【正文】 可以在清掃灰塵時(shí)將灰塵集中于吸風(fēng)口處，為吸塵機(jī)構(gòu)的工作做準(zhǔn)備；清掃刷設(shè)計(jì)成可更換型的，可選擇棉質(zhì)紡織品或尼龍等化纖材料的，以適應(yīng)不同的工作環(huán)境。為此，在設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)注意在滿足強(qiáng)度和剛度的前提下，盡量減小運(yùn)動(dòng)部件的質(zhì)量，并注意運(yùn)動(dòng)部件對(duì)轉(zhuǎn)軸的質(zhì)心裝配。往返式路徑規(guī)劃清掃路徑的規(guī)則為當(dāng)掃地機(jī)器人置于室內(nèi)時(shí)，可通過超聲波測(cè)距傳感器的信息來判斷它放置于墻邊還是房屋中間。避障功能的實(shí)現(xiàn)正是利用了這一超聲波測(cè)距的原理。在這一領(lǐng)域,一般采用化學(xué)電池作為移動(dòng)電源,如鉛酸電池、NiCd等。掃地機(jī)器人在床底或柜子底清掃路徑的規(guī)劃可以參考智能導(dǎo)航系統(tǒng)中路徑規(guī)劃的方法。當(dāng)基體受力發(fā)生應(yīng)力變化時(shí)，電阻應(yīng)變片也一起產(chǎn)生形變，使應(yīng)變片的阻值發(fā)生改變，從而使加在電阻上的電壓發(fā)生變化。掃地機(jī)器人自動(dòng)尋找充電基座位置原理示意圖如圖12所示。為實(shí)現(xiàn)此功能，在掃地機(jī)器人正面安裝8個(gè)光敏傳感器。同時(shí)設(shè)計(jì)掃地機(jī)器人在發(fā)出求救信號(hào)3分鐘后自動(dòng)關(guān)閉掃地機(jī)器人電源功能，防止家中無人的情況。超聲波測(cè)距傳感器安裝位置如圖4所示。掃地機(jī)器人路徑自動(dòng)規(guī)劃有兩種方法：：隨機(jī)式全區(qū)域覆蓋和規(guī)劃式全區(qū)域覆蓋。二、機(jī)械及系統(tǒng)設(shè)計(jì)掃地機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)如圖1所示。圖2 掃地機(jī)器人功能框圖三、功能簡(jiǎn)介清掃模式：清掃模式包括隨機(jī)清掃、螺旋式清掃、交叉清掃、沿邊清掃、定點(diǎn)清掃、預(yù)約清掃等。清掃路徑自動(dòng)規(guī)劃示意圖如圖3所示。圖6 防跌落傳感器分布圖7 掃地機(jī)器人遇臺(tái)階示意圖：掃地機(jī)器人工作過程中，可能會(huì)遇到細(xì)線纏繞清掃刷的情況，使清掃刷無法正常旋轉(zhuǎn)，從而造成掃地機(jī)器人不能正常工作。當(dāng)吸入灰塵越多時(shí)，灰塵撞擊電容傳感器下極板越劇烈，使灰塵傳感器極板振動(dòng)越劇烈，輸出信號(hào)越強(qiáng)。在搜尋充電基座位置時(shí)，掃地機(jī)器人先緩慢地原地旋轉(zhuǎn)。電容傳感器安裝示意圖如圖14所示。為了監(jiān)測(cè)室內(nèi)溫度、濕度和空氣質(zhì)量等，在掃地機(jī)器人內(nèi)安置溫度、濕度和監(jiān)測(cè)空氣質(zhì)量的傳感器。庫(kù)侖計(jì)是在電池的正極和負(fù)極串連一個(gè)電流檢查電阻，當(dāng)有電流流經(jīng)電阻時(shí)就會(huì)產(chǎn)生一個(gè)監(jiān)控取樣電壓，通過檢測(cè)這個(gè)監(jiān)控取樣電壓計(jì)算流過電池的電流，就可以精確跟蹤電池電量變化。選用超聲波測(cè)距傳感器，實(shí)現(xiàn)非接觸式測(cè)量，避免與家具等物品發(fā)生碰撞，從而避免損壞相應(yīng)物品。掃地機(jī)器人在繞完一圈后再向左或向右行走到墻壁的最左端或者最右端，以此來作為它清擋路徑的起始