiàn)的是通過輸入一個(gè)（某個(gè)電機(jī)）速度方向信號(hào)，這個(gè)電機(jī)執(zhí)行這個(gè)速度方向，編碼器通過電機(jī)得到的反饋信號(hào)再傳送給 PC 機(jī)，完成整個(gè)軟件整體運(yùn)動(dòng)框圖。設(shè)置常速運(yùn)動(dòng)參數(shù) set_profile AxesNum, twospeed, onespeed, 50 39。 失敗不可怕，只要不趴下，昂首向前走，希望總會(huì)有。gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。UE9aQGn8xp$Ramp。gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。UE9aQGn8xp$Ramp。ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNuKNamp。ksv*3tnGK8!z89AmUE9aQGn8xp$Ramp。ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNuKNamp。ksv*3tnGK8!z89AmYWv*3tnGK8!z89AmYWpazadNuKNamp。ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNuKNamp。ksv*3tnGK8!z89AmYWv*3tnGK8!z89AmYWpazadNuKNamp。ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNuKNamp。ksv*3tnGK8!z89AmYWv*3tnGK8!z89AmYWpazadNuKNamp。gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQcUE%amp。ksv*3tnGK8!z89Amv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQcUE%amp。ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNuKNamp。ksv*3tnGK8!z89AmYWv*3tnGK8!z89AmYWpazadNuKNamp。ksv*3tnGK8!z89AmYWv*3tnGK8!z89AmYWpazadNuKNamp。gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。ksv*3tnGK8!z89AmY。MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gjqv^$U*3tnGK8!z89AmYWpazadNuKNamp。MuWFA5ux^Gjqv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gjqv^$U*3tnGK8!z89AmYWpazadNuKNamp。MuWFA5ux^Gjqv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5ux^Gjqv^$UE9wEwZQcUE%amp。qYpEh5pDx2zVkumamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNuKNamp。ksv*3tnGK8!z89AmYWv*3tnGK8!z89AmYWpazadNuKNamp。ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNuKNamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gjqv^$U*3tnGK8!z89AmYWpazadNuKNamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gjqv^$U*3tnGK8!z89AmYWpazadNuKNamp。MuWFA5ux^Gjqv^$UE9wEwZQcUE%amp。qYpEh5pDx2zVkumamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。6a*CZ7H$dq8KqqfHVZFedswSyXTyamp。MuWFA5ux^Gjqv^$UE9wEwZQcUE%amp。849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQcUE%amp。6a*CZ7H$dq8KqqfHVZFedswSyXTyamp。MuWFA5ux^Gjqv^$UE9wEwZQcUE%amp。849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5ux^Gjqv^$UE9wEwZQcUE%amp。849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQcUE%amp。 在畢業(yè)設(shè)計(jì)中，我們應(yīng)當(dāng)注意細(xì)節(jié)，分析問題要全面，設(shè)計(jì)過程中要考慮各個(gè)方面的影響。****************************************** 39。 