【正文】 N OUT11:RET 。 4 4 39。 顯示 44N M33_N:MOV DPTR,TA11 MOV B3,4H MOV LOCK,0FEH M0:MOV A,B3 JZ OUT11 MOVC A,A+DPTR MOV P0,0FFH MOV P2,0FFH MOV P2,A MOV P0,LOCK LCALL DL20 。39。20us 延時 MOV A,LOCK RL A MOV LOCK,A DEC B2 AJMP MP0 TA10:DB 0H,99H,99H,0BFH,08CH 。 4 4 OUT1:RET 。 顯示 44 MOTOR33:MOV DPTR,TA1 MOV B1,2H MOV LOCK,0FDH MN0:MOV A,B1 JZ OUT1 MOVC A,A+DPTR MOV P0,0FFH MOV P2,0FFH MOV P2,A MOV P0,LOCK LCALL DL20 。步進電機雙四拍狀態(tài)顯示標志為 2 時顯示 44N LCALL HZ_DISP JB 01H,L120 LCALL KEY5_SCAN L120:LCALL KEY6_SCAN LCALL KEY7_SCAN LCALL STATE2 。減速掃描 LCALL STATE1 。電機運行狀態(tài)時不進行單步掃描 L110:LCALL KEY6_SCAN 。步進電機雙四拍狀態(tài)顯示標志為 1 時顯示 44P LCALL HZ_DISP 。步進電機雙四拍狀態(tài)顯示標志為 0 時顯示“ 44” LJMP MAIN1 L11:CJNE R7,1H,L12 LCALL KEY4_SCAN 。轉入單雙八拍 L1:MOV FLAG2,0H JB 01H,L10 LCALL KEY2_SCAN 。電機運行狀態(tài)時不掃描 L0:JNB 00H,L1 。手控標志置 1 MAIN1:JB TELECON4,HAND LJMP TELECON 。轉入手控程序 HANDCONTROL: LCALL CLEARANCE 。 程 序 開 始 START: TELECON:LJMP TELECONTROL 。禁止定時器中斷 CLR TR0 RET 。開總中斷 SETB EX1 。外部中斷1 高優(yōu)先級 MOV TCON,5H 。定時器低位給定初值 MOV TH0,D1 。堆棧指向70H MOV TMOD,01H 。啟動與停止標志清 0 MOV 21H,00H 。電機輸出口 P1清 0 課件之家精心整理資料 歡迎你的欣賞 課件之家精心整理資料 歡迎你的欣賞 CLR 00H 。頻率顯示十位 MOV DISP2,0H 。TABAL5查表計數 MOV DISP0,0H 。TABAL3查表計數 MOV CT5,00H 。頻率高位存儲單元 MOV CT3,00H 。步進電機單雙八拍查表計數初值 MOV CT1,10H 。步進電機單雙八拍狀態(tài)顯示標志清 0 MOV COUNT1,4H 。定時器高位初值存儲單元初值 MOV FLAG1,0H 。 初始化程序 CLEARANCE: MOV D1,00BH 。不用，返回 。不用，返回 ORG 0023H 。轉入 INT1 中斷服務程序 ORG 001BH 。轉入 T0 中斷服務程序 ORG 0013H 。返回，不用 ORG 000BH 。轉入主程序 ORG 0003H 。頻率十位顯示 DISP2 DATA 57H 。查表 TABAL5 計數 DISP0 DATA 55H 。查表 TABAL3 計數 CT5 DATA 53H 。調速計數低位 CT3 DATA 51H 。定時器計數基值 低位存儲單元 CT1 DATA 49H 。單雙八拍查表計數 D1 DATA 47H。單雙八拍顯示選擇標志 COUNT1 DATA 45H 。數碼管位鎖單元 FLAG1 DATA 43H。遙控鍵 6 標志 B0 DATA 29H 。遙控鍵 4 標志 TELECON4 EQU 12H 。遙控鍵 2 標志 TELECON2 EQ 10H 。偽定義 TELECON0 EQU 08H 。 。 基于單片機 AT89S52\AT89S51 的四相步進電機控制程序 。 參考文獻 1 杜坤梅 .電機控制技術 [M]. 哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學出版社， 2020 年第二版 2 [美 ]丹尼斯 .克拉克，邁克爾 .