【正文】 E9aQGn8xp$Ramp。gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。QA9wkxFyeQ^!djsXuyUP2kNXpRWXmAamp。 失敗不可怕，只要不趴下，昂首向前走，希望總會(huì)有。我發(fā)現(xiàn)，在我們所使用的書籍上有一些知識(shí)在實(shí)際應(yīng)用中其實(shí)并不是十分理想，各種參數(shù)都需要自己去調(diào)整。設(shè)置常速運(yùn)動(dòng)參數(shù) set_profile AxesNum, twospeed, onespeed, 50 39。對(duì)板卡進(jìn)行自動(dòng)設(shè)置 If Rtn = 0 Then 39。 第 4 章 軟件程序設(shè)計(jì) 軟件整體運(yùn) 動(dòng)框圖 本課題要實(shí)現(xiàn)的是通過(guò)輸入一個(gè)（某個(gè)電機(jī)）速度方向信號(hào)，這個(gè)電機(jī)執(zhí)行這個(gè)速度方向，編碼器通過(guò)電機(jī)得到的反饋信號(hào)再傳送給 PC 機(jī)，完成整個(gè)軟件整體運(yùn)動(dòng)框圖。 小型斷路器 具有美觀小巧、重量輕、性能優(yōu)良可靠、分段能力較高、脫扣迅速、導(dǎo)軌安裝、殼體和部件采用高阻燃及耐沖擊塑料、使用壽命長(zhǎng)等優(yōu)點(diǎn)?！? 除了上述要用的元件以外，完整的試驗(yàn)臺(tái)還需要光耦，整流器，空氣開關(guān)等。15″ 19位 524288 360176。 ● 適用于工業(yè)機(jī)械、自動(dòng)化控制行業(yè) 基本參數(shù)： 輸出位數(shù) 分割數(shù) 角分辨率 測(cè)量范圍 準(zhǔn)確度 18位 262144 360176。 ● 安裝方便，抗干擾強(qiáng)性能穩(wěn)定。 安裝配合面垂直度 :≤。 重量 : REF。 步距角精度 : 176。 保持轉(zhuǎn)矩 (兩相同時(shí)通電 ): ≥(I=)。相對(duì)濕度 : 90％ MAX。 轉(zhuǎn)向 :按 A B C D A順序通電 ,從軸伸端看 。電機(jī)運(yùn)行十分平穩(wěn)，發(fā)熱與噪聲極小，低速性能十分接近日本伺服水平，在 1rpm 時(shí)仍能平穩(wěn)運(yùn)行。在用戶期望振動(dòng)極小、超低噪音、高度和高速度的設(shè)備中使用，效果尤佳。10V 的模擬信號(hào)； ■ 提供編碼器反饋脈沖輸出 。 圖 無(wú)刷電機(jī)產(chǎn)品 16 表 無(wú)刷直流電機(jī)技術(shù)規(guī)格 備注：常用電壓等級(jí)：小功率有 24， 36， 48， 130,144,220， 300V 等 轉(zhuǎn)速 等 級(jí) 可 以 根 據(jù) 用 戶 要 求 制 定 ， 可 以 制 作 低 速 及 高 速 系 列 ， 如800016000rpm 特殊系列， 環(huán)境條件 室內(nèi)（不直接受陽(yáng)光照曬），遠(yuǎn)離腐蝕 性氣體、可燃物、油滴、灰塵等 ，高度 海拔 1000m 以下。 ● 采用高性能的永磁材料，其效率相對(duì)交流變頻系統(tǒng)高。如：機(jī)械工業(yè)，數(shù)控機(jī)床，工控產(chǎn)品，電工機(jī)械，印刷包 裝機(jī)械，紡織，輕工機(jī)械，醫(yī)療器械等。無(wú)刷直流電機(jī)采用高性能的稀土永磁材料制造，具有高速度，高效率，高動(dòng)態(tài)響應(yīng)，高熱容量和高可靠性等優(yōu)點(diǎn)。 在整個(gè)響應(yīng)無(wú)超調(diào)，無(wú)振動(dòng)的前提下，應(yīng)將位置增益設(shè)至最大。再增加位置微分至沒(méi)有振動(dòng)。用戶只需調(diào)整位置回路與速度回路參數(shù)。 P：速度比例增益調(diào)節(jié) 伺服系統(tǒng)包括三個(gè)反饋回路（位置回路，速度回路以及轉(zhuǎn)矩（電流）回路）。 B：電位器有 11個(gè)刻度，逆時(shí)針調(diào)到頭為 0，順時(shí)針調(diào)到頭為 10，中間為 5 POS。 