【正文】 上課時的不認真，對待老師所講的東西沒有及時的去復習，而導致的對知識的遺忘，通過這次課程設計，希望我以后能夠?qū)Υ龑W習認真，仔細。 勵磁回路斷卉 時，應 檢查勵磁繞組及起動器 。 。 圖 33 第四章 系統(tǒng)的調(diào)試與檢測 4． 1 程序編譯時的錯誤及解決方法 把編好的程序（包括電機的加減速程序、停止程序、顯示程序等）合理安排好結(jié)合到一起進行編譯。 圖 31 3． 3 電機加速部分 當電機轉(zhuǎn)動的時候，按下加速鍵，調(diào)用加速子程序，使電機每轉(zhuǎn)動一步的延時時間變短，從而實現(xiàn)電機的加速。 第三章 系統(tǒng)軟件設計 3． 1 系統(tǒng)開發(fā)軟件環(huán)境 與其它的微處理器一樣，開發(fā)多軸電機主控和調(diào)速系統(tǒng)控制程序也需要一套 完整的軟件和硬件開發(fā)工具。如果此電 磁轉(zhuǎn)矩能夠克服電樞上的阻轉(zhuǎn)矩（例如由摩擦引起的阻轉(zhuǎn)矩以及其它負載轉(zhuǎn)矩），電樞就能按逆時針方向旋轉(zhuǎn)起來。 直流發(fā)電機的工作原理就是把電樞線圈中感應的交變電動勢，靠換向器配合電刷的換向作用，使之從電刷端引出時變?yōu)橹绷麟妱觿莸脑?。 電機定 子的外殼稱為機座。 本系統(tǒng)用到的是 24V/30W 直流電 機。 PCF89C51 引腳 原理圖 2． 3 顯示模塊 (諾基亞 5110 液晶顯示屏） 顯示模塊功能及工作原理（圖） 功能： 接收主控所發(fā)出的程序命令，顯示相應 電機的編號，轉(zhuǎn)速。 EXT：內(nèi)部、外部時鐘選擇線 ,使用內(nèi)部時鐘時 EXT 接地。 A0～ A2：引腳地址端。在 PCF8591 器件上輸入輸出的地址、控制和數(shù)據(jù)信號都是通過雙線雙向 I2C 總線以串行的方式進行傳輸。 工作原理：用 12V 電源為 調(diào)速驅(qū)動模塊供電， PCF8591 芯片接受到主控模塊輸出的脈沖指令（原理如電路圖 25），經(jīng)電路圖 26 產(chǎn)生與其相對應的脈沖頻率來控制電機的轉(zhuǎn)速和編號。在閑置模式下， CPU 停止工作。有余輸入至內(nèi)部時鐘信號要通過一個二分頻觸發(fā)器，因此對外部時鐘信號的脈寬無任何要求，但必須保證脈沖的高低電平要求的寬度。 振蕩器特性： XTAL1 和 XTAL2 分別為反向放大器的輸入和輸出。在 FLASH 編程期間，此引腳也用于施加 12V 編程電源（ VPP）。在由外部程序存儲器取指期間，每個機器周期兩次 /PSEN 有效。此時， ALE 只有在執(zhí)行 MOVX， MOVC指令是 ALE 才起作用。在平時， ALE 端以 不變的頻率周期輸出正脈沖信號，此頻率為振蕩器頻率的 1/6。 RST：復位輸入。 P3 口： P3 口管腳是 8 個帶內(nèi)部上拉電阻的雙向 I/O 口，可接收輸出 4 個 TTL 門電流。這是由于內(nèi)部上拉的緣故。 P1 口管腳寫入 1 后，被內(nèi)部上拉為高，可用作輸入， P1 口被外部下拉為低電平時，將輸出電流，這是由于內(nèi)部上拉的緣故。當 P1 口的管腳第一次寫 1 時，被定義為高阻輸入。 低功耗的閑置和掉電模式 32 可編程 I/O 線 4K 字節(jié)可編程閃爍存儲器 壽命： 1000 寫 /擦循環(huán) 由于將多功能 8 位 CPU 和閃爍存儲器組合在單個芯片中， ATMEL 的 AT89C51 是一種高效微控制器，為很多嵌入式控制系統(tǒng)提供了一種靈活性高且價廉的方案。程序存儲器 E178。PROM 電可編閃速存儲器。這種系統(tǒng)成本低廉、 結(jié)構(gòu)簡單，常用來構(gòu)成簡單的控制系統(tǒng)，如開關(guān)量的輸入 /輸出控制、時序控制等。單片機芯片與其它 CPU 比較，功能雖然要強得多，但由于芯片結(jié)構(gòu)、引腳數(shù)目的限制，片內(nèi) ROM、 RAM、 I/O 口等不能很多，在構(gòu)成實際的應用系統(tǒng)時需要加以擴展，以適應不同的工作情況。圖 21中表示單片機的典型結(jié)構(gòu)圖。 PCF8591 接 口：連接 PCF8591 芯片， PCF8591 的功能包括多路模擬輸入、內(nèi)置 跟 蹤保持、 8bit 模數(shù)轉(zhuǎn)換和 8bit 數(shù)模轉(zhuǎn)換。 以下是主控模塊各部分原理圖： 原理圖主要包括六個部分 :單片機最小系統(tǒng)、電源、液晶接口、 PCF8591 接口、串口通信、按鍵。 通過主控模塊同時對五個電機的控制 ,應用在日常工廠的工作中，實現(xiàn)了在同一時間對不同生產(chǎn)要求的滿足 ,大大減少了工作時間和人員的數(shù)量 ,達到節(jié)時節(jié)力的目的。本文將從系統(tǒng)的硬件和軟件兩大內(nèi)容對多軸電機控制傳動系統(tǒng)進行研究，讓大家更容易的了解這個系統(tǒng)的優(yōu)點。 關(guān)鍵詞：工廠；加快；多軸電機控制傳動系統(tǒng)； AT89C51 單片機；系統(tǒng)模塊 Multiple spindle motor control transmission system design Abstract the quickening pace of modern industry, some panies and factories of the scale is more and more big, however, large scale and has brought many problems, such as when the production line is too long, panies or factories should be carried out on the patterns of change the corresponding personnel to increase, this not only increased the cost, also brought a lot of inconvenience. And multiaxis control transmission system is to solve these problems. Multiple spindle motor drive system is widely applied in modern production, largescale automation processing base, for example, factory, workshop。 目前，國內(nèi)外對于多軸電機控制傳動系統(tǒng)的研究，大多數(shù)是利用 AT89C51 單片機，軟硬件相結(jié)合，構(gòu)造出最簡單多軸電機控制傳動系統(tǒng)，此舉旨在拋磚引玉，廣大用戶又在此基礎上擴展出更復雜的多軸電機控制，比如控制多個電機正反轉(zhuǎn)等等。 多軸電機控制傳動系統(tǒng)設計