【文章內(nèi)容簡介】 位參數(shù)檢測技術(shù)經(jīng)歷了早期手工的，復雜的操作過程，發(fā)展到以計算機視覺為基礎(chǔ)的定位參數(shù)檢測，增加了測量的精確性，提高了操作效率?；?于計算機視覺技術(shù)的車輪定位參數(shù)檢測是今后這一領(lǐng)域發(fā)展主要方向，國內(nèi)一些定位儀生產(chǎn)廠家和科研單位正在研究這種基于計算機視覺的 V3D 技術(shù)。該項目目前在我國正處于起步階段，急需廣大科技工作者的共同努力，不斷提高國內(nèi)定位儀的性能和技術(shù)水平。我們相信，隨著大家的不懈努力和 V3D 技術(shù)的不斷完善，中國的四輪定位儀測量技術(shù)和產(chǎn)品水平將會迅速地不斷提高。 沈陽建筑大學畢業(yè)設計（論文） 6 第三章 汽車四輪定位認識 本文主要是對汽車四輪定位原理及測試系統(tǒng)的研究，所以在本章對汽車四輪定位基礎(chǔ)常識和基本理論做簡單介紹以便于理解本文的后續(xù)內(nèi)容。 汽車四輪 定位基礎(chǔ)常識 隨著汽車技術(shù)的高度發(fā)展，汽車車速不斷提高，急加速、急減速、急轉(zhuǎn)向、急制動等動作的出現(xiàn)，汽車后輪在行駛過程中受到的沖擊和汽車的載荷，這些都將影響到汽車后輪的運行軌跡。為了保證汽車直線行駛的穩(wěn)定性、轉(zhuǎn)向的輕便、轉(zhuǎn)向輪回正性能良好，以及減少輪胎和機件的磨損、增加汽車行駛的安全性，汽車四輪定位的技術(shù)參數(shù)逐步受到駕駛?cè)藛T的重視，同時也為汽車自動駕駛技術(shù)的發(fā)展提供了有利的條件 。 基本常識 (1) 什么是汽車的車輪定位 現(xiàn)代汽車的車輪定位是指車輪、懸架系統(tǒng)元件以及轉(zhuǎn)向系統(tǒng)元件，安裝到車架（或車身）上的 幾何角度與尺寸須符合一定的要求，保證汽車行駛的穩(wěn)定性和安全性，減少汽車的磨損和油耗。 (2) 四輪定位維修的好處 ① 增加行駛安全 ② 直行時方向盤正直 ③ 轉(zhuǎn)向后方向盤自動回正 ④ 減少汽油消耗 ⑤ 減少輪胎磨損 ⑥ 維持直線行車 ⑦ 增加駕駛控制感 ⑧ 降低懸掛配件磨損 (3) 什么情況下，需要進行四輪定位 ① 每行駛 10000公里或六個月后 ② 直線行駛時車子往左或往右拉 ③ 直行時需要緊握方向盤 ④ 直行時方向盤不正 ⑤ 感覺車身會漂浮或搖擺不定 沈陽建筑大學畢業(yè)設計（論文） 7 ⑥ 前輪或后輪單輪磨損 ⑦ 安裝新的輪胎后 ⑧ 碰撞事故維修后 ⑨ 換裝新的懸掛或 轉(zhuǎn)向有關(guān)配件后 ⑩ 新車每行駛 3000公里后 [6] 汽車四輪定位的重要性和必要性 為了提高汽車行駛的安全性、平順性和乘坐的舒適性，汽車研發(fā)部門必須恰當?shù)卦O計車輪定位角。正確的車輪叫可以保證汽車轉(zhuǎn)向輕便，轉(zhuǎn)向后能自動回正，汽車轉(zhuǎn)向時、急劇改變車速時和高速行駛時，以及在壞路行駛，或緊急制動時能保證行駛方向的穩(wěn)定性。操作車輛時能穩(wěn)定準確，路面振動小，壞路上車身沒有明顯搖擺，乘車舒適，輪胎壽命長。 正確的車輪定位可以幫助系統(tǒng)中所有不見都處于正常關(guān)系中，可以獲得以下好處：(1) 延長輪胎的使用壽命 一組新的 輪胎，有時表現(xiàn)為某一個輪胎使用不久就會發(fā)生異常磨損，有時發(fā)生在前輪，有時發(fā)生在后輪。在大多樹情況下輪胎的異常磨損，或跑長途時爆胎的原因是車輪定位不準確。 (2) 操縱的穩(wěn)定性 不正確的車輪定位可以加劇轉(zhuǎn)向輪，以至整個轉(zhuǎn)向系的擺振；還可以造成行駛跑偏、高速時轉(zhuǎn)向發(fā)飄、左右牽引、車輪不能自動回正、路面的振動無法被有效的吸收。正確的車輪定位則可以避免或排除上述故障。 (3) 減少轉(zhuǎn)向機械和懸架的磨損 由于不同的車輪定位角可以使汽車處于不同的平穩(wěn)關(guān)系中，因此不正確的車輪定位角不僅會加劇車輪的磨損，而且會造成懸架和轉(zhuǎn) 向系統(tǒng)傳動部分的轉(zhuǎn)動部件，如控制臂襯套、球頭銷、主銷襯套等的非正常磨損。 (4) 提高燃油的經(jīng)濟性 所有的車輪定位角，都是為了使車輪在行駛中盡可能地垂直于地面，最大限度減少車輪滑移，使車輪滾動阻力減少，燃油經(jīng)濟性提高。正確的車輪定位，還可以保證四個車輪彼此平行，這樣保證了最小的滾動阻力，再加上正確的輪胎充氣，可確保提高燃油經(jīng)濟性。 沈陽建筑大學畢業(yè)設計（論文） 8 (5) 得到最佳的行駛平順性 正確的車輪定位幫助前、后懸架恰如其分地工作，使行駛系、轉(zhuǎn)向西所有部件處在正確關(guān)系中，路面的振動被有效的吸收，車輛行駛更平穩(wěn)。 (6) 確保安全駕駛 正確的車論定位最大的好處就是保證安全駕駛。它可以確保車輛的可操作性，操作的穩(wěn)定性，在正常行駛中有正確、迅速的操縱響應。 正確的車輪定位校正是非常重要的。校正不適當，可能會造成轉(zhuǎn)向困難，轉(zhuǎn)向后車輪不能自動回正，行駛跑偏，產(chǎn)生不正常的噪聲，輪胎異常磨損 [7]。 四輪定位的基本參數(shù) ? 前輪定位 轉(zhuǎn)向輪、轉(zhuǎn)向節(jié)和前軸或下擺臂三者之間裝配要具有一定的相對位置，這種具有一定相對位置的裝配關(guān)系叫做前輪定位。 前輪定位的作用有以下幾項： (1) 保證汽車直線行駛的穩(wěn)定性。在水平面上駕駛員雙手離開轉(zhuǎn)向盤后，汽車仍能直線向前行 駛。遇到小坑，小包以及拱形路面時能保持直線行駛。在承載后車輪能垂直于路面，能扼制轉(zhuǎn)向輪的擺振。在高速行駛中沒有轉(zhuǎn)向發(fā)飄現(xiàn)象； (2) 在外力使車輪偏轉(zhuǎn)或駕駛員轉(zhuǎn)向后，能保證轉(zhuǎn)向盤自動回正； (3) 使轉(zhuǎn)向輕便； (4) 減少轉(zhuǎn)向輪和轉(zhuǎn)向機構(gòu)的磨損，最大限度地延長輪胎的使用壽命 [8]。 主銷后傾角 在汽車的縱向平面內(nèi)（汽車側(cè)的面），主銷上部有向后傾斜的現(xiàn)象叫主銷后傾。主銷軸線和地面垂直線在汽車縱向平面內(nèi)的夾角 γ 叫主銷后傾角。圖 31 所示。 沈陽建筑大學畢業(yè)設計（論文） 9 圖 31 主銷后傾角 主銷軸線與路面交點 a 將位于車輪與路面接觸點 b 前面，當汽 車直線行駛時若轉(zhuǎn)向輪偶然受到外力作用而稍有偏轉(zhuǎn)（例如右偏轉(zhuǎn)，如圖中箭頭所示），將使汽車行駛方向向右偏離，這時由于車輛本身離心力作用，在車輪與路面接觸點 b 處，路面對汽車作用著一個側(cè)向反作用力 Y。反力 Y 對車輪形成繞主銷軸線作用力矩 YL，其方向正好與車輪偏轉(zhuǎn)方向相反。在此力矩作用下，將使車輪回復到原來中間位置，從而保證汽車能夠穩(wěn)定地直線行駛，故此力矩稱為回正的穩(wěn)定力矩。但此力矩不宜過大，否則在轉(zhuǎn)向時為了克服此穩(wěn)定力矩，駕駛員須在轉(zhuǎn)向盤上施加較大力（即轉(zhuǎn)向沉重）。