機(jī)器人實(shí)訓(xùn)報(bào)告(更新版)
【正文】 CRM2A(06) STARTY6啟動(dòng)信號(hào)CRM2A(29) PNSSTROBE PNY2濾波信號(hào)CRM2A(25)FAULT RESETY5報(bào)警復(fù)位信號(hào)（2）、軟元件分配表軟元件定義軟元件定義M20總開關(guān)M15復(fù)位M30開始執(zhí)行M40跳出M10單步連續(xù)切換M50報(bào)警燈M12暫停M13繼續(xù)(三) 、威綸觸摸屏編程界面總開關(guān)：控制PLC程序；急停：機(jī)器人緊急停止；暫停：機(jī)器人暫停；復(fù)位：解除警報(bào)；運(yùn)行狀態(tài)切換：切換運(yùn)行狀態(tài)（自動(dòng)/單步）；執(zhí)行：調(diào)用執(zhí)行示教程序操作過(guò)程：首先打開總開關(guān)，點(diǎn)擊復(fù)位按鈕?！ LC的各種功能均通過(guò)觸摸屏順利實(shí)現(xiàn)，調(diào)試成功。機(jī)器人緊急停止時(shí)，報(bào)警燈亮起，點(diǎn)擊復(fù)位按鈕解除報(bào)?？删幊绦蚩刂破骷捌溆嘘P(guān)設(shè)備，都應(yīng)按易于使工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個(gè)整體，易于擴(kuò)充其功能的原則設(shè)計(jì)。從站每完成一步通知主站，主站執(zhí)行下一步。主要功能包括：Arc welding(弧焊)，Spot welding(點(diǎn)焊)，Handling(搬運(yùn))，Sealing(涂膠), Painting(噴漆)，Palleting(碼垛)，Assembling(裝配)，去毛刺，切割，激光焊接，測(cè)量等。運(yùn)行狀態(tài)切換開關(guān)控制機(jī)器人的自動(dòng)/單步運(yùn)行。七、實(shí)踐的心得與建議 八、參考資料【1】工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)書 【2】《工業(yè)機(jī)器人項(xiàng)目綜合訓(xùn)練》裝置說(shuō)明 【3】controller maintenance 有接線說(shuō)明 【4】FX3U16CCLM USER39。單步運(yùn)行時(shí)，每移動(dòng)一次工件，機(jī)器人都會(huì)暫停操作，需點(diǎn)擊復(fù)位后再進(jìn)行下一步操作。它采用可編程序的存儲(chǔ)器，用來(lái)在其內(nèi)部存儲(chǔ)執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、定時(shí)、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作的指令，并通過(guò)數(shù)字式、模擬式的輸入和輸出，控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過(guò)程。M6iB機(jī)器人+PLC+機(jī)器人IO+CCLINK從站 D 一、項(xiàng)目要求 要求采用位置偏移的方法完成上述物品搬運(yùn)任務(wù)； 采用三菱PLC+機(jī)器人的控制結(jié)構(gòu)，PLC通過(guò)機(jī)器人IO(CRM2A和CRM2B)與機(jī)器人進(jìn)行通訊； 通過(guò)PLC啟動(dòng)機(jī)器人作業(yè)(機(jī)器人主程序命名為：PNS0104（1班），PNS0108（2班）)； 通過(guò)觸摸屏編程實(shí)現(xiàn)人機(jī)界面（包括啟動(dòng)機(jī)器人任務(wù)，暫停，恢復(fù)，單步，連續(xù)，機(jī)器人報(bào)警顯示，報(bào)警復(fù)位，單步時(shí)能夠顯示當(dāng)前做到第幾步）； 本設(shè)備作為CCLINK從站(FX3U64CCL)，與F組主站進(jìn)行通訊。（三）、PLC（可編程序控制器）PLC的定義：可編程序控制器是一種數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)。自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，機(jī)器人自動(dòng)將4個(gè)工件依次由左移動(dòng)至右，每移動(dòng)一個(gè)工件，工件狀態(tài)指示燈會(huì)跳轉(zhuǎn)。S MANUAL17
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