【正文】 摘要本文是委托應(yīng)用科學(xué)大學(xué)的目標(biāo)是設(shè)計一個機(jī)械手臂的控制系統(tǒng)。在安裝期間,考慮是為一種安全、有效的設(shè)計。 . the hardware part and the programming part were acplished with a successful demonstration. The plex programming was possible in the PLC for the automatic mode of operation. It was found that a Robotic Arm with a simple mechanism can be manipulated in a different plex way by using a PLC.。完成安裝后,所有的硬件部分,編程是最后一個完成?？刂葡到y(tǒng)設(shè)計包括電子元件的安裝(PLC),電機(jī)控制器,電壓調(diào)節(jié)器,控制懸而未決的新娘板電路)。參考文獻(xiàn)[1]：清華大學(xué)出版社，2004[2](PLC)的選型[J].，22(12)：1354～1356.[3][4][5]. [6]劉翠嶺，黃建兵， .[7]李發(fā)海，王巖，電機(jī)與拖動基礎(chǔ) ,[8]殷洪義，吳建華，PLC原理與實(shí)踐[M].北京：清華大學(xué)出版社，[9]西門子中國公司， S7200系列PLC系統(tǒng)手冊. [10]柴瑞娟,[M].北京：.[11]張桂香,[J].(9)：81，82，36.[12]嚴(yán)盈富，羅海平，[M].北京：人民郵電出版社，2006.[13]北京昆侖通態(tài)使用手冊[M].北京：.[14] Controlling a Robotic Arm manipulator with a PLC 《H228。致謝本次畢業(yè)設(shè)計是在導(dǎo)師親切關(guān)懷下完成的。3)為實(shí)現(xiàn)對于運(yùn)輸?shù)南到y(tǒng)監(jiān)控，采用了目前工程常用中的昆侖通態(tài)mcgs軟件，并對機(jī)械手傳送帶的組態(tài)仿真及進(jìn)行了分析研究。依次發(fā)出狀態(tài)轉(zhuǎn)換主令信號，則系統(tǒng)將依次進(jìn)行工步狀態(tài)轉(zhuǎn)換。 MCGS簡介MCGS監(jiān)視與控制通用系統(tǒng)是北京昆侖通態(tài)自動化軟件科技有限公司研發(fā)的一套基于Windows平臺的，主要完成現(xiàn)場數(shù)據(jù)的采集與監(jiān)測、前端數(shù)據(jù)的處理與控制，可運(yùn)行于Microsoft Windows 95/98/Me/NT/2000/XP等操作系統(tǒng)，提供中斷處理，定時掃描可達(dá)毫秒級，提供對mcgsTpc串口、內(nèi)存、端口的訪問。第六章 組態(tài)仿真的設(shè)計 組態(tài)軟件的介紹及選用 組態(tài)軟件的介紹組態(tài)軟件，又稱組態(tài)監(jiān)控軟件系統(tǒng)軟件。 PLC控制系統(tǒng)CPU模塊主要由微處理器和存儲器組成。PLC的發(fā)展趨勢主要為控制與管理功能一體化，可靠性得到了進(jìn)一步的提高，CPU處理速度也進(jìn)一步加快。電磁閥有很多種，普通電磁閥只有開、關(guān)兩個位置，在控制精度要求高和參數(shù)要求平穩(wěn)時需選用多位電磁閥電磁閥選型，首先應(yīng)該依次遵循安全性，可靠性，適用性等來選擇。 本章小結(jié)本章主要是確定本設(shè)計的硬件選擇，對于電機(jī)、行程開關(guān)、限位開關(guān)、二維碼掃描器等的選擇。