【正文】 附錄 1 元器件清單 名稱 型號 參數(shù) 數(shù)量 單片機(jī) AT89S52 AT89S51 各 1 數(shù)碼管 四位一體共陰 2 鎖存器 74HC373 1 發(fā)光二極 管 LED 7 二極管 12 三極管 9013， 9014 4， 8 紅外線發(fā)射管 紅外 LED 1 紅外線萬能接收頭 1 整流電橋 WXDH 2 穩(wěn)壓管 7805 2 排阻 10K 2 電阻 若干 晶振 12M 1 下載口 2 電源接口 2 電解電容 100μ f 470μ f 1 4 電容 104 30 f 30pf 4 4 插座 單片機(jī)插座 所存器插座 40 引腳， 24 引腳 2 1 按鍵 電源按鍵 普通按鍵 2 24 課件之家精心整理資料 歡迎你的欣賞 課件之家精心整理資料 歡迎你的欣賞 附錄 2 程序清單如下： 。遙控鍵 2 標(biāo)志 TELECON2 EQ 10H 。單雙八拍顯示選擇標(biāo)志 COUNT1 DATA 45H 。查表 TABAL3 計數(shù) CT5 DATA 53H 。返回，不用 ORG 000BH 。不用，返回 。步進(jìn)電機(jī)單雙八拍查表計數(shù)初值 MOV CT1,10H 。頻率顯示十位 MOV DISP2,0H 。定時器低位給定初值 MOV TH0,D1 。 程 序 開 始 START: TELECON:LJMP TELECONTROL 。轉(zhuǎn)入單雙八拍 L1:MOV FLAG2,0H JB 01H,L10 LCALL KEY2_SCAN 。減速掃描 LCALL STATE1 。20us 延時 MOV A,LOCK RL A MOV LOCK,A DEC B2 AJMP MP0 TA10:DB 0H,99H,99H,0BFH,08CH 。 N OUT11:RET 。39。步進(jìn)電機(jī)雙四拍狀態(tài)顯示標(biāo)志為 2 時顯示 44N LCALL HZ_DISP JB 01H,L120 LCALL KEY5_SCAN L120:LCALL KEY6_SCAN LCALL KEY7_SCAN LCALL STATE2 。步進(jìn)電機(jī)雙四拍狀態(tài)顯示標(biāo)志為 0 時顯示“ 44” LJMP MAIN1 L11:CJNE R7,1H,L12 LCALL KEY4_SCAN 。轉(zhuǎn)入手控程序 HANDCONTROL: LCALL CLEARANCE 。外部中斷1 高優(yōu)先級 MOV TCON,5H 。電機(jī)輸出口 P1清 0 課件之家精心整理資料 歡迎你的欣賞 課件之家精心整理資料 歡迎你的欣賞 CLR 00H 。頻率高位存儲單元 MOV CT3,00H 。 初始化程序 CLEARANCE: MOV D1,00BH 。轉(zhuǎn)入 T0 中斷服務(wù)程序 ORG 0013H 。查表 TABAL5 計數(shù) DISP0 DATA 55H 。單雙八拍查表計數(shù) D1 DATA 47H。遙控鍵 4 標(biāo)志 TELECON4 EQU 12H 。 基于單片機(jī) AT89S52\AT89S51 的四相步進(jìn)電機(jī)控制程序 。 單雙八拍反轉(zhuǎn) 單雙八拍反轉(zhuǎn)運(yùn)行方式是 A→ AC→ C→ CB→ B→ BA→ A。通過分頻的信號疊加產(chǎn)生不同頻率的脈沖，這些頻率（ 16HZ500HZ）被轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的定時器基值，然后以表的形式存儲在單片機(jī)程序存貯器中。采用匯編語言編程對編程者有著特殊的要求，它不如用 C 語言編程輕松，它要求編程者對單片機(jī)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)和外圍電路非常了解，尤其是對指令系統(tǒng)必須非常熟悉，而且用匯編語言開發(fā)軟件是比較辛苦的，程序量也比較大，方方面面都需要考慮，一切問題都需要編程者安排。