機(jī)器人實(shí)訓(xùn)報(bào)告(完整版)
【正文】 PR[23] 100mm/sec FINE//移動(dòng)97: DO[1]=OFF//氣閥關(guān)閉，手爪張開(kāi)98: PR[24]=PR[23]99: PR[24,3]=PR[23,3]+100100:L PR[24] 100mm/sec FINE//移動(dòng)101: PR[25]=P[1]102: DO[4]=ON //第一步103: WAIT (sec) //等待1秒104: DO[4]=OFF//信號(hào)關(guān)閉105:L PR[25] 100mm/sec FINE[End]六、調(diào)試流程（包括調(diào)試過(guò)程中存在的問(wèn)題、解決問(wèn)題的思路及辦法）設(shè)備連接示教盒機(jī)器人程序編程PLC程序編程PLC控制調(diào)試否實(shí)現(xiàn)要求威倫觸摸屏控制調(diào)試優(yōu)化設(shè)計(jì)調(diào)試過(guò)程中，我們分別進(jìn)行了如下操作：； ?。弧 ?，將PLC至于“RUN”狀態(tài)； “控制界面”按鈕，進(jìn)入操作界面； “啟動(dòng)/停止”，此時(shí)，系統(tǒng)進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)； 6.PLC是一種用程序來(lái)改變控制功能的工業(yè)控制計(jì)算機(jī)，除了能完成各種各樣的控制功能外，還有與其他計(jì)算機(jī)通信聯(lián)網(wǎng)的功能。二、系統(tǒng)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)要求 畫(huà)出系統(tǒng)框架圖，并進(jìn)行相應(yīng)功能描述； 列出PLC 及機(jī)器人I/O分配表； 畫(huà)出電路原理圖； 畫(huà)出氣動(dòng)原理圖； 機(jī)器人任務(wù)編程； 列出PLC 及機(jī)器人I/O分配表，編寫(xiě)PLC程序（包括注釋?zhuān)?寫(xiě)出調(diào)試流程并按流程工作； 完成全部實(shí)踐文件，現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試與答辯； 實(shí)踐的心得與建議； 參考資料。（二）、Fanuc機(jī)器人Fanuc機(jī)器人硬件主要包括：機(jī)器人本體(Robot)，控制柜(包括用戶(hù)操作面板)，示教盒(Teach Pendant)等。二、電路原理圖（電氣部分的說(shuō)明）Plc外部線(xiàn)路連接：三、氣動(dòng)原理圖四、列出PLC 及機(jī)器人I/O分配表，編寫(xiě)PLC程序（包括注釋?zhuān)?）、PLC及機(jī)器人I/O分配表：機(jī)器人輸出PL輸入功能定義機(jī)器人輸入PLC輸出功能定義CRM2B(33）DO[1]X1電磁閥信號(hào)CRM2A(01)*TMSTPY10緊急停機(jī)信號(hào)CRM2A(35) PROGRUNX5程序執(zhí)行輸出信號(hào)Y4氣閥CRM2B(35)DO[3]X11按步輸出CRM2A(04)CSTOP1Y0安全速度信號(hào)CRM2B(36)DO[4]X12計(jì)數(shù)復(fù)位CRM2A(10) PNS4Y1程序號(hào)選擇CRM2A(39) FAULTX7錯(cuò)誤輸出CRM2A(28)ENBLY7使能信號(hào)
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