六足橫行機器人設(shè)計方案(更新版)
【正文】 軸中間做成凹型，為了能否順利套入外殼側(cè)板上的小孔，可以先把外殼其中的一片側(cè)板拆下來，套入曲柄軸后再重新安裝外殼側(cè)板?！ ∵x項名稱 電路原理 本項目機器人的重點在于機械結(jié)構(gòu)，電路則是采用最簡單的電路，就是直接電池連接一個電機，中間通過一個撥動開關(guān)來控制電路的通斷。右邊一列后面灰色的代表中間的腳，而最外面和最里面的腳由于都同步保持一致，所以只是顯示最外面的腳?！ ◎?qū)動機理 本項目機器人在動力傳動結(jié)構(gòu)上主要是利用“擺動曲柄滑塊機構(gòu)”這種特殊的連桿機構(gòu)把減速電機的轉(zhuǎn)動變?yōu)橥鶑?fù)擺動，而在腿部的姿態(tài)傳動結(jié)構(gòu)上主要還是利用多個基本連桿機構(gòu)的組合實現(xiàn)控制。既然是六足，其實基本的運動步態(tài)就是和15號的六足機械昆蟲比較類似，即：兩組處于對稱位置的腳，每組是三只腳，利用“三點決定一個平面、三腳能夠保持平衡穩(wěn)定”的原理，同一時間都有其中一組三只腳支撐住身體，兩組腳交替離地邁步?！ ∵\動方式 本項目機器人采用的是六足爬行方式驅(qū)動，這一點與實際八足的螃蟹是有點出入的，少了兩足。 下圖列出這個運動步態(tài)中各環(huán)節(jié)的連桿狀態(tài)，其中左邊一列為獨立單只腳的整個狀態(tài)變化過程?！ 。硗膺€有微型鋰電池。帶齒輪減速箱的微型馬達(dá)1個 動力 2撥動開關(guān) 小撥動開關(guān)1個 電源開關(guān) ，2P，間距2mm1個接鋰電池 4電路導(dǎo)線 紅/綠若干 電路連接 5曲別針文具回形針1個 曲柄軸 6曲別針文具回形針2個限位桿 *5螺絲/螺母 ，長5mm2對 固定電機 8M2*6螺絲/螺母 直徑2mm，長6mm 6對固定支架 9M2*6螺絲/螺母 直徑2mm，長6mm 18對關(guān)節(jié)鉸鏈 10M2墊片直徑2mm18片 鉸鏈墊片 11M3墊片直徑3mm2片 裝飾(眼睛) ，作為外殼的支架?！ “亚S套入外殼側(cè)板中下部的中心的小孔?！ ∠劝言瓉淼慕Y(jié)構(gòu)拆開，把兩根中連桿裝到曲柄的凹型部位。 注意：小連桿1最終并不是如下圖一樣套在內(nèi)側(cè)限位桿上的，當(dāng)前只是為了暫時固定?！ “验L出的限位桿用尖嘴鉗剪掉。 為了讓足部支撐地面比較平穩(wěn)，可以把足部前端用尖嘴鉗彎折一下，讓其接地面積盡可能大一些?！ ㈦娐废到y(tǒng) 把曲柄軸插入減速電機的軸孔中，并讓其深入固定好。 我們可以把減速電機的導(dǎo)線焊好，嘗試直接接電源測試一下驅(qū)動足部的效果?！ 。?）電源 ，剪大約長為2CM的一段?！ √貏e提醒：由于502膠水滲透性強，干得快，使用時要格外小心，如果沒有控制好用量，輕則會把不該粘住的東西粘起來了，嚴(yán)重的有可能會導(dǎo)致器件的損壞報廢，一般建議使用前先試一下會不會出水孔過大一次性會滴出過多膠水，必要的時候可以用牙簽之類的工具蘸著膠水涂到要粘貼的部位。 解決：“小連桿1”和“中連桿”在“左(右)足”上的固定孔拉開距離，即下圖兩個“活動鉸鏈”(紅點)的距離拉開一些?！ W(xué)習(xí)一種連桿組合的結(jié)構(gòu)。62
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