【正文】 標志 1=2？ 正反鍵掃描 正反轉標志 2=0？ 顯示“ 48” 正反轉標志 2=1？ 顯示“ 48P” 顯示“ 48N” 正反轉標志 2=2？ Y Y Y Y N N N N Y N Y N N 停止 \執(zhí)行鍵掃描 加速鍵掃描 減速鍵掃描 電機狀態(tài)輸出 停止 \執(zhí)行鍵掃描 加速鍵掃描 減速鍵掃描 電機狀態(tài)輸出 返 回 Y 手控程序 課件之家精心整理資料 歡迎你的欣賞 課件之家精心整理資料 歡迎你的欣賞 遙控發(fā)射程序流程圖 開始 初始化 調用鍵掃描 處理子程序 掃鍵開始 逐列掃描 查鍵號 按鍵號轉至相 應的發(fā)射程序 鍵按下 ? 返回 N Y 發(fā)射開始 裝入發(fā)射脈沖個數(shù) → (R1) 發(fā) 3ms 脈沖 停發(fā) 1ms 發(fā) 1ms 脈沖 停 發(fā) 1ms （ R1） — 1= 0 ? 返回 N Y 課件之家精心整理資料 歡迎你的欣賞 課件之家精心整理資料 歡迎你的欣賞 三相步進電機程序清單 三相步進電機程序清單見附錄 2。 參考文獻 1 杜坤梅 .電機控制技術 [M]. 哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學出版社， 2020 年第二版 2 [美 ]丹尼斯 .克拉克，邁克爾 .歐文斯， [譯 ]宗光華 .張慧慧 .機器人設計與控制 [M].北京：科學出版社， 2020 年第一版 3 [日 ]船倉一郎，土屋堯，掘桂太郎， [譯 ]宗光華 .楊洋 .唐伯燕 .機器人控制電子學 [M].北京：科學出版社， 2020 年第一版 4[美 ]邁克 .普瑞德科 ,[譯 ] 宗光華 .李大寨 .機器人控制器與程序設計 [M].北京 : 科學出版社，2020 年第一版 5 陳隆昌 .閻治安 .劉新正 .控制電機 [M].西安：西安電子科技大學出版社， 2020 年第三版 6 陳永甫 .紅外探測與控制電路 [M].北京：人民郵電出版社， 2020 年第一版 7 童詩白 .華成英 .模擬電子技術基礎 [M].北京：高等教育出版社， 2020 年第三版 8 張洪潤 .馬平安 .張亞凡 .單片機原理及應用 [M].北京 : 科學出版社， 2020 年第一 課件之家精心整理資料 歡迎你的欣賞 課件之家精心整理資料 歡迎你的欣賞 附錄 1 元器件清單 名稱 型號 參數(shù) 數(shù)量 單片機 AT89S52 AT89S51 各 1 數(shù)碼管 四位一體共陰 2 鎖存器 74HC373 1 發(fā)光二極 管 LED 7 二極管 12 三極管 9013， 9014 4， 8 紅外線發(fā)射管 紅外 LED 1 紅外線萬能接收頭 1 整流電橋 WXDH 2 穩(wěn)壓管 7805 2 排阻 10K 2 電阻 若干 晶振 12M 1 下載口 2 電源接口 2 電解電容 100μ f 470μ f 1 4 電容 104 30 f 30pf 4 4 插座 單片機插座 所存器插座 40 引腳， 24 引腳 2 1 按鍵 電源按鍵 普通按鍵 2 24 課件之家精心整理資料 歡迎你的欣賞 課件之家精心整理資料 歡迎你的欣賞 附錄 2 程序清單如下： 。 。遙控鍵 2 標志 TELECON2 EQ 10H 。遙控鍵 6 標志 B0 DATA 29H 。單雙八拍顯示選擇標志 COUNT1 DATA 45H 。定時器計數(shù)基值 低位存儲單元 CT1 DATA 49H 。查表 TABAL3 計數(shù) CT5 DATA 53H 。頻率十位顯示 DISP2 DATA 57H 。返回，不用 ORG 000BH 。轉入 INT1 中斷服務程序 ORG 001BH 。不用，返回 。定時器高位初值存儲單元初值 MOV FLAG1,0H 。步進電機單雙八拍查表計數(shù)初值 MOV CT1,10H 。TABAL3查表計數(shù) MOV CT5,00H 。頻率顯示十位 MOV DISP2,0H 。啟動與停止標志清 0 MOV 21H,00H 。定時器低位給定初值 MOV TH0,D1 。開總中斷 SETB EX1 。 程 序 開 始 START: TELECON:LJMP TELECONTROL 。手控標志置 1 MAIN1:JB TELECON4,HAND LJMP TELECON 。轉入單雙八拍 L1:MOV FLAG2,0H JB 01H,L10 LCALL KEY2_SCAN 。