讀碼器與PLC采用485自由口通訊方式，通過串口將二維碼信息發(fā)送到PLC中，PLC需要對接收到的二維碼數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，通過判斷接收到的內(nèi)容，來判斷讀碼成功或者失敗。比如：機(jī)電控制、計算機(jī)、國防科技等方面。行程開關(guān)按其結(jié)構(gòu)可分為：按其觸點(diǎn)的性質(zhì)可分為： 行程開關(guān)的選用及型號依據(jù)本課題將選用一個行程開關(guān)。 行程開關(guān)的介紹及選用 行程開關(guān)的介紹及分類行程開關(guān)也稱限位開關(guān)，是一種常用的小電流主令電器。1．按工作電源分類直流電動機(jī)和交流電動機(jī)。施耐德 TeSYs系列交流接觸器 220V ，這是一種比較經(jīng)濟(jì)型的接觸器，3極接觸器機(jī)械壽命高達(dá)2000萬次，電壽命高達(dá)200萬次。傳送帶物品的計數(shù)，我將選用兩個個光電傳感計數(shù)器。從而實(shí)現(xiàn)傳送系統(tǒng)的啟停和運(yùn)輸系統(tǒng)機(jī)械手的搬運(yùn)動作等。（6）繪制組態(tài)軟件進(jìn)行設(shè)備模擬。最后撰寫畢業(yè)設(shè)計報告，根據(jù)相關(guān)要求，完整而正確的完成。提高了系統(tǒng)的可靠性,傳送帶是在一定的線路上連續(xù)輸送物料的物料搬運(yùn)機(jī)械。不僅可以提高產(chǎn)品的質(zhì)量，而且對于人身安全的保障，提高勞動生產(chǎn)率，節(jié)約原材料消耗和降低成本。設(shè)計主要是機(jī)械手與傳送帶的原理介紹、軟件仿真兩部分，以組態(tài)軟件仿真為核心，采用可編程控制器PLC作為控制器，設(shè)計了基于plc的運(yùn)輸設(shè)計，上位機(jī)采用mcgs昆侖通態(tài)軟件完成工業(yè)控制計算機(jī)與PLC之間的數(shù)據(jù)通訊，并且分為自動和手動，來實(shí)現(xiàn)運(yùn)輸?shù)拇尕浐腿∝洝，F(xiàn)在對與傳送帶控制系統(tǒng)中存在的問題,利用可編程控制器取代繼電器進(jìn)行控制傳送帶的啟動和停止。 本文結(jié)構(gòu)本文章根據(jù)立題的目的意義設(shè)計本題目的PLC梯形圖，之后進(jìn)行系統(tǒng)調(diào)試，調(diào)試成功后再利用mcgs昆侖通態(tài)設(shè)計畫面監(jiān)控，對畫面進(jìn)行設(shè)計，完整的顯示監(jiān)控畫面需要的元件，畫圖完成后，進(jìn)行寫腳本文本，并且模擬運(yùn)行，找出其中的錯誤，及時改正。（5）按下停止按鈕，機(jī)械手與傳輸帶2均停止。PLC為主控單元，接收信號經(jīng)過處理發(fā)送機(jī)械手執(zhí)行相應(yīng)的操作。我將用兩個傳感器來控制兩個電機(jī)，兩個電動機(jī)來控制兩條傳送帶。 接觸器的選用依據(jù)本設(shè)計選用2個接觸器，該接觸器需要滿足電壓、電流這兩個條件。運(yùn)行時從電系統(tǒng)吸收電功率，向機(jī)械系統(tǒng)輸出機(jī)械功率。異步電動機(jī)主要用于拖動各種生產(chǎn)機(jī)械結(jié)構(gòu)簡單，使用方便，運(yùn)行可靠，成本低廉，效率較高。行程開關(guān)用來限制機(jī)械運(yùn)動的位置或行程，使運(yùn)動機(jī)械按一定位置或行程自動停止、反向運(yùn)動、變速運(yùn)動或自動往返運(yùn)動等，它的作用原理與按鈕類似。它可用于檢測直接引起光量變化的非電量，比如光強(qiáng)、光照度、輻射測溫等；光電式傳感器具有精度高、非接觸、性能可靠、而且可測參數(shù)多等特點(diǎn)，因此在工業(yè)自動化裝置中獲得廣泛應(yīng)用。 光電傳感器采用SICK二維碼讀碼器在線實(shí)時讀取產(chǎn)品上面的二維碼,二維碼的長度在80位左右(不固定長度)。 