【文章內(nèi)容簡介】 基于無線控制的智能小車系統(tǒng)的設(shè)計 18 前面板中有豐富的輸入控件（如圖 20），和顯示控件（如圖 21），能模仿實際儀器，非常方便地對數(shù)據(jù)信號進行顯示和控制。 輸入控件（如圖 20） 顯示控件（如圖 21） 程序框圖中，通過 G 語言，實現(xiàn)對數(shù)據(jù)信息的處理和控制，并能對串口工作方式進行設(shè)置，如圖 22。 圖 22 串口設(shè)置圖 上位機 G 語言總程序框圖如圖 23 基于無線控制的智能小車系統(tǒng)的設(shè)計 19 圖 23 上位機 G 語言總程序框圖 上位機主要功能 1) 發(fā)送小車運行模式的控制命令。 2) 在遠程控制模式下，發(fā)送小車運動指令，控制小車運動方向。 3) 無線發(fā)送數(shù)據(jù)。 4) 無線接收溫度信息。 5) 實時顯示溫度信息。 上位機進入運行狀態(tài)后，等待控制命令。當發(fā)出控制命令后，首先判斷運動模式，若為自動模式，則小車自行運動，并發(fā)出溫 度信息到上位機處，上位機接受到溫度信息后，進行實時顯示；若為遠程控制模式，則小車按照接受到的運動命令進行行駛，并發(fā)出溫度信息到上位機處，上位機接受到溫度信息后，進行實時顯示。 上位機主程序流程框圖如圖 24 基于無線控制的智能小車系統(tǒng)的設(shè)計 20 開 始 運 行小 車 控制 命 令遠 程模 式Y(jié)行 駛信 號小 車行 駛顯 示溫 度結(jié) 束NNYYN小 車 自動 行 駛 圖 24 上位機主程序流程框圖 下位機主程序 單片機控制 下位機用單片機 STC89C52 為核心控制系統(tǒng)，以 C 語言為開發(fā)環(huán)境。下位機結(jié)構(gòu)如圖25。 基于無線控制的智能小車系統(tǒng)的設(shè)計 21 M C U小 車 行 駛溫 度 傳 采 集紅 外 避 障L E D 溫 度 顯 示發(fā) 送 溫度 信 息接 受 P C 命 令 圖 25 下位機程序結(jié)構(gòu)圖 溫度采集子程序 本系統(tǒng) 使用 DS18B20 溫度傳感器，溫度數(shù)據(jù)關(guān)系如表 9 所示。 表 9 DS18b20 溫度數(shù)據(jù)關(guān)系 溫度℃ 數(shù)據(jù)輸出（二進制） 數(shù)據(jù)輸出（十六進制） +125 00000000 11111010 +25 00000000 00110010 +1/2 00000000 00000001 0 00000000 00000000 1/2 11111111 11111111 FFFF 25 11111111 11001110 FFCE 55 11111111 10010010 FF92 溫度采集子程序包括：初始化，讀一個字節(jié)，寫一個字節(jié)，讀取溫度。當需要讀取溫度信息時，首先向溫度傳感器寫入數(shù)據(jù)信息，完成初始化命令，再次寫入數(shù)據(jù)，使其開始轉(zhuǎn)換溫度信息，最后再發(fā)出命令，完成溫度讀取。子程序如下： void Init_DS18B20(void)//初始化 ds1820 基于無線控制的智能小車系統(tǒng)的設(shè)計 22 { unsigned char x=0。 DQ = 1。 //DQ 復位 Delay(8)。 //稍做延時 DQ = 0。 Delay(80)。 //精確延時 大于 480us DQ = 1。 //拉高總線 Delay(14)。 x=DQ。 Delay(20)。 } unsigned char ReadOneChar(void) //讀取一個字節(jié)數(shù)據(jù) { unsigned char i=0。 unsigned char dat = 0。 for (i=8。i0。i) { DQ = 0。 dat=1。 DQ = 1。 if(DQ) dat|=0x80。 Delay(4)。 } return(dat)。 } void WriteOneChar(unsigned char dat)//寫一個字節(jié) { unsigned char i=0。 for (i=8。 i0。 i) 基于無線控制的智能小車系統(tǒng)的設(shè)計 23 { DQ = 0。 DQ = datamp。0x01。 Delay(5)。 DQ = 1。 dat=1。 } } unsigned int ReadTemperature(void)//讀取溫度 { unsigned char a=0。 unsigned char b=0。 unsigned int t=0。 float tt=0。 Init_DS18B20()。 WriteOneChar(0xCC)。 // 跳過讀序號列號的操作 WriteOneChar(0x44)。 // 啟動溫度轉(zhuǎn)換 Init_DS18B20()。 WriteOneChar(0xCC)。 //跳過讀序號列號的操作 WriteOneChar(0xBE)。 //讀取溫度寄存器 a=ReadOneChar()。 //讀低 8 位 b=ReadOneChar()。 //讀高 8 位 t=b。 t=8。 t=t|a。 tt=t*。 t= tt*10+。 //放大 10 倍輸出并四舍五入 return(t)。 } 基于無線控制的智能小車系統(tǒng)的設(shè)計 24 電機子程序 小車采用四輪驅(qū)動，使小車驅(qū)動力增強，并可以原地 360 度轉(zhuǎn)彎。電機驅(qū)動模塊接口連接在單片機 P1 口。通過改變 P1 口的管腳的電平信號，來改變電機轉(zhuǎn)動方向，從而改變小車運動。部分子程序如下： define Left_moto_go {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1。