最新掃地機(jī)器人設(shè)計(jì)(專(zhuān)業(yè)版)
【正文】 為實(shí)現(xiàn)該功能，在掃地機(jī)器人灰塵盒卡槽內(nèi)安裝壓力傳感器， 通過(guò)壓力傳感器來(lái)檢查灰塵盒是否安裝到位，壓力傳感器安裝示意圖如圖13所示。掃地機(jī)器人在床底或柜子底開(kāi)始工作后，光敏傳感器接收的光強(qiáng)較弱。圖8 防線纏繞流程示意圖： 移動(dòng)電源在吸塵機(jī)器人中的地位十分重要,可以說(shuō)它是吸塵機(jī)器人的生命源。它具有在同種媒質(zhì)中以恒定速率傳播的特性，而在不同媒質(zhì)的界面處，會(huì)產(chǎn)生反射現(xiàn)象。但其缺點(diǎn)是移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)行軌跡重復(fù)性較大，且運(yùn)行軌跡不能較快地、充分地覆蓋整個(gè)區(qū)域，這種路徑規(guī)劃只考慮完成任務(wù)，沒(méi)有考慮到時(shí)間消耗和能量消耗情況，因此選擇規(guī)劃式全區(qū)域覆蓋方法。由于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)部件多，運(yùn)動(dòng)狀態(tài)經(jīng)常改變，必然產(chǎn)生沖擊和振動(dòng)。(4)擦地機(jī)構(gòu)在清掃、吸塵之后，利用安裝在殼體下面的清潔布擦出殘留在地面上的細(xì)小灰塵，同時(shí)也能夠擦除地面上的頑固污漬，從而保證清潔工作的質(zhì)量。然后根據(jù)超聲波測(cè)距傳感器收到的信息沿著障礙物邊緣行進(jìn)相當(dāng)于X軸方向一個(gè)車(chē)身的距離，再原地旋轉(zhuǎn)到Y(jié)軸負(fù)方向，沿Y軸負(fù)方向繼續(xù)清掃，這樣一直往返清掃，當(dāng)掃地機(jī)器人在沿障礙物邊緣清掃時(shí)超聲波傳感器突然收不到信號(hào)即到達(dá)了障礙物的最右端點(diǎn)，掃地機(jī)器人將原地一直向左旋轉(zhuǎn)直到超聲波傳感器再次收到信號(hào)為止，然后沿障礙物的上邊沿行進(jìn)到障礙物的最左端點(diǎn)，再沿Y軸方向進(jìn)行往返清掃，行進(jìn)路徑和障礙物下邊沿的行進(jìn)路徑類(lèi)似。當(dāng)掃地機(jī)器人行進(jìn)至臺(tái)階邊緣時(shí)，防跌落傳感器利用超聲波測(cè)得掃地機(jī)器人與地面之間的距離超過(guò)限定值，向控制器發(fā)送信號(hào)，控制器控制掃地機(jī)器人進(jìn)行轉(zhuǎn)向，改變掃地機(jī)器人行進(jìn)方向，從而實(shí)現(xiàn)防止跌落的目的。灰塵傳感器安裝位置如圖10所示。掃地機(jī)器人利用紅外信號(hào)來(lái)確定充電基座位置，并自行運(yùn)動(dòng)到充電基座，完成自動(dòng)充電。同時(shí)設(shè)計(jì)當(dāng)室內(nèi)的空氣質(zhì)量出現(xiàn)異常時(shí)，如甲烷超標(biāo)，煤氣泄漏等發(fā)生時(shí)，掃地機(jī)器人能夠完成檢測(cè)并實(shí)現(xiàn)及時(shí)報(bào)警功能。圖9 庫(kù)侖計(jì)測(cè)量原理另外通過(guò)溫度傳感器測(cè)量電池溫度，與庫(kù)侖計(jì)測(cè)得的電池電壓相互配合，可以極大減少電池老化等因素對(duì)測(cè)量結(jié)果的影響。防跌落傳感器安裝位置如圖6所示。開(kāi)始清掃時(shí)，從O點(diǎn)勢(shì)始沿Y軸正方向清掃，遇到墻壁時(shí)向右原地旋轉(zhuǎn)90o，向X軸正方向移動(dòng)一個(gè)車(chē)身后再向右旋轉(zhuǎn)90o，沿Y軸負(fù)方向清掃，以此往復(fù)運(yùn)動(dòng)。(2)清掃機(jī)構(gòu)用電機(jī)帶動(dòng)兩個(gè)清掃刷，使左面清掃刷順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，右面逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，這樣就
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