歐文斯， [譯 ]宗光華 .張慧慧 .機器人設計與控制 [M].北京：科學出版社， 2020 年第一版 3 [日 ]船倉一郎，土屋堯，掘桂太郎， [譯 ]宗光華 .楊洋 .唐伯燕 .機器人控制電子學 [M].北京：科學出版社， 2020 年第一版 4[美 ]邁克 .普瑞德科 ,[譯 ] 宗光華 .李大寨 .機器人控制器與程序設計 [M].北京 : 科學出版社，2020 年第一版 5 陳隆昌 .閻治安 .劉新正 .控制電機 [M].西安：西安電子科技大學出版社， 2020 年第三版 6 陳永甫 .紅外探測與控制電路 [M].北京：人民郵電出版社， 2020 年第一版 7 童詩白 .華成英 .模擬電子技術基礎 [M].北京：高等教育出版社， 2020 年第三版 8 張洪潤 .馬平安 .張亞凡 .單片機原理及應用 [M].北京 : 科學出版社， 2020 年第一 課件之家精心整理資料 歡迎你的欣賞 課件之家精心整理資料 歡迎你的欣賞 附錄 1 元器件清單 名稱 型號 參數 數量 單片機 AT89S52 AT89S51 各 1 數碼管 四位一體共陰 2 鎖存器 74HC373 1 發(fā)光二極 管 LED 7 二極管 12 三極管 9013， 9014 4， 8 紅外線發(fā)射管 紅外 LED 1 紅外線萬能接收頭 1 整流電橋 WXDH 2 穩(wěn)壓管 7805 2 排阻 10K 2 電阻 若干 晶振 12M 1 下載口 2 電源接口 2 電解電容 100μ f 470μ f 1 4 電容 104 30 f 30pf 4 4 插座 單片機插座 所存器插座 40 引腳， 24 引腳 2 1 按鍵 電源按鍵 普通按鍵 2 24 課件之家精心整理資料 歡迎你的欣賞 課件之家精心整理資料 歡迎你的欣賞 附錄 2 程序清單如下： 。主要采用單片機實現對系統的控制。 表 單雙八拍正轉 表 單雙八拍反轉 輸出代碼 通電繞組 P2 口輸出 00000011 AB 03H 00000110 BC 06H 00001100 CD 0CH 00001001 DA 09H 輸出代碼 通電繞組 P2 口輸出 00000001 A 01H 00000011 AB 03H 00000010 B 02H 00000110 BC 03H 00000100 C 06H 00001100 CD 0CH 00001000 D 08H 00001001 DA 09H 輸出代碼 通電繞組 P2 口輸出 00000001 A 01H 00001001 AD 09H 00001000 D 08H 00001100 DC 0CH 00000100 C 04H 00000110 CB 06H 00000010 B 02H 00000011 BA 03H 12MHz 晶振 不同頻率脈沖 控制電機 的轉速 單 片 機 課件之家精心整理資料 歡迎你的欣賞 課件之家精心整理資料 歡迎你的欣賞 程序流程圖 ’ 中斷開始 接收并對低電平脈沖計數 按脈沖個數至 對應程序 中斷返回 低電平脈寬 2ms? 高電平脈寬 3ms? N Y N Y 遙控接收程序流程圖 開始 初始化 遙控 程序 手控鍵掃描 ? 遙控鍵掃描 ? 否 否 是 是 返回 主程序流程圖 手控 程序 課件之家精心整理資料 歡迎你的欣賞 課件之家精心整理資料 歡迎你的欣賞 換拍鍵掃描 手控開始 換拍標志 =0？ 正反鍵掃描 正反轉標志 1=0？ 顯示“ 44” 正反轉標志 1=1？ 顯示“ 44P” 顯示“ 44N” 正反轉標志 1=2？ 正反鍵掃描 正反轉標志 2=0？ 顯示“ 48” 正反轉標志 2=1？ 顯示“ 48P” 顯示“ 48N” 正反轉標志 2=2？ Y Y Y Y N N N N Y N Y N N 停止 \執(zhí)行鍵掃描 加速鍵掃描 減速鍵掃描 電機狀態(tài)輸出 停止 \執(zhí)行鍵掃描 加速鍵掃描 減速鍵掃描 電機狀態(tài)輸出 返 回 Y 手控程序 課件之家精心整理資料 歡迎你的欣賞 課件之家精心整理資料 歡迎你的欣賞 遙控發(fā)射程序流程圖 開始 初始化 調用鍵掃描 處理子程序 掃鍵開始 逐列掃描 查鍵號 按鍵號轉至相 應的發(fā)射程序 鍵按下 ? 返回 N Y 發(fā)射開始 裝入發(fā)射脈沖個數 → (R1) 發(fā) 3ms 脈沖 停發(fā) 1ms 發(fā) 1ms 脈沖 停 發(fā) 1ms （ R1） — 1= 0 ? 返回 N Y 課件之家精心