【正文】 大學 例 2 圖示機械系統(tǒng)，在質(zhì)塊 m上施加 xi(t)=，質(zhì)塊的時間響應(yīng) xo(t)如圖所示，求 m,k,c. 解： i( ) ,t N?o ( ) m ,x ?∞o p o( ) ( ) 29 m ,x t x??∞p 2 se ct ?mx ( t )kcx ( t )io(a)297 N mk ?故 2π 1 % ????? ? ?? ?得p 2d nπ π 21t ? ??? ? ??n 6 / se c ,? ?, 得2n km? ? 77. 3 kgm ?,得 n2 / ,cm??由 18 N s mc ??得1)求 k 3)求 c o2i() 1()()XsGsX s m s c s k?? ??i ) NXs s?o o o2( ) l im ( ) l im ( )1 im N Ntssx x t s X ssm s c s k s k???? ? ?? ? ???∞ 00∞2)求 m 制作：華中科技大學 例 3 圖 a所示位置隨動系統(tǒng)，單位階躍輸入時，要求 p 5%M ?1）系統(tǒng)是否滿足要求？ 2）增加微分負反饋，如圖 b 所示 , 求滿足要求時的 t 值。例：已知 ),1()(,)( tori ettxttx?????。 特征根實部 Im[si]的大小決定自由響應(yīng)的振蕩頻率 制作：華中科技大學 ReIm[ s ]若所有特征根具有負實部 系統(tǒng)自由響應(yīng)收斂 系統(tǒng)穩(wěn)定 自由響應(yīng)稱為 瞬態(tài)響應(yīng) 強迫響應(yīng)稱為 穩(wěn)態(tài)響應(yīng) ReIm [ s ]若存在特征根的實部大于零 系統(tǒng)自由響應(yīng)發(fā)散 系統(tǒng)不穩(wěn)定 若有一對特征根的實部為零 其余特征根均小于零 系統(tǒng)自由響應(yīng)最終為等幅振蕩 系統(tǒng)臨界穩(wěn)定 制作：華中科技大學 （所有極點均位于 [s]平面左半平面），系統(tǒng)自由響應(yīng)收斂 。第三章 時間響應(yīng)分析 一、時間響應(yīng)及其組成 時間響應(yīng)： 系統(tǒng)的響應(yīng)（輸出）在時域上的表現(xiàn)形式，即系統(tǒng)微分方程在一定初始條件下的解。 制作：華中科技大學 ssRyyrtutr1)(,1)0(,1)0(,0)0(),()( ????????? 此時，若3， 4是系統(tǒng)傳遞函數(shù)的極點（特征根） ????????????212211212211)()()(itisiitisiitisiitisieAeAtBtyeAeAtB 零輸入響應(yīng)項：零狀態(tài)響應(yīng)項：]127 )0(6)0()0()7([)](127 )2(6[)( 2121 ?? ??????? ?? ????? ss ryysLsRss sLty tttttteetueeeessLsssL4343431177)(45321]4435[]43321[???????????????????????????]127 1)7([] )2(6[)( 2121 ?? ????? ?? ?? ss sLsss sLty零狀態(tài)響應(yīng) 零輸入響應(yīng) 強迫響應(yīng) 自由響應(yīng) 制作：華中科技大學 ???????nitisinitisi eAeAtBty1211)()( xbxbxbxbyayayayanmmmmnnnn 01)1(1)(01)1(1)( ...... ????????? ???? ??階系統(tǒng)，其微分方程為對于一個 ???nitisi eAtB11)(零狀態(tài)響應(yīng)項： ??nitisi eA12零輸入響應(yīng)項：若無特殊說明，通常所述時間響應(yīng)僅指零狀態(tài)響應(yīng) 制作：華中科技大學 3. 系統(tǒng)特征根與自由響應(yīng)的關(guān)系 tismjItistis eee ][]Re[??????? nitisinitisi eAeAty1211)( tisimtistis etsIee ]Re[* )][co s(2??ReIm[ s ]tyReIm[ s ]tyReIm[ s ]tyReIm[ s ]tyReIm[ s ]t制作：華中科技大學 虛部絕對值增大，頻率增高 實部絕對值增大，收斂增快 制作：華中科技大學 制作：華中科技大學 制作：華中科技大學 特征根實部 Re[si]的正負決定自由響應(yīng)的收斂性 .Re[si]0,自由響應(yīng)收斂，絕對值越大收斂越快； Re[si]0,自由響應(yīng)發(fā)散，絕對值越大發(fā)散越快。 結(jié)論 1： 求其脈沖響應(yīng)函數(shù)。??sn3t???, ( 5%)??s 2n11ln1t ??????? , ?n一定 , 增大 ?， ts減 小 )(1 2stntte ????????? , ?一定 , 增大 ?n ， ts減 小 制作：華中科技大學 討論： ? 要使二階系統(tǒng)動態(tài)特性好，選擇合適的 ?n和 ? ?≈ ? ? 通常根據(jù)允許的超調(diào)量 Mp 來選擇阻尼比 ? 2π 1p e 100%M??????? 大，則 Mp小 ? ≈ ， ts 較 小 ?n 大，則 ts 小 s 2n11ln1t?? ????制作：華中科技大學 例 1 如圖所示系統(tǒng)中， ???.6， ?n=,求其瞬態(tài)性能指標。 2）穩(wěn)態(tài)偏差 e (t)與系統(tǒng)型次 v 有關(guān)； 型次 v越高，穩(wěn)態(tài)偏差 e (t) 越小。 07:36:4707:36:4707:36Tuesday, January 31, 2023 1乍見翻疑夢，相悲各問年。 :36:4707:36Jan2331Jan23 1世間成事，不求其絕對圓滿，留一份不足，可得無限完美。 07:36:4707:36:4707:361/31/2023 7:36:47 AM 1越是沒有本領(lǐng)的就越加自命不凡。 上午 7時 36分 47秒 上午 7時 36分 07:36: MOMODA POWERPOINT Lorem ipsum dolor sit, eleifend nulla ac, fringilla purus. Nulla iaculis tempor felis amet, consectetur adipiscing elit. Fusce id urna blanditut cursus. 感謝您的下載觀看 專家告訴