該畢設(shè)中的按鈕皆為常開型低壓按鈕，可以根據(jù)實(shí)際價格進(jìn)行選型，該按鈕物美價廉很是實(shí)用。這樣，電磁閥可以配合不同的電路來實(shí)現(xiàn)預(yù)期的控制，而控制的精度和靈活性都能夠保證。第五章 PLC程序的設(shè)計 PLC的介紹及選用 PLC的介紹及分類可編程控制器簡稱PC，是一種以計算機(jī)為核心的通用工業(yè)控制裝置，采用了微處理器作為中央處理單元，用于在內(nèi)部存儲執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、定時控制、定時、計數(shù)和基本運(yùn)算等操作的指令，經(jīng)過數(shù)字和模擬的輸入和輸出，控制機(jī)械的過程。（1）靈活、應(yīng)用（2）可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)（3）編程簡單、使用方便（4）接線簡單（5）功能強(qiáng)（6）體積小、重量輕、易于實(shí)現(xiàn)機(jī)電一體化 PLC結(jié)構(gòu)主要由CPU模塊，輸入模塊，輸出模塊和編程器組成，(a)所示。設(shè)定釋放時間釋放時間到，機(jī)械手開始上升右端到達(dá)上限位時，執(zhí)行向左移動，傳送帶B開始運(yùn)行機(jī)械手到達(dá)左限位時，開始循環(huán)執(zhí)行下一動作傳送帶A開始運(yùn)行傳送帶B開始運(yùn)物體，設(shè)定運(yùn)行10秒，傳動帶B停止傳送帶B運(yùn)行機(jī)械手上升機(jī)械手下降機(jī)械手左移機(jī)械手右移機(jī)械手夾緊合格與不合格指示燈二維碼掃描器發(fā)出信號掃描信號二維碼掃描讀取數(shù)據(jù)PLC接受光電開關(guān)信號，開始掃描，掃描之后復(fù)位開始讀碼傳送帶A計數(shù)總產(chǎn)品量傳送帶B計數(shù)合格產(chǎn)品傳送帶合格數(shù)傳送帶不合格數(shù)本章主要對于PLC程序進(jìn)行設(shè)計并且調(diào)試，在調(diào)試過程時我發(fā)現(xiàn)，傳送包裝系統(tǒng)和運(yùn)輸搬運(yùn)系統(tǒng)兩個單獨(dú)的系統(tǒng)能完成應(yīng)該有的工作，但是當(dāng)兩個系統(tǒng)結(jié)合起來的時候，出現(xiàn)一些問題當(dāng)光傳感檢測到貨物時，二維碼傳感器檢測物體是否合格，合格后機(jī)械手能將貨物搬走，而同時，機(jī)械手搬走貨物后光電傳感器檢測不到貨物，傳送帶不能正常運(yùn)行，隨后我用步進(jìn)指令的分支將程序修改完成。 組態(tài)軟件的選用根據(jù)本課題我將選用MCGS昆侖通態(tài)自動化軟件。首先對照輸入信號狀態(tài)表，設(shè)置好開始狀態(tài)下輸入信號的狀態(tài)，再使PLC運(yùn)行。2)在研究與設(shè)計中，運(yùn)行系統(tǒng)的控制流程，應(yīng)用Step7編程軟件編寫了相應(yīng)的PLC控制程序，程序簡化，縮短了掃描周期，提高了系統(tǒng)的執(zhí)行效率，并由在組態(tài)軟件中編寫的相應(yīng)程序進(jìn)行觸發(fā)執(zhí)行。當(dāng)然這些只是我的一些想法，也有可能不是很理想。由于我的學(xué)術(shù)水平有限，所寫論文難免有不足之處，懇請各位老師和學(xué)友批評和指正。機(jī)械臂在這種情況下是HAMK實(shí)驗室自動化、Riihim ki由尼古拉斯Mustaka設(shè)計(一個來自希臘的交換學(xué)生,2009)本論文的主要目的是設(shè)計一個機(jī)械手臂控制系統(tǒng)使用可編程序邏輯控制器(PLC)和構(gòu)造一個爪。在這個項目中,夾具的設(shè)計和施工開始時沒有按計劃完成,只有研究和理論設(shè)計