斷路器的基本參數(shù) 型號(hào) 極數(shù)（ P） 額定頻率（ HZ） 殼架等級(jí)額定電流（ A） 額定電壓（ V） 額定電流（ A） 額定短路分?jǐn)嗄芰Γ?KA） JXC45N 4 50、 60 100 230/400 6 80、100 10 26 圖 ZDA100/36 整流器 特點(diǎn)：采用全控器件 IGBT， IGBT 處于高頻開關(guān)逆變狀態(tài)，設(shè)備體積小，重量輕，效率高（節(jié)能省電）波紋數(shù)小和簡(jiǎn)單，自保護(hù)功能（過流、過壓、欠壓、缺相等） 。10″ 20位 1048576 360176。 ● 輸出碼制為自然二進(jìn)制碼。 徑向間隙 ≤。 最大空載運(yùn)行頻率 : ≥2021pps。 絕緣等級(jí) : B級(jí) 。 圖 ACM604 經(jīng)濟(jì)型交流伺服電機(jī) 雷賽在推出經(jīng)濟(jì)型交流伺服驅(qū)動(dòng)器的同 時(shí)，配套推出了 ACM系列交流伺服電機(jī)產(chǎn)品，電機(jī)功率涵蓋 100W～ 750W。 圖 ACS1806 經(jīng)濟(jì)型交流伺服驅(qū)動(dòng)器 驅(qū)動(dòng)器基本功能 ■ 供電電壓 +20～ 180VD。配套全數(shù)字化速度閉環(huán)控制，跟隨性好，起停速度快。 五， 技術(shù)指標(biāo) 輸入直流電壓范圍 24～ 50V（典型值） 200W 連續(xù)輸出功率 連續(xù)輸出電流 6A32KHzPWM 過載輸出電流 18A（ 3秒） 保護(hù) 過電流動(dòng)作值峰值 30A177。通?？蓞⒄障铝胁襟E對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整： 1）將位置前饋和位置微分設(shè)為電位器刻度 （ 2），位置增益和速度增益先設(shè)在較低值刻度（ 3），然后在不產(chǎn)生異常響聲和振動(dòng)的前提下，逐漸增加速度增益至少有振動(dòng)則再減小刻度（ ）格。 P：位置比例增益調(diào)節(jié) POS。 2）插在 1號(hào)位置時(shí)，速度控制，由 POS。 直流伺服驅(qū)動(dòng)器的選擇 選擇的直流伺服驅(qū)動(dòng)器是 深圳東方伺服數(shù)控技術(shù)有限公司 的 MCDC505全數(shù)字直流伺服驅(qū)動(dòng)器 。第二部分是數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換通道。 多串口卡的選擇 選擇的多串口卡是 杭州微浪科 技有限公司 的 MOXACP104UL。串行通信接口的 波特率可高達(dá) 64kbps。設(shè)計(jì)可以按照試驗(yàn)臺(tái)的形式做出來，可根據(jù)具體的方案選定型號(hào)，見表 . 名稱 型號(hào) 數(shù)量 DSP TMS320F240 3個(gè) 多串口卡 MOXACP104UL 1個(gè) 轉(zhuǎn)換芯片 MAX232 3個(gè) 直流伺服驅(qū)動(dòng)器 MCDC505 1個(gè) 直流伺服電機(jī) 60WGD03 1臺(tái) 8 交流伺服驅(qū)動(dòng)器 ACS1806 1個(gè) 交流伺服電機(jī) ACM604 1臺(tái) 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器 2D6209V2C 1個(gè) 步進(jìn)電機(jī) 29BYG250 1臺(tái) 光電編碼器 BCE94A/K20 3個(gè) 光耦 6N138 1個(gè) 整流器 ZDA100/36 2個(gè) 小型熔斷器 JXC45N 1個(gè) 交流電源 220V 1個(gè) 小型電源 輸出電壓 024V 2個(gè) 外接線 若干 試驗(yàn)臺(tái) 規(guī)格不一樣 4個(gè) 計(jì)算機(jī) 1臺(tái) 表 方案所需元件明細(xì)表 第 3 章 試驗(yàn)臺(tái)工作元件介紹 DSP 的選擇 選擇的 DSP是 TI公司的 TMS320F240。 本課題的主要研究?jī)?nèi)容及創(chuàng)新點(diǎn) 本課題研究的主要內(nèi)容是 DSP 對(duì)不同系統(tǒng)的控制， DSP是一個(gè)中間且是一個(gè)重要的過程，計(jì)算機(jī)發(fā)出的指令要是 DSP 的能夠識(shí)別并將其發(fā)送給伺服電機(jī)，伺服電機(jī)又要通過反饋系統(tǒng)將信號(hào)反饋給 DSP，實(shí)現(xiàn)比較完全的控制。 PC機(jī)與 DSP 通過多串口卡連接起來，通 過串行口進(jìn)行通信，實(shí)現(xiàn)了再次控制，利用 DSP 來控制伺服電機(jī)可以類似于 PLC控制電機(jī)， DSP相當(dāng)于一個(gè)可控制器，將我們輸入的速度方向等信號(hào)通過 PWM 傳遞給伺服（步進(jìn)）驅(qū)動(dòng)器，進(jìn)而來控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向。 到目前為止，高性能的電伺 服系統(tǒng)大多采用永磁同步型交流伺服電動(dòng)機(jī)，控制驅(qū)動(dòng)器多采用快速、準(zhǔn)確定位的全數(shù)字 位置伺服系統(tǒng) 。采用這種方案的伺服系統(tǒng)稱為精測(cè)粗測(cè)系統(tǒng)或雙通道系統(tǒng)。帶寬越大，快速性越好。伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成和其他形式的反饋控制系統(tǒng)沒有原則上的區(qū)別。據(jù)報(bào)道， Xilinx 公司的 VirtexII FPGA 對(duì)快速傅立葉變換 (FFT)的處理可提高 30倍以上。這個(gè)系統(tǒng)包括DSP 和系 統(tǒng)接口軟件等。在許多應(yīng)用中均需要同時(shí)具有智能控制和數(shù)字信號(hào)處理兩種功能，如數(shù)字蜂窩電話就需要監(jiān)測(cè)和聲音處理功能。同時(shí)， TI瞄準(zhǔn) DSP 電子市場(chǎng)上成長(zhǎng)速度最快的領(lǐng)域。接下來又催生了第三階段，這是一個(gè)賦能(enablement)的時(shí)期，我們將看到 DSP 理 論和 DSP 架構(gòu)都被嵌入到 SoC 類產(chǎn)品中。 DSP 芯片的問世標(biāo)志著 DSP 應(yīng)用系統(tǒng)由大型系統(tǒng)向小型化邁進(jìn)了一大步。在當(dāng)今的數(shù)字化時(shí)代背景下， DSP 己成為通信、計(jì)算機(jī)、消費(fèi)類電子產(chǎn)品 等領(lǐng)域的基礎(chǔ)器件。 DSP 可以代表數(shù)字信號(hào)處理器（ Digital Signal Processor），也可以代表數(shù)字信號(hào)處理技術(shù)（ Digital Signal Processing），后者是理論上的技術(shù)，要通過前者變成實(shí)際產(chǎn)品。 DSP技術(shù)已成為人們?nèi)找骊P(guān)注的并得到迅速發(fā)展的前沿技術(shù)。 DSP 是在模擬信號(hào)變換成數(shù)字信號(hào)以后進(jìn)行高速實(shí)時(shí)處理的專用處理器，其處理速度比最快的 CPU 還快 10～ 50 倍。這種 DSP 器件采用微米工藝 NMOS 技術(shù)制 作，雖功耗和尺寸稍大，但運(yùn)算速度卻比MPU 快了幾十倍，尤其在語音合成和編碼解碼器中得到了廣泛應(yīng)用。隨著這個(gè)時(shí)代的成熟， DSP進(jìn)入了發(fā)展的第二階段，在這個(gè)階段， DSP代表數(shù)字信號(hào)處理器，這些 DSP器件使我們生活的許多方面都發(fā)生了巨大的變化。 TI 首家提供可定制 DSP—— cDSP， cDSP 基于內(nèi)核 DSP的設(shè)計(jì)可使 DSP 具有更高的系統(tǒng)集成度，大加速了產(chǎn)品的上市時(shí)間。而 DSP 的功能正好與之相反。 DSP 和 SOC 的融合 ：SOC(SystemOnChip)是指把一個(gè)系統(tǒng)集成在一塊芯片上。它和 DSP 集成在一塊芯片上，可實(shí)現(xiàn)寬帶信號(hào)處理，大大提高信號(hào)處理速度。在很多情況下，伺服系統(tǒng)專指被控制量（系統(tǒng)的輸出量）是機(jī)械 4 位移或位移速度、加速度的反饋控制系統(tǒng) ， 其作用是使輸出的機(jī)械位移（或轉(zhuǎn)角）準(zhǔn)確地跟蹤輸入的位移（或轉(zhuǎn)角）。頻帶寬度簡(jiǎn)稱帶寬，由系統(tǒng)頻率響應(yīng)特性來規(guī)定，反映伺服系統(tǒng)的跟蹤的快速性。此外，也可采取附加措施來提高系統(tǒng)的精度，例如將測(cè)量元件（如自整角機(jī)）的測(cè)量軸通過減速器與轉(zhuǎn)軸相連，使轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)角得到放大，來提高相對(duì)測(cè)量精度。早期的模擬系統(tǒng)在諸如零漂、抗干擾、可靠性、精度和柔性等方面存在不足，尚不能完全滿足 運(yùn)動(dòng)控制 的要求，近年來隨著微處理器、新型 數(shù)字信號(hào)處理器 （ DSP）的應(yīng)用，出現(xiàn)了數(shù)字控制系統(tǒng)，控制部分可完全由 軟件 進(jìn)行。同樣的當(dāng)從機(jī)要向主機(jī)發(fā)送先進(jìn)時(shí)也要進(jìn)行數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)換，進(jìn)行從機(jī)與主機(jī)之間的通信后，將數(shù)據(jù)發(fā)送給主機(jī)。用 DSP 這種全數(shù)字化的來進(jìn)行控制能夠?qū)崿F(xiàn)多種功能，并且在其控制優(yōu)與其他控制方式。本方案中采用了 3個(gè)不同電機(jī)，分別是伺服直流電機(jī)、伺服交流電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)。為保證數(shù)據(jù)的完整性，串行通信接口對(duì)接收的數(shù)據(jù)進(jìn)行間 9 斷檢測(cè)、奇偶性、超時(shí)和幀錯(cuò)誤的檢查。地址位方式適合于短信息的傳送，空閑線方式適合于長(zhǎng)信息的傳送。功能是產(chǎn)生 +12v 和 12v 兩個(gè)電源，提供給 RS232 串口電平的需要。 主要特點(diǎn) ： 符合所有的 RS232C技術(shù)標(biāo)準(zhǔn) ； 只需要單一 +5V電源供電 ； 片載電荷泵具有升壓、電壓極性反轉(zhuǎn)能力，能夠產(chǎn)生 +10V 和10V電壓 V+、 V ； 功耗低，典型供電電流 5mA