最新掃地機(jī)器人設(shè)計(更新版)
【正文】 制掃地機(jī)器人進(jìn)行轉(zhuǎn)向，改變掃地機(jī)器人行進(jìn)方向，從而實(shí)現(xiàn)防止跌落的目的。利用這一特性，就可以根據(jù)測量發(fā)射波與反射波之間的時間間隔，從而達(dá)到測量距離的作用。然后根據(jù)超聲波測距傳感器收到的信息沿著障礙物邊緣行進(jìn)相當(dāng)于X軸方向一個車身的距離，再原地旋轉(zhuǎn)到Y(jié)軸負(fù)方向，沿Y軸負(fù)方向繼續(xù)清掃，這樣一直往返清掃，當(dāng)掃地機(jī)器人在沿障礙物邊緣清掃時超聲波傳感器突然收不到信號即到達(dá)了障礙物的最右端點(diǎn)，掃地機(jī)器人將原地一直向左旋轉(zhuǎn)直到超聲波傳感器再次收到信號為止，然后沿障礙物的上邊沿行進(jìn)到障礙物的最左端點(diǎn)，再沿Y軸方向進(jìn)行往返清掃，行進(jìn)路徑和障礙物下邊沿的行進(jìn)路徑類似。此設(shè)計中選擇往返式路徑規(guī)劃方法。(4)擦地機(jī)構(gòu)在清掃、吸塵之后，利用安裝在殼體下面的清潔布擦出殘留在地面上的細(xì)小灰塵，同時也能夠擦除地面上的頑固污漬，從而保證清潔工作的質(zhì)量。因此，增加機(jī)器人運(yùn)動平穩(wěn)性，提高機(jī)器人動力學(xué)特性尤為重要。由于機(jī)器人運(yùn)動部件多，運(yùn)動狀態(tài)經(jīng)常改變，必然產(chǎn)生沖擊和振動。(3)吸塵機(jī)構(gòu)旨在強(qiáng)大的吸力、將灰塵吸入灰塵儲存箱中；這里我們采用尖端氣流濾塵技術(shù)，全方位，多層次將灰塵一網(wǎng)打盡。但其缺點(diǎn)是移動機(jī)器人運(yùn)行軌跡重復(fù)性較大，且運(yùn)行軌跡不能較快地、充分地覆蓋整個區(qū)域，這種路徑規(guī)劃只考慮完成任務(wù)，沒有考慮到時間消耗和能量消耗情況，因此選擇規(guī)劃式全區(qū)域覆蓋方法。當(dāng)遇到障礙物時，則按下面的方法進(jìn)行規(guī)劃和避障：當(dāng)清潔機(jī)器人運(yùn)動到障礙物的最左邊點(diǎn)時，根據(jù)步進(jìn)電機(jī)的脈沖數(shù)和驅(qū)動輪光柵的脈沖數(shù)計算出最左邊點(diǎn)的坐標(biāo)。它具有在同種媒質(zhì)中以恒定速率傳播的特性，而在不同媒質(zhì)的界面處，會產(chǎn)生反射現(xiàn)象。防跌落傳感器利用超聲波進(jìn)行測距。圖8 防線纏繞流程示意圖： 移動電源在吸塵機(jī)器人中的地位十分重要,可以說它是吸塵機(jī)器人的生命源。創(chuàng)新功能掃地機(jī)器人需要根據(jù)某處灰塵量多少自動安排清掃時間，為實(shí)現(xiàn)這個功能，在掃地機(jī)器人吸塵口上方安裝灰塵傳感器。掃地機(jī)器人在床底或柜子底開始工作后，光敏傳感器接收的光強(qiáng)較弱。其他基礎(chǔ)功能：自動返回并充電對掃地機(jī)是非常重要的，因?yàn)閽叩貦C(jī)器人自帶的充電電池電量有限，不一定能保證完成清掃工作，這就需要掃地機(jī)器人能自動對接充電。為實(shí)現(xiàn)該功能，在掃地機(jī)器人灰塵盒卡槽內(nèi)安裝壓力傳感器， 通過壓力傳感器來檢查灰塵盒是否安裝到位，壓力傳感器安裝示意圖如圖13所
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