3）插在 2號(hào)位置時(shí)，力距控制，由 POS。 ff 做轉(zhuǎn)矩輸入） 電流環(huán)帶寬：（ 3dB） 2KHz（典型值） 速度環(huán)帶寬： 500Hz（典型值） 12 位置環(huán)帶寬： 200Hz（典型值） 過(guò)流， I2T，過(guò)壓，欠壓，過(guò)熱，超速，超差保護(hù) 綠燈表示運(yùn)行，紅燈表示保護(hù) 三， 端口說(shuō)明 端子號(hào) 符號(hào) 說(shuō)明 端子號(hào) 符號(hào) 說(shuō)明 1 PowerGND 電源地 7 E＋ 5V 編碼器電源正極 2 ＋ 20～ 50VDC 電源正極 8 PhaseA 編碼器 A 相 3 Motor 電機(jī)紅線 9 PhaseB 編碼器 B相 4 Motor＋ 電機(jī)黑線 10 DIR 方向 5 ERR／ RES 誤差報(bào)警／復(fù)位 11 STEP 脈沖 6 EGND 編碼器電源地 12 ＋ 5V 控制信號(hào)電源 四，伺服系統(tǒng)的參數(shù)調(diào)整和設(shè)置（電位器逆時(shí)針調(diào)時(shí)值減小，順時(shí)針調(diào)時(shí)值增大） A：驅(qū)動(dòng)器電路板上一個(gè)四位的雙排插針，做工作模式設(shè)置，從外到里定義為 14號(hào)位置。包括三個(gè)閉環(huán)調(diào)節(jié)回路（位置回路，速度回路以及電流回路）。 15 腳 GND、 16 腳 VCC（ +5v）。 其中 13 腳（ R1IN）、 12 腳（ R1OUT）、 11 腳（ T1IN）、14腳（ T1OUT）為第一數(shù)據(jù)通道。由 6腳和 4 只電容構(gòu)成。此外， CP104 通用 PCI 串口卡 可使用在 V 和 5V 的插槽，這使得 MOXA 卡可實(shí)際應(yīng)用在所有 PC 服務(wù)器上。數(shù)據(jù)格式上增加 1個(gè)地址/數(shù)據(jù)位，該位為 1 表示信息塊為地址信息，否則為數(shù)據(jù)信息。其中，控制類寄存器有 7個(gè)，分別用來(lái)設(shè)置數(shù)據(jù)格式協(xié)議和通信模式（ sciccr）、中斷使能和內(nèi)部時(shí)鐘使能（ scictl1和 scictl2）、中斷優(yōu)先級(jí)（ scipri）、波特率（ scihband 和 scilband）、引腳控制功能（ scipc2）以及反映通信狀態(tài)（ scixst）等；數(shù)據(jù)類 寄存器有 3個(gè)，分別是數(shù)據(jù)發(fā)送緩沖寄存器 scitxbuf、數(shù)據(jù)接受緩沖寄存器 scirxbuf 和仿真數(shù)據(jù)接收緩沖寄存器 scirxemu。它的接收器和發(fā)送器都是雙級(jí)緩沖的，有自己的使能和中斷位，可以半雙工或全雙工工作。它將數(shù)字信號(hào)處理的高速運(yùn)算功能與面向電機(jī)的強(qiáng)大控制能力結(jié)合在一起，從而成為傳統(tǒng)的多微處理器單元和多片設(shè)計(jì)系統(tǒng)的理想替代品。 驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)器電機(jī)電機(jī)電機(jī)編碼器編碼器編碼器 圖 整體方案框圖 方案需要的條件 根據(jù)整體方案框圖的結(jié)構(gòu)可以看出，需要 3 個(gè) DSP， 3 個(gè)驅(qū)動(dòng)器， 3 個(gè)電機(jī)和 3 個(gè)編碼器以及一些必要的連接設(shè)備等。通過(guò)對(duì)反饋信號(hào)與輸入信號(hào)的 比較可以得出這個(gè)系統(tǒng)的準(zhǔn)確度，同時(shí)通過(guò)反饋的信號(hào)將輸入信號(hào)進(jìn)行改善，更能夠使這個(gè)系統(tǒng)完善。我們?cè)趯?shí)際生產(chǎn)中對(duì)伺服系統(tǒng)的選擇往往有很多種，比如運(yùn)動(dòng)控制卡進(jìn)行控制、 PLC 進(jìn)行控制、液壓系統(tǒng)進(jìn)行控 制、 DSP 進(jìn)行控制。