【正文】 不失一般性，考慮兩個輸入 ―― 一個輸出的模糊控制器。 直流電動機調(diào)速依據(jù) 直流電動機的轉(zhuǎn)速 n和其他參量的關(guān)系可表示為 式中 Ua——電樞供電電壓（ V）； Ia ——電樞電流（ A）； Ф——勵磁磁通（ Wb）； Ra——電樞回路總電阻（ Ω）； Ce——電勢系數(shù) ????eaaCRIU an 矢量控制 ◆ 直流電機改變直流電機轉(zhuǎn)速方法有： 電樞變阻 電樞調(diào)壓 改變磁通 恒功率調(diào)速 恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速 aTem IC ??T直流電機轉(zhuǎn)矩 永磁無刷直流電機（ BLDC） 磁場定向控制系統(tǒng)（ Field Oriented Control），簡稱 FOC矢量控制。 4)開關(guān)磁阻電機驅(qū)動系統(tǒng)，電機控制一般采用模糊滑?？刂品椒?。 目前電動汽車常用的電機及其驅(qū)動控制系統(tǒng)有 4種： 1）直流電機驅(qū)動系統(tǒng)，電機控制一般采用脈寬調(diào)制（ PWM)控制方式。 要點： 電源 直流，控制方式 PWM脈寬調(diào)制 勵磁方式： 電動汽車驅(qū)動電機 電動汽車驅(qū)動電機 電動汽車驅(qū)動電機 電動汽車驅(qū)動電機 什么是直流電機？ 電動汽車驅(qū)動電機 ? 定義：將直流電能和機械能相互轉(zhuǎn)化的旋轉(zhuǎn)電機，它可用作電動機或發(fā)電機 直流電機的用途 ——直流發(fā)電機 ——直流電動機 作為測量元件 ——直流測速發(fā)電機 作為執(zhí)行元件 ——直流伺服電動機 直流電機的優(yōu)缺點 ?優(yōu)點： 直流發(fā)電機的電勢波形較好，電磁干擾較小。 電動汽車驅(qū)動電機 電動汽車驅(qū)動電機 電動汽車的電機驅(qū)動系統(tǒng)與傳統(tǒng)工業(yè)電機驅(qū)動系統(tǒng)差別較大，特點如下： 1）以電機轉(zhuǎn)矩或轉(zhuǎn)速為控制目標，加速踏板、制動踏板和轉(zhuǎn)向盤的給定位置是電機轉(zhuǎn)矩或轉(zhuǎn)速的目標值，要求轉(zhuǎn)矩響應(yīng)快，波動小，穩(wěn)定性好。 經(jīng)過上述變換之后得到： stsmrmne iiLL 2pT ?為勵磁電流 sti為勵磁電流 msi 模糊控制 ?適用對象： 模糊控制系統(tǒng)通常適用于難以建立解釋數(shù)學(xué)模型的復(fù)雜系統(tǒng)的控制。設(shè)已建立的模糊控制規(guī)則為 模糊控制 R1： 如果 x是 A1 and y是 B1，則 z是 C1 R2： 如果 x是 A2 and y是 B2，則 z是 C2 ???? Rn：如果 x是 An and y是 Bn，則 z是 Cn 設(shè)已知模糊控制器的輸入模糊量為： x是 A’and y 是 B’ ，則根據(jù)模糊控制規(guī)則進行模糊推理，可以得出輸出變量 z的值為 C’ 計算如下： 模糊控制 其中包括了三種主要的模糊邏輯運算： and運算，合成運算“。因而，在此只考慮 MISO系統(tǒng)。勵磁磁場和轉(zhuǎn)子磁場會存在一定的角 度（功角），可以把兩個磁場相互的作用力分解垂直于磁場方向和 呈 90度交叉方向兩部分（就像把一個作用力分解成為