【正文】 自動運行時，機器人自動將4個工件依次由左移動至右，每移動一個工件，工件狀態(tài)指示燈會跳轉。M6iB機器人+PLC+機器人IO+CCLINK從站 D 一、項目要求 要求采用位置偏移的方法完成上述物品搬運任務； 采用三菱PLC+機器人的控制結構，PLC通過機器人IO(CRM2A和CRM2B)與機器人進行通訊； 通過PLC啟動機器人作業(yè)(機器人主程序命名為：PNS0104（1班），PNS0108（2班）)； 通過觸摸屏編程實現(xiàn)人機界面（包括啟動機器人任務，暫停，恢復，單步，連續(xù)，機器人報警顯示，報警復位，單步時能夠顯示當前做到第幾步）； 本設備作為CCLINK從站(FX3U64CCL)，與F組主站進行通訊。單步運行時，每移動一次工件，機器人都會暫停操作，需點擊復位后再進行下一步操作。運行狀態(tài)切換開關控制機器人的自動/單步運行。從站每完成一步通知主站，主站執(zhí)行下一步。機器人緊急停止時，報警燈亮起，點擊復位按鈕解除報。二、電路原理圖（電氣部分的說明）Plc外部線路連接：三、氣動原理圖四、列出PLC 及機器人I/O分配表，編寫PLC程序（包括注釋）（1）、PLC及機器人I/O分配表：機器人輸出PL輸入功能定義機器人輸入PLC輸出功能定義CRM2B(33）DO[1]X1電磁閥信號CRM2A(01)*TMSTPY10緊急停機信號CRM2A(35) PROGRUNX5程序執(zhí)行輸出信號Y4氣閥CRM2B(35)DO[3]X11按步輸出CRM2A(04)CSTOP1Y0安全速度信號CRM2B(36)DO[4]X12計數(shù)復位CRM2A(10) PNS4Y1程序號選擇CRM2A(39) FAULTX7錯誤輸出CRM2A(28)ENBLY7使能信號CRM2A(06) STARTY6啟動信號CRM2A(29) PNSSTROBE PNY2濾波信號CRM2A(25)FAULT RESETY5報警復位信號（2）、軟元件分配表軟元件定義軟元件定義M20總開關M15復位M30開始執(zhí)行M40跳出M10單步連續(xù)切換M50報警燈M12暫停M13繼續(xù)(三) 、威綸觸摸屏編程界面總開關：控制PLC程序；急停：機器人緊急停止；暫停：機器人暫停；復位：解除警報；運行狀態(tài)切換：切換運行狀態(tài)（自動/單步）；執(zhí)行：調(diào)用執(zhí)行示教程序操作過程：首先打開總開關，點擊復位按鈕。二、系統(tǒng)設計說明書要求 畫出系統(tǒng)框架圖，并進行相應功能描述； 列出PLC 及機器人I/O分配表； 畫出電路原理圖；