因穩(wěn)定力矩的大小取決于力臂 L 的數(shù)值，而力臂又取決于后 傾角 γ 的大小，因此，為了不使轉(zhuǎn)向沉重，主銷后傾角 γ 不宜過大，現(xiàn)在， γ 角一般不超過 0176?！?3176。 主銷后傾角的獲得一般是前軸，鋼板彈簧和車架三者裝配在一起，由于鋼板彈簧前高后低，使前軸向后傾斜而成。由此可知，車架變形，鋼板彈簧疲勞，轉(zhuǎn)向節(jié)松曠，車橋扭轉(zhuǎn)變形等均將使主銷后傾角發(fā)生變化 。 主銷內(nèi)傾角 在汽車橫向平面內(nèi)主銷上部向內(nèi)傾斜的現(xiàn)象叫主銷內(nèi)傾。主銷軸線與地面垂直直線在汽車橫向平面內(nèi)的夾角 β 稱為主銷內(nèi)傾角。如圖 32。 沈陽建筑大學畢業(yè)設計（論文） 10 圖 32 主銷內(nèi)傾角 主銷內(nèi)傾角 β 有使車輪自動回正的作用，當轉(zhuǎn)向輪在外力的 作用下由中間位置偏轉(zhuǎn)一個角度（如圖中雙點畫線位置），理論上車輪的最低點將陷入路面一下 h 距離。但實際上這是不可能的，而是將轉(zhuǎn)向車輪連同整個汽車前部向上抬起一個相應的高度。此時汽車本身的重力將使轉(zhuǎn)向車輪回到原來的中間位置。 主銷內(nèi)傾還是主銷軸線與路面交點到車輪中心平面與地面交線的距離減小，這可減小轉(zhuǎn)向時加在轉(zhuǎn)向盤上的力，使轉(zhuǎn)向操縱輕便，同時減小從轉(zhuǎn)向輪傳到轉(zhuǎn)向盤上的沖擊力。但 L1 值不宜過小，即主銷內(nèi)傾角不宜過大，否則在車輪繞主銷偏轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)向過程中，輪胎與路面間將產(chǎn)生較大的滑動，輪胎與路面間的摩擦力將增大。造成轉(zhuǎn)向 沉重，輪胎磨損加劇。一般內(nèi)傾角 β 不大于 8176。，距離 L1 一般為 40～ 60cm。 前輪外傾角 前輪安裝在車橋上時，其旋轉(zhuǎn)平面上方略向外傾斜的現(xiàn)象稱為前輪外傾。通過車輪中心的汽車橫向平面與車輪的交線與地面垂直之間的夾角 α 稱為前輪外傾角， α 也具有定位作用，如圖 33。 沈陽建筑大學畢業(yè)設計（論文） 11 圖 33 前輪外傾角 如果空車時車輪的安裝正好垂直于路面，則滿載時車橋?qū)⒁虺休d變形而可能出現(xiàn)車輪內(nèi)傾，這將加速汽車輪胎磨損。另外，路面對車輪的垂直反作用力沿輪轂的軸向分力，將使輪轂壓向輪轂外端的小軸承，加重了外端小軸承及輪轂緊固螺母的 負荷，降低了他們的使用壽命。因此，為了使輪胎磨損均勻和減輕輪轂外軸的負荷，安裝車輪時應使車輪有一定的外傾角，以防止車輪內(nèi)傾。同時，車輪有了外傾角也可以與拱形路面相適應。但是，傾角也不宜過大，否則會使輪胎產(chǎn)生偏磨損。 前輪的外傾角是在設計轉(zhuǎn)向節(jié)時確定的。設計時使轉(zhuǎn)向節(jié)軸頸的軸線與水平面成一角度而獲得（一般 α 為 1176。左右）。 前輪前束 汽車兩個前輪安裝后，在通過車輪軸線而與地面平行的平面內(nèi)（俯視），兩車輪前端略向內(nèi)束的現(xiàn)象稱為前輪前束。左右兩輪前邊緣距離 B 小于后邊緣 A， AB 之差稱為前輪前束值，如圖 34。 車輪有了外傾角后，在滾動時九類似于圓錐滾動，從而導致兩側(cè)車輪向外滾開。由于轉(zhuǎn)向橫拉桿和車橋的約束使車輪不可能向外滾開，車輪將在地面上出現(xiàn)邊滾邊向內(nèi)滑移的現(xiàn)象，從而增加了輪胎的磨損。