電路如圖 。 S8KEY8S7KEY7D03Q02D14Q15D27Q26D38Q39D413Q412D514Q515D617Q616D718Q719OE1LE11U37 4H C 3 7 3R 2 0 1 0KR 2 1 1 0KR 2 2 1 0KR 2 3 1 0KV C CD0D1D2D3D4D5D6D7E1D2H3G5463829112C4B7A11F10L E D 7 1L E D 7 SS5KEY5S6KEY6S4KEY4S3KEY3S2KEY2S1KEY1E1D2H3G5463829112C4B7A11F10L E D 7 0L E D 7 SQ39 01 2Q29 01 2Q19 01 2Q09 01 2R 1 0 4 70R 1 1 4 70R 1 2 4 70R 1 3 4 70R 1 4 4 70R 1 5 4 70R 1 6 4 70R 1 7 4 70Q79 01 2Q69 01 2Q59 01 2Q49 01 2R 2 4 1 0KR 2 5 1 0KR 2 6 1 0KR 2 7 1 0KV C C V C C V C C V C C V C C V C C V C C V C CK B I T 1K B I T 2K B I T 3K B I T 4K B I T 5K B I T 6K B I T 7K B I T 8D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 D8 圖 顯示電路電路圖 該單元電路主要采用總線來擴(kuò)展 I/O 單元，其中有 8 個共陰 LED 數(shù)碼管和一個數(shù)據(jù)鎖存器 U3。功率放大驅(qū)動電路放大單片機(jī)分配的控制脈沖，顯示模塊則能顯示電機(jī)當(dāng)前的運(yùn)行狀態(tài)。當(dāng)轉(zhuǎn)子齒數(shù)一定時，轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)速度與輸入脈沖頻率成正比，或者說其轉(zhuǎn)速和脈沖頻率同步。為了使接收可靠，第一個碼寬為 3ms，其余為 1ms，遙控碼數(shù)據(jù)幀間隔大于 10ms。 1 2 3 4 5 6ABCD654321DCBAT i t l eN um be r R e vi s i onS i z eBD a t e : 15 S e p 2020 S he e t of F i l e : F : \ M y D oc um e nt s \電子設(shè)計競賽 \電子設(shè)計 小車 .ddbD r a w n B y :V i n1GND2+ 5V3U17805VD21S 1885VD11S 1885R1470R3C1C2C3C4220u/ 25VVD3V T 12S B 683GND++5V/9V圖5 擴(kuò)流過壓的5V穩(wěn)壓電源C56800uF/35VR210KVSC6 圖 可擴(kuò)流過壓保護(hù) 5V 穩(wěn)壓電源 課件之家精心整理資料 歡迎你的欣賞 課件之家精心整理資料 歡迎你的欣賞 綜上所述，基于單片機(jī)電源只使用到 5V的電源，所以不必考慮去調(diào)節(jié)它的穩(wěn)壓值，再加上第二種方案所用元件較多，性能價格比不高，因此我們采用了第一種方案。綜上所述，選擇方案二。 利用二極管 電阻抑制電路和兩 個 9014三極管組成驅(qū)動電路。由于 R 一般較小，因而 T 一般較大，只適用于步進(jìn)電機(jī)低速運(yùn)行。為了給步進(jìn)電機(jī)提供足夠的電流，必須設(shè)計驅(qū)動電路。對于脈沖的產(chǎn)生及分配，頻率的調(diào)節(jié)，轉(zhuǎn)速及狀態(tài)的改變都可以由單片機(jī)實(shí)現(xiàn)，不必再分別用分立元器件實(shí)現(xiàn)。