同樣建立一個(gè)主從控制系統(tǒng)，采用 DSP 也比較經(jīng)濟(jì)實(shí)惠。這一過(guò)程中，其他從機(jī)不受影響；當(dāng)主機(jī)需要與其他從機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸時(shí)，可以再次發(fā)送地址幀呼叫從機(jī)，重復(fù)這一過(guò)程。 PC/DSP 主從控制的特點(diǎn) 在 DSP控制伺服系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，實(shí)現(xiàn) PC機(jī)對(duì)多個(gè) DSP的主從控制，要設(shè)計(jì)這個(gè)主從控制系統(tǒng)，不可避免的要遇到以下的問(wèn)題， PC 機(jī)與 DSP 之間的通信，控制命令的形式裝換。整個(gè)伺服裝置市場(chǎng)都轉(zhuǎn)向了 交流系統(tǒng) 。 伺服系統(tǒng)按所用驅(qū)動(dòng)元件的類型可分為 機(jī)電伺服系統(tǒng) 、液壓伺服系統(tǒng)和 氣動(dòng)伺服系統(tǒng) 。因此，在伺服系統(tǒng)中必須采用高精度的測(cè)量元件，如精密電位器、 自整角機(jī) 、旋轉(zhuǎn)變壓器、光電 編碼器 、光柵、磁柵和球柵等。慣性越大，帶寬越窄。 衡量伺服系統(tǒng)性能的主要指標(biāo)有頻帶寬度和精度。采用伺服 系統(tǒng)主要是為了達(dá)到下面幾個(gè)目的： ① 以小功率指令信號(hào)去控制大功率負(fù)載。 又稱隨動(dòng)系統(tǒng)。Xilinx 公司開發(fā)出一種稱作 Turbo 卷積編譯碼器的高性能內(nèi)核。 DSP 和 FPGA 的融合 ： FPGA 是現(xiàn)場(chǎng)編程門陣列器件。因此， SOC 芯片近幾年銷售很好，由 1998 年的 億片猛增至 1999 年的 億片。 Intel 公司涉足數(shù) 字 信 號(hào) 處 理 器 領(lǐng) 域 將 會(huì) 加 速 這 種 融 合 。例如，有多個(gè)處理器的 Motorola 公司的 DSP5665x，有協(xié)處理器功能的 Massan 公司 FILU200，把 MCU 功能擴(kuò)展成 DSP 和 MCU 功能的 TI 公司的 TMS320C27xx 以及 Hitachi公司的 SHDSP，都是 DSP 和 MCU 融合在一起的產(chǎn)品。 DSP 和微處理器的融合：微 處理器是低成本的，主要執(zhí)行智能定向控制任務(wù)的通用處理器能很好執(zhí)行智能控制任務(wù)，但是數(shù)字信號(hào)處理功能很差。這時(shí)， DSP 業(yè)務(wù)也一躍成為 TI 最大的業(yè)務(wù)，這個(gè)階段 DSP 每 MIPS 的價(jià)格已降到 10美分到 1美元的 范圍。 到 90 年代，多家公司躋身 DSP領(lǐng)域與 TI 進(jìn)行市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)。 80 年代開始了第二個(gè)階段， DSP從概念走向了產(chǎn)品， TMS32021 所實(shí)現(xiàn)的出色性能和特性備受業(yè)界關(guān)注。 DSP 產(chǎn)業(yè)在約 40年的歷程中經(jīng)歷了三個(gè)階段：第一階段， DSP 意味著數(shù)字信 2 號(hào)處理，并作為一個(gè)新的理論體系廣為流行。 80 年代后期，第三代DSP 芯片問(wèn)世，運(yùn)算速度進(jìn)一步提高，其應(yīng)用于范圍逐步擴(kuò)大到通信、計(jì)算機(jī)領(lǐng)域。 隨著大規(guī)模集成電路技術(shù)的發(fā)展， 1982 年世界上誕生了首枚 DSP 芯片。 在 DSP 出現(xiàn)之前數(shù)字信號(hào)處理只能依靠 MPU（微處理器）來(lái)完成。兩者結(jié)合起來(lái)就成為解決某一實(shí)際問(wèn)題和實(shí)現(xiàn)某一方案的手段即數(shù)字信號(hào)處理解決方案（ DSPS）。 本課題主要針對(duì)是 PC機(jī)對(duì)多個(gè) DSP的主從控制，也可以定義為 PC 機(jī)對(duì)多個(gè)伺服系統(tǒng)的控制。