為消除車輪外傾后帶來的不良后果，在安裝車輪時使汽車兩前輪的中心平面不平行，兩輪前邊緣距離小于后邊緣距離，俯視車輪，汽車的兩個前輪的旋轉(zhuǎn)平面并不完全平行，而是稍微帶一些角度，如此形成前輪前束。 沈陽建筑大學畢業(yè)設計（論文） 12 圖 34 前輪前束 前輪前束是為了消除車輪外傾帶來的不良影響。因前輪外傾，在滾動時將導致兩側(cè)車輪向外滾開。由于轉(zhuǎn)向橫拉桿和車橋 的約束使使車輪不可能向外滾開，車輪將在地面上出現(xiàn)邊滾邊滑動的現(xiàn)象，從而增加了輪胎磨損。當兩車輪具有前束時，兩車輪向前滾動時會產(chǎn)生向內(nèi)側(cè)的滑動。這樣前束引起的滑動可以抵消外傾引起的滑動，從而基本保證兩前輪無滑動的向前運動。 前輪前束可通過改變橫拉桿的長度來調(diào)整。檢查調(diào)整時可根據(jù)規(guī)定的測量位置和測量方法使兩前輪的前后距離之差符合要求。 ? 后輪定位 后輪定位參數(shù) 后輪外傾角：前輪驅(qū)動的轎車后輪通常為負外傾角。即空載時后輪向內(nèi)傾斜，承載后或舉升運動時垂直于路面。 前輪驅(qū)動轎車通常為很小的后輪反前束。前輪驅(qū) 動汽車行駛中的驅(qū)動力使后輪心軸受向后的力，后輪的前端距離略大于后端距離。 和后輪外傾角一樣，前輪驅(qū)動汽車后輪的反前束值比前輪也大 1 倍左右。后輪前束主要為了使前后車輪以后輪推力為定位基準，使四個車輪保持平行，保證汽車直線行駛的穩(wěn)定性。減少后輪在行駛中的側(cè)滑，以最大限度地延長后輪輪胎的使用壽命。 車輛的幾何中心線：是恰好穿過前、后輪中央的假想線。 推力線：是與后輪中心線成正 90 度角向前延伸的線。汽車受到猛烈沖擊，或懸架襯套磨損松曠都會使推力線發(fā)生偏移。推力線如和汽車前、后輪幾何中心線平行，再配沈陽建筑大學畢業(yè)設計（論文） 13 合適當?shù)闹麂N后傾角 和主銷內(nèi)傾角，在筆直的公路上，即使雙手離開轉(zhuǎn)向盤，車輛仍可以保持直線行駛。 后輪偏向：指向橋殼或后前移動，另一個后輪移動，后輪推力線不再和幾何中心線平行。 后軸偏向造成推力線偏離了幾何中心線，見圖 26 和圖 27。推力線偏離幾何中心線，不僅造成行駛跑偏傾向，也加重了汽車轉(zhuǎn)向輪胎的側(cè)滑 [9]。 圖 26 后軸未發(fā)生偏向時中心線和推力線 圖 27 后軸偏向造成推力線偏離了幾何中心線 與后輪定位相關(guān)的概念及作用 設置后輪定位可削弱后軸偏向、偏跡的問題在正常行駛和轉(zhuǎn)向時的負面保持正確的后輪 外傾角和后輪前束是非常重要的。如出現(xiàn)輪胎畸形磨損，特別是再現(xiàn)后輪胎冠偏磨損 (后輪外傾角不對 )，后輪胎肩處出現(xiàn)鋸齒形磨損 (后輪前束嚴重超差 )，以及后輪懸架沈陽建筑大學畢業(yè)設計（論文） 14 發(fā)生早期磨損時都應作四輪定位。 設置后輪前束最主要的目的是為了使后輪推力線和幾何中心重合，設置后輪外傾角最主要的目的就是改善轉(zhuǎn)向的穩(wěn)定性 。 汽車四輪定位基本參數(shù)詳解 在我們了解了四輪定位技術(shù)的相關(guān)參數(shù)后，現(xiàn)在就四輪定位儀做一下簡單的介紹。 為什么有些汽車喜歡走偏？為什么有些汽車轉(zhuǎn)彎很費力？為什么有些汽車的輪胎磨損得快？這些問題大多涉及到一個輪胎安裝角 度問題－一個非常重要的轉(zhuǎn)向輪位置角度，叫做“前輪定位”。它的作用是保障汽車直線行駛的穩(wěn)定性，轉(zhuǎn)向輕便和減少輪胎的磨損。前輪是轉(zhuǎn)向輪，它的安裝位置由主銷內(nèi)傾、主銷后傾、前輪外傾和前