為滿足手動和紅外遙控相互獨(dú)立，采用兩塊 AT89S52 單片機(jī)分別 控制 手動模塊和紅外遙控模塊 。隨著數(shù)字控制系統(tǒng)的發(fā)展，步進(jìn)電動機(jī)的應(yīng)用將逐漸擴(kuò)大。電機(jī)轉(zhuǎn)動的不同狀態(tài)由 LED 數(shù)碼管顯示。通過鍵盤掃描把選擇的信息 反饋給單片機(jī)，單片機(jī)根據(jù)反饋信息做出相應(yīng)的判斷并改變輸出 脈沖的頻率或轉(zhuǎn)動狀態(tài)信號。由于輸入的是脈沖信號，輸出的角位移是斷續(xù)的，所以又稱為脈沖電動機(jī)。 （ 4）顯示工作狀態(tài) 二、擴(kuò)展功能 紅外線遙控實(shí)現(xiàn)電機(jī)的各種狀態(tài)之間的啟動和轉(zhuǎn)換 總體設(shè)計方案 總體設(shè)計思路 用于控制的電機(jī)是 MITSUMI 公司生產(chǎn)的 M35SP7T 型四相反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)。由于單片機(jī)集成了運(yùn)算器電路、控制電路、存儲器、中斷系統(tǒng)、定時器 /計數(shù)器以及輸入 /輸出口電路等，所以用單片機(jī)設(shè)計控制電路省去了很多分立元器課件之家精心整理資料 歡迎你的欣賞 課件之家精心整理資料 歡迎你的欣賞 件。 單片機(jī)端口輸出的電流只有幾個毫安，不能直接驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)。假設(shè)繞組電阻為 R，則回路中電流的衰減時間常數(shù)為 T=L/R 。 課件之家精心整理資料 歡迎你的欣賞 課件之家精心整理資料 歡迎你的欣賞 圖 穩(wěn)壓二極管抑制電路 綜上所述，考慮達(dá)到設(shè)計要求選擇方案二 。采用動態(tài)顯示不僅可以減少占用硬件資源，降低功耗，而且本系統(tǒng)單片機(jī)能提供足夠的軟件資源。如需更大的電流，可再并聯(lián)幾個大功率三極管。不同的脈沖個數(shù)代表不同的碼，最小為兩個脈沖，最大為8 個脈沖。 由此可見，反應(yīng)式步進(jìn)電動機(jī)轉(zhuǎn)速取決于脈沖頻率、轉(zhuǎn)子齒數(shù)和拍數(shù)，而與電壓、負(fù)載、溫度等因素?zé)o關(guān)。紅外發(fā)射和接收模塊實(shí)現(xiàn)對四相步進(jìn)電機(jī)的較遠(yuǎn)距離的遙控控制。本設(shè)計單片機(jī)系統(tǒng)的狀態(tài)顯示電路如圖 所示。輸出 端接電容 C4 和 C11 再次濾波，使輸出電壓更穩(wěn)定。采用的是自下而上的設(shè)計方式，先設(shè)計出每一個模塊（子程序），然后再慢慢擴(kuò)大，最后組成整個系統(tǒng)。經(jīng)驗(yàn)證， 方波的頻率為 1Hz～ 500Hz 時能很好的驅(qū)動電機(jī)運(yùn)行。其功能如表 所示。 。遙控鍵 3 標(biāo)志 TELECON3 EQU 11H 。雙四拍查表計數(shù) COUNT2 DATA 46H 。查表 TABAL4 計數(shù) CT6 DATA 54H 。定時器 T0入口地址 LJMP INTT0 。 。頻率低位存儲單元 （ 16HZ） MOV CT2,00H 。頻率顯示百位 MOV P1,0H 。定時器高位給定初值 MOV IP,4H 。轉(zhuǎn)入遙控程序 HANDCON:LJMP HANDCONTROL 。電課件之家精心整理資料 歡迎你的欣賞 課件之家精心整理資料 歡迎你的欣賞 機(jī)運(yùn)行狀態(tài)時不掃描 L10:MOV R7,FLAG1 CJNE R7,0,L11 LCALL MOTOR33 。雙四拍正轉(zhuǎn) LJMP MAIN1 L12:LCALL KEY4_SCAN LCALL M33_N 。 4 4 39。