【正文】 畫出氣動(dòng)原理圖； 機(jī)器人任務(wù)編程； 列出PLC 及機(jī)器人I/O分配表，編寫PLC程序（包括注釋）； 寫出調(diào)試流程并按流程工作； 完成全部實(shí)踐文件，現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試與答辯； 實(shí)踐的心得與建議； 參考資料。(四)、PLC梯形圖 機(jī)器人程序1:L P[1] 100mm/sec FINE//示教點(diǎn)12:L P[2] 100mm/sec FINE//示教點(diǎn)23: PR[2]=P[2]4: DO[4]=ON //計(jì)數(shù)重置5： WAIT (sec) //等待1秒6: DO[4]=OFF//信號(hào)關(guān)閉7: DO[3]=ON //第一步8 WAIT (sec) //等待1秒9 DO[3]=OFF//信號(hào)關(guān)閉10: PR[2,3]=PR[2,3]10011:L PR[2] 100mm/sec FINE //移動(dòng)12: DO[1]=ON//氣閥接通，手爪閉合13: PR[3]=PR[2]14: PR[3,3]=PR[2,3]+10015:L PR[3] 100mm/sec FINE//移動(dòng)16: PR[4,2]=PR[3,2]+15517: PR[4,1]=PR[3,1]+10518:L PR[4] 100mm/sec FINE//移動(dòng)19: PR[5]=PR[4]20: PR[5,3]=PR[4,3]10021:L PR[5] 100mm/sec FINE//移動(dòng)22: DO[1]=OFF//氣閥關(guān)閉，手爪張開23: PR[6]=PR[5]24: PR[6,3]=PR[5,3]+10025:L PR[6] 100mm/sec FINE//移動(dòng)26: PR[7]=PR[6]27: PR[7,1]=PR[6,1]10528: PR[7,2]=PR[6,2]8029:L PR[7] 100mm/sec FINE//移動(dòng)30: PR[8]=PR[7]31: DO[3]=ON //第一步32 WAIT (sec) //等待1秒33 DO[3]=OFF//信號(hào)關(guān)閉3435: PR[8,3]=PR[7,3]10036:L PR[8] 100mm/sec FINE//移動(dòng)37: DO[1]=ON//氣閥接通，手爪閉合38: PR[9]=PR[8]39: PR[9,3]=PR[8,3]+10040:L PR[9] 100mm/sec FINE//移動(dòng)41: PR[10]=PR[9]42: PR[10,1]=PR[9,1]+10543: PR[10,2]=PR[9,2]+15