數(shù)字信號(hào)處理的任務(wù)在很大程度上需要由 DSP 器件來(lái)完成。數(shù)字化的核心技術(shù)之一是數(shù)字信號(hào)處理。兩者結(jié)合起來(lái)就成為解決某一實(shí)際問(wèn)題和實(shí)現(xiàn)某一方案的手段即數(shù)字信號(hào)處理解決方案（ DSPS）。 關(guān)鍵詞： DSP 伺服系統(tǒng) 串口通信 主從控制 信號(hào)轉(zhuǎn)換 II Abstract Information is based on digital. Digital technology is one of the core digital signal processing. Digital signal processing tasks to a large extent by the need to plete the DSP devices. DSP technology has bee an increasing concern and the rapid development of cuttingedge technology. On behalf of DSP digital signal processors (Digital Signal Processor), also on behalf of the digital signal processing technology (Digital Signal Processing), the latter is the theory of technology, through the former into a real product. The bination has bee a practical solution to the problem and achieve a program that is a means of digital signal processing solutions (DSPS). This subject mainly aimed at is PC for multiple DSP masterslave control, also can be defined as PC for multiple servo system control. Through to the form of the rig selection of electronic ponents, constitutes an intuitional connecting the masterslave system in which join feedback system makes the whole masterslave control to be more perfect. In the design of ponents of connections between is the main task of signals, through the input and output, to determine the connection between the device and also how to software and some applications. Key words:DSP Servo system Serial munication Masterslave control Signal conversion 1 第 1 章 緒論 DSP 的歷史發(fā)展 概況 以及未來(lái)發(fā)展前景 DSP 可以代表數(shù)字信號(hào)處理器（ Digital Signal Processor），也可以代表數(shù)字信號(hào)處理技術(shù)（ Digital Signal Processing），后者是理論上的技術(shù)，要通過(guò)前者變成實(shí)際產(chǎn)品。業(yè)內(nèi)人士預(yù)言， DSP將是未來(lái)集成電路中發(fā)展最快的電子產(chǎn)品，并成為電子產(chǎn)品更新?lián)Q代的決定因素。而 DSP 僅僅停留在教科書上，即便是研制出來(lái)的 DSP 系統(tǒng)也是由分