【正文】 克服死點(diǎn)： ① 靠慣性 如 縫紉機(jī)機(jī)構(gòu) 。 急回特性 :從動(dòng)搖桿往復(fù)擺動(dòng)的平均角速度不等，空回行程的平均速度大于正行程的平均速度。 連桿 —— 不直接與機(jī)架相連的構(gòu)件。 右圖中的局部自由度 經(jīng)上述處理后，則機(jī)構(gòu) 自由度： 3 2 3 2 2 2 1 1LHF n P P? ? ? ? ? ? ? ? ?局部自由度動(dòng)畫 （ 3） 虛約束 : 對(duì)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)實(shí)際上不起約束作用的約束稱為虛約束。 如果只有一個(gè)原動(dòng)件 1， 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)不確定。 高副動(dòng)畫 高副動(dòng)畫 機(jī)構(gòu)中構(gòu)件的分類 固定件（機(jī)架）： 用來支承活動(dòng)構(gòu)件的構(gòu)件。第 2章 平面連桿機(jī)構(gòu) 平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖及其自由度 平面連桿機(jī)構(gòu)的類型及應(yīng)用 四桿機(jī)構(gòu)的基本特性 平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖及其自由度 ? 機(jī)構(gòu)是具有確定相對(duì)運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件組合，如果機(jī)構(gòu)中所有運(yùn)動(dòng)部分均在同一平面或相互平行的平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)則稱為平面機(jī)構(gòu) ，否則稱為 空間機(jī)構(gòu) 。如內(nèi)燃機(jī)中的氣缸體就是固定件，它用來支承活塞、曲軸等。 如果有兩個(gè)原動(dòng)件 2， 機(jī)構(gòu)具有確定的運(yùn)動(dòng)。 1）轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線重合的虛約束 轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線重合的虛約束動(dòng)畫 2）移動(dòng)副導(dǎo)路平行的虛約束 當(dāng)兩構(gòu)件在多處形成移動(dòng)副，并且各移動(dòng)副的導(dǎo)路互相平行，則其中只有一個(gè)移動(dòng)副起實(shí)際的約束作用，而其余移動(dòng)副均為虛約束。 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)動(dòng)畫 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)極位動(dòng)畫 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本類型： 曲柄搖桿機(jī)構(gòu) ： 兩個(gè)連架桿一為曲柄，一為搖桿。 行程速比系數(shù) ： ???????????002121121221121 8 01 8 0//tttCCtCCvvK111 8 0?????kk?（ 2） 曲柄滑塊機(jī)構(gòu) 偏置的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)： 有急回特性。 ② 附加桿組，使得止點(diǎn)位置錯(cuò)開 如 機(jī)車車輪聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)。 3. 擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)： 導(dǎo)桿為主動(dòng)件。 偏心輪動(dòng)畫 按同樣的演化方式，若將鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中兩桿長(zhǎng)度趨于無窮大時(shí)，則兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副由兩個(gè)移動(dòng)副替代，并分別取不同構(gòu)件作機(jī)架，可演化出下列機(jī)構(gòu)： 正弦機(jī)構(gòu) 正切機(jī)構(gòu) 正旋機(jī)構(gòu)動(dòng)畫 滑塊聯(lián)軸器 橢圓儀 雙轉(zhuǎn)塊機(jī)構(gòu)動(dòng)畫（ 3D） 橢圓規(guī)動(dòng)畫 雙滑塊機(jī)構(gòu)動(dòng)畫（ 3D) 四桿機(jī)構(gòu)的基本特性 急回特性與行程速比系數(shù) （ 1） 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)： 極位夾角 θ： 搖桿位于兩極限位置時(shí)曲柄兩位置所夾的銳角。 曲柄 ：能整周回轉(zhuǎn)； 搖桿 ：不能整周回轉(zhuǎn)。在計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度時(shí) , 應(yīng)將機(jī)構(gòu)中的局部自由度除去不計(jì)。 對(duì)于五桿機(jī)構(gòu) 。 一個(gè)高副引人一個(gè)約束，即減少一個(gè)自由度。 運(yùn)動(dòng)副及其分類 一個(gè)作平面運(yùn)動(dòng)的自