} //左邊兩個電機向前走 define Left_moto_back {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0。} //左邊兩個電機向后轉(zhuǎn) define Left_moto_Stop {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0。} //左邊兩個電機停轉(zhuǎn) define Right_moto_go {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1。} //右邊兩個電機向前走 define Right_moto_back {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0。} //右邊兩個電機向前走 define Right_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0。} //右邊兩個電機停轉(zhuǎn) void run(void) //前進 { Left_moto_go 。 //左電機往前走 Right_moto_go 。 //右電機往前走 } void backrun(void) //后退 { Left_moto_back 。 //左電機往前走 Right_moto_back 。 //右電機往前走 } void leftrun(void) //左轉(zhuǎn) { Left_moto_go 。 //左電機往前走 Right_moto_back 。 //右電機往前走 } void rightrun(void) //右轉(zhuǎn) { Left_moto_back 。 //左電機往前走 Right_moto_go 。 //右電機往前走 } 基于無線控制的智能小車系統(tǒng)的設(shè)計 25 void stoprun(void) //停止 { Left_moto_Stop 。 //左電機停止 Right_moto_Stop 。 //右電機停止 } 避障子程序 小車避障通過紅外傳感器來實現(xiàn)，小車的右、前、左三個方向分別安裝了三個紅外傳感器，檢測到障礙物時，就返回低電平到 , ，通過單片機進行判斷，改變小車運動方向，從而達到避障效果。 void fun() { if(P3_5==0amp。amp。P3_7==0) // 左 (中 )右測 后退 { backrun()。 } else if(P3_5==0) // 右中測 左轉(zhuǎn) { leftrun()。 } else if(P3_7==0) // 左中測 右轉(zhuǎn) { rightrun()。 } else if(P3_6==0) // 中測 左轉(zhuǎn) { if(flag==1) { rightrun()。 flag=0。 } 基于無線控制的智能小車系統(tǒng)的設(shè)計 26 if(flag==0) { leftrun()。 flag=1。 } } else run()。 } 串口通信子程序 [22] 通過串口方式 [23]，實現(xiàn)數(shù)據(jù)的發(fā)送與接收。下位機處，單片機通過串口通信，與無線模塊交互數(shù)據(jù)信息，上位機處， PC 終端通過串口通信，與無線模塊交互數(shù)據(jù)信息。 /************************串口中斷接受一個字符 *************************/ void INT_Uart_Transmit() interrupt 4 //全雙工 uart 接收 { uchar receive_temp。 if (RI==1) //處理接收中斷 { RI=0。 //清除中斷標志位 receive_temp=SBUF。 //接收串口數(shù)據(jù) if (point==0) { if(receive_temp==39。@39。) //判斷是否起始位 point++。 else point=0。 } else if (point0 amp。amp。 point=3) //判斷是否接收夠 4bit receive_buffer[point++]=receive_temp。 else if (point==4) //判斷是否接收夠 4bit { 基于無線控制的智能小車系統(tǒng)的設(shè)計 27 if(receive_temp==39。39。) { receive_data[0]=receive_buffer[3]。 if(receive_buffer[1]==39。y39。 amp。amp。 receive_buffer[2]==39。c39。) { Car_mode=39。139。 //遠程控制模式 } if(receive_buffer[1]==39。z39。 amp。amp。 receive_buffer[2]==39。d39。) { Car_mode=39。239。 //自動滅火模式 } point=0。 } else point=0。 } else point=0。 //緩沖區(qū)已滿 ,清除緩沖區(qū)內(nèi)數(shù)據(jù) ,重新接收 } } /****************************串口發(fā)送一個數(shù)字 **************************/ void send_int(int txd) { SBUF = txd。 while(!TI)。 // 等特數(shù)據(jù)傳送 TI = 0。 // 清除數(shù)據(jù)傳送標志 } /****************************串口發(fā)送一個字符 *****