【正文】 另外可以發(fā)現(xiàn)桿AB旋轉一周，點F類似于轉了兩周。)%plot(yy,vxf,39。 elseif xf(1,i)==xg amp。vyf=vyb+lbf*wi.*cos(fii)。cj=lj*cos(fj)。 elseif (xc(1,n)==xd amp。 elseif (xd==xb(1,m)amp。 elseif lbd(1,m)==(li+lj) jbcd(1,m)=0。%給中間變量賦初值cj=ones(1,3601)。% 點B的加速度在y方向的分量xd=0。已知兩桿的桿長、和兩個外運動副B、D的位置（、）、速度（ ） 圖6 和加速度（）。 圖2 圖 2 圖4建立坐標系 建立以點A為原點的固定平面直角坐標系 各基本桿組運動分析的數(shù)學模型（1） 同一構件上點的運動分析：如圖5所示的構件AB,已知桿AB的角速度，AB桿長=280mm,可求得B點的位置、速度、加速度、。%點B的y坐標w=10。%給BD賦初值fi=ones(1,3601)。% 點G的加速度在y方向的分量wgf=ones(1,3601)。amp。 end end %求點C的坐標 xc=xb+li*cos(fi)。 yc(1,n)yd) fj(1,n)=pi/2*3。ai=*pi。amp。r39。k39。點F的速度在x方向的分量和在y方向的分量在大小上變化規(guī)律基本一致，在AB桿角位移在50176。k39。amp。axf=axblbf*wi.^2.*cos(fii)lbf*ei.*sin(fii)。si=li*sin(fi)。amp。amp。 elseif (lbd(1,m)==abs(ljli)amp。% 給中間變量賦初值wi=ones(1,3601)。%點D的x坐標yd=求內運動副C的位置（）、速度（）、加速度（）以及兩桿的角位置（）、角速度（）和角加速度（）。I級桿組RR，如圖2所示；II級桿組RRR，如圖3所示；II級桿組RPR，如圖4所示。%點B的x坐標yb=280*sin(yy1)。%桿CD的長度lbd=ones(1,3601)。% 點G的加速度在x方向的分量ayg=0。 elseif (xd==xb(1,m) amp。% 桿BC的角位移 if fi(1,m)0 fi(1,m)=fi(1,m)+2*pi。amp。 lbf=。 elseif xf(1,i)xg amp。%畫圖%plot(xf,yf,39。)%plot(yy,wgf