【正文】 手的原點(原始狀態(tài))定為開始工作位的反轉限位、上升限位、縮回限位及放松狀態(tài)。驅動部分有回轉氣缸、升降氣缸和開合氣缸。手臂和立柱的運動稱為主運動，因為其能改變被抓取工件在空間的位置。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。機械手能模仿人手和臂的某些動作功能，并用以按固定程序抓取、搬運。氣動機械手PLC控制系統的設計畢業(yè)設計報告課題：氣動機械手PLC控制系統的設計系 部： 電氣工程系 專 業(yè)：機電一體化技術 班 級： 機電092 姓 名： XXX 學 號： XXXXXXX 指導老師： XXXX 2011．3目錄摘要 3第一章 機械手的簡介 41．1 概述 41．2 機械手的組成 41．3 機械手的應用 41．4 機械手應用 4第二章 機械手機械設計 52．1 機械手總體結構設計 52．2 機械手的工作原理 62．3 機構模塊化設計 72．4 手部結構設計 8第三章 機械手機械控制設計 103．1 工作過程與控制要求 103．2 氣動驅動設計的簡述 113．3 PLC控制系統設計 12結束語 20謝辭 21參考文獻 22氣動機械手PLC控制系統的設計摘要:氣動技術具有一系列顯著優(yōu)點，在工業(yè)生產中得到越來越廣泛的應用，己成為自動化不可缺少的重要手段。1958年美國聯合控制公司研制出了第一臺機械手。自由度是機械手設計的關鍵參數。機械手的運動可以分為主運動和輔助運動。本設計項目中機械手的操作對象為小型工件，所需要的驅動力較小，同時沖壓模具可以實現工件的自對正，為簡化結構和降低成本，機械手各自由度均采用氣動驅動。(氣缸行程為 0~125mm)；升降自由度和伸縮自由度直接由普通氣缸實現，皆由氣缸、氣缸運動導軌和磁性限位開關配合完成，其工作行程皆為0~200mm；開合運動由開合氣缸實現，工作行程為 0~30mm，由于氣缸行程較小，無法安裝磁性限位開關，所以其開合運動的限位由氣缸端蓋實現，即開合氣缸滿行程工作。(7) 手臂縮短 機械手伸縮氣缸活塞縮回至縮回限位。模塊化是用來描述公共單元的使用以便實現產品的各種變型，它的主要目標就是確定獨立的、標準化的或可改變的單元來滿足功能的變化。并且在產品變化或臨時需要對機械手進行新的分配任務時，可以允許方便的改動或重新設計其新部件，能很快地投產，降低安裝和轉換工作的費用。夾持式手部由手指(或手爪)和傳力機構所構成。本機械手加持對象為圓筒形工件，因此選用夾持式回轉型手部，具體的設計結構如圖 23 所示。用手動操作可以使機械手置于原點位(機械手在最左邊和最上面，且夾緊裝置松開)，還便于維修時機械手的調整；(2)單步工作方式　從原點開始，按照自動工作循環(huán)的步序，每按一下起動按鈕，機械手完成一步的動作后自動停止；(3)單周期工作方式按下啟動按鈕，從原點開始，機械手按工序自動完成一個周期的動作，返回原點后停止；(4)連續(xù)工作方式　按下啟動按鈕，機械手從原點開始按工序自動反復連續(xù)循環(huán)工作，直到按下停止按鈕，機械手自動停機。具體分配為:位置檢測信號有下限、上限、右限、左限位共4個行程開關，需要4個輸入端子；“無工件”檢測信號采用光電開關作檢測元件，需要1個輸入端子；“工作方式”選擇開關有手動、單步、單周期和連續(xù)4種工作方式，需要4個輸入端子；手動操作時，需要有下降、上升、右移、左移、夾緊、放松、回原點7個按鈕，需要7個輸入端子；自動工作時，尚需啟動按鈕、停止按鈕，需占2個輸入端子。系統運行時首先執(zhí)行公用程序，而后當選擇手動工作方式(手動，單步)時，X007或者X010接通并跳至手動程序執(zhí)行；當選擇自動工作方式(單周期、連續(xù))時，X00X010斷開，而X011或X012接通則跳至自動程序執(zhí)行。手動按鈕X00X013~I2． 1分別控制下降、上升、右旋、左旋、夾緊、放松和回原點各個動作。結束語對沖壓氣動機械手的結構設計、分析和控制的一些普遍性問題及方法進行了研究。在此基礎之上利用梯形圖的形式編寫了完整的 PLC 控制