【正文】 (3) 單環(huán)閉鏈空間連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì) 空間連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問題與平面連桿機(jī)構(gòu)類似，例如對(duì)于單環(huán)閉鏈空間連桿機(jī)構(gòu)，常要求其實(shí)現(xiàn)剛體導(dǎo)引、函數(shù)生成或軌跡生成；而對(duì)于開鏈機(jī)器人機(jī)構(gòu)和并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，通常是以其執(zhí)行構(gòu)件具有較大的作業(yè)空間為設(shè)計(jì)要求。顯然該機(jī)構(gòu)的位置逆解有兩組。 描述空間兩坐標(biāo)系之間的相對(duì)位置一般需要六個(gè)獨(dú)立參數(shù)，而DH矩陣中僅涉及四個(gè)獨(dú)立參數(shù)，這是由于DH坐標(biāo)系特定選取的結(jié)果。 多環(huán)閉鏈空間連桿機(jī)構(gòu) 6自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu) 4) 混合鏈空間連桿機(jī)構(gòu) ，它是含有局部閉鏈的開鏈連桿機(jī)構(gòu)。 (3) 目標(biāo)函數(shù) 在設(shè)計(jì)空間的可行區(qū)域內(nèi)，每一點(diǎn)都對(duì)應(yīng)一個(gè)可行的設(shè)計(jì)方案，如何從許多可行的設(shè)計(jì)方案中選出最優(yōu)方案，需要一定的評(píng)價(jià)指標(biāo)作為優(yōu)化設(shè)計(jì)的目標(biāo)函數(shù)。計(jì)算機(jī)輔助連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本過程為：(1) 由設(shè)計(jì)者制定設(shè)計(jì)任務(wù)，選定連桿機(jī)構(gòu)類型，建立設(shè)計(jì)的數(shù)學(xué)模型，選擇算法并編制程序；(2) 由計(jì)算機(jī)完成數(shù)值計(jì)算、結(jié)果輸出（數(shù)據(jù)與圖形）和結(jié)果分析。 3) 傳動(dòng)角約束 因曲柄搖桿機(jī)構(gòu)屬于何種型式（Ⅰ型、Ⅱ型或Ⅲ型）和最小傳動(dòng)角出現(xiàn)在哪個(gè)位置尚不確定，故傳動(dòng)角約束應(yīng)考慮曲柄與機(jī)架拉直共線和重疊共線兩種可能情況。運(yùn)動(dòng)平臺(tái)abcdef與固定平臺(tái)ABCDEF之間通過6個(gè)分支運(yùn)動(dòng)鏈聯(lián)接，各分支運(yùn)動(dòng)鏈均為球面副移動(dòng)副球面副結(jié)構(gòu)，通過對(duì)6個(gè)移動(dòng)副的運(yùn)動(dòng)控制，可以使運(yùn)動(dòng)平臺(tái)實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的6維空間運(yùn)動(dòng)。具有上述特定相對(duì)關(guān)系的坐標(biāo)系最先由Denavit和Hartenberg于1955年提出，稱為DH坐標(biāo)系。其中第4列反映了3坐標(biāo)系原點(diǎn)在0坐標(biāo)系中的位置，即末桿3上P點(diǎn)在0坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)為利用上式即可由各轉(zhuǎn)動(dòng)副的輸入轉(zhuǎn)角求得末桿上工作點(diǎn)P在0坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)，此即為該機(jī)構(gòu)的位置正解。 RSSR空間四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析 如圖所示，在構(gòu)件0、3上分別建立DH坐標(biāo)系，則球面副中心B和C在0坐標(biāo)系中的位置滿足如下坐標(biāo)變換關(guān)系 由于點(diǎn)B、C在其運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)都要受到連桿2長(zhǎng)度不變的約束，因此有將B、C兩點(diǎn)在0坐標(biāo)系中的坐標(biāo)代入上式，經(jīng)整理得如下形式的三角方程式中解此三角方程得式中根號(hào)前的“177。若按兩連架桿三組對(duì)應(yīng)位置設(shè)計(jì)時(shí)，可預(yù)先選定四個(gè)參數(shù)，再按設(shè)計(jì)要求確定其余三個(gè)參數(shù)。 (2). 單環(huán)閉鏈空間連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析 對(duì)于不含球面副的的單環(huán)閉鏈空間連桿機(jī)構(gòu)（），若其構(gòu)件數(shù)為n，機(jī)架編號(hào)為0，并將機(jī)架看作是單開鏈機(jī)構(gòu)中的末桿n?？煞纸鉃閮蓚€(gè)矩陣之積，即式中I為單位陣。但空間連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)比較復(fù)雜，不易想象，其分析和設(shè)計(jì)難度較大，制造要求高，故其應(yīng)用不如平面連桿機(jī)構(gòu)廣泛。空間連桿機(jī)構(gòu)中的運(yùn)動(dòng)副均