步進電機雙四拍狀態(tài)顯示標志為 1 時顯示 44P LCALL HZ_DISP 。減速掃描 LCALL STATE1 。 顯示 44 MOTOR33:MOV DPTR,TA1 MOV B1,2H MOV LOCK,0FDH MN0:MOV A,B1 JZ OUT1 MOVC A,A+DPTR MOV P0,0FFH MOV P2,0FFH MOV P2,A MOV P0,LOCK LCALL DL20 。20us 延時 MOV A,LOCK RL A MOV LOCK,A DEC B2 AJMP MP0 TA10:DB 0H,99H,99H,0BFH,08CH 。 顯示 44N M33_N:MOV DPTR,TA11 MOV B3,4H MOV LOCK,0FEH M0:MOV A,B3 JZ OUT11 MOVC A,A+DPTR MOV P0,0FFH MOV P2,0FFH MOV P2,A MOV P0,LOCK LCALL DL20 。 N OUT11:RET 。 4 4 39。39。 4 4 OUT1:RET 。步進電機雙四拍狀態(tài)顯示標志為 2 時顯示 44N LCALL HZ_DISP JB 01H,L120 LCALL KEY5_SCAN L120:LCALL KEY6_SCAN LCALL KEY7_SCAN LCALL STATE2 。電機運行狀態(tài)時不進行單步掃描 L110:LCALL KEY6_SCAN 。步進電機雙四拍狀態(tài)顯示標志為 0 時顯示“ 44” LJMP MAIN1 L11:CJNE R7,1H,L12 LCALL KEY4_SCAN 。電機運行狀態(tài)時不掃描 L0:JNB 00H,L1 。轉入手控程序 HANDCONTROL: LCALL CLEARANCE 。禁止定時器中斷 CLR TR0 RET 。外部中斷1 高優(yōu)先級 MOV TCON,5H 。堆棧指向70H MOV TMOD,01H 。電機輸出口 P1清 0 課件之家精心整理資料 歡迎你的欣賞 課件之家精心整理資料 歡迎你的欣賞 CLR 00H 。TABAL5查表計數(shù) MOV DISP0,0H 。頻率高位存儲單元 MOV CT3,00H 。步進電機單雙八拍狀態(tài)顯示標志清 0 MOV COUNT1,4H 。 初始化程序 CLEARANCE: MOV D1,00BH 。不用，返回 ORG 0023H 。轉入 T0 中斷服務程序 ORG 0013H 。轉入主程序 ORG 0003H 。查表 TABAL5 計數(shù) DISP0 DATA 55H 。調速計數(shù)低位 CT3 DATA 51H 。單雙八拍查表計數(shù) D1 DATA 47H。數(shù)碼管位鎖單元 FLAG1 DATA 43H。遙控鍵 4 標志 TELECON4 EQU 12H 。偽定義 TELECON0 EQU 08H 。 基于單片機 AT89S52\AT89S51 的四相步進電機控制程序 。主要采用單片機實現(xiàn)對系統(tǒng)的控制。 單雙八拍反轉 單雙八拍反轉運行方式是 A→ AC→ C→ CB→ B→ BA→ A。 雙四拍反轉 雙四拍反轉運行方式是 AC→ CB→ BA→ AC。通過分頻的信號疊加產生不同頻率的脈沖，這些頻率（ 16HZ500HZ）被轉換成相應的定時器基值，然后以表的形式存儲在單片機程序存貯器中。其設計原理框圖如圖 31 所示。采用匯編語言編程對編程者有著特殊的要求，它不如用 C 語言編程輕松，它要求編程者對單片機的內部結構和外圍電路非常了解，尤其是對指令系統(tǒng)必須非常熟悉，而且用匯編語言開發(fā)軟件是比較辛苦的，程序量也比較大，方方面面都需要考慮，一切問題都需要編程者安排。采用矩陣式按鍵便于擴展功能。電路如圖 。 單片機電源電路設計 該電路主要由 1 個 7805 芯片 U2， 1 個整流橋 D 以及一些電阻和電容組成。 S8KEY8S7KEY7D03Q02D14Q15D27Q26D38Q39D413Q412D514Q515D617Q616D718Q719OE1LE11U37 4H C 3 7 3R 2 0 1 0KR 2 1 1 0KR 2 2 1 0KR 2 3 1 0KV C CD0D1D2D3D4D5D6D7E1D2H3G5463829112C4B7A11F10L E D 7 1L E D 7 SS5KEY5S6KEY6S4KEY4S3KEY3S2KEY2S1KEY1E1D2H3G5463829112C4B7A11F10