計(jì)算機(jī)仿真技術(shù)ppt課件(更新版)
【正文】 ,ti,td]=zz_n2(Gm,Wcg,39。 kc=Gm*。pi39。 表二 臨界 比例度 法 整定 控制器 參數(shù) 控制器類型 比例度 ? 積分時(shí)間 Ti 微分時(shí)間 Td P 2k? PI 2 . 2k? kT P I D 1. 78k? 0 . 5 kT kT function [Gc,kc,ti,td]=zz_n2(Gm,Wcg,varargin) controllertype=varargin{1}。onedt39。tor=3。ti=2*tor。 delta=*k*tor/t。p39。)。 P=[30。0。 ?采用狀態(tài)反饋對(duì)系統(tǒng)任意配置極點(diǎn)的充要條件是原系統(tǒng)完全能控。 ()()? ??x A + B K x B vy C + D K x D v若 D=0 ()????x A + B K x B vy C x?極點(diǎn)配置問(wèn)題，就是通過(guò)選擇反饋增益矩陣，將閉環(huán)系統(tǒng)的極點(diǎn)恰好配置在根平面上所期望的位置。 B=[1。p=eig(A)39。配置后系統(tǒng)的極點(diǎn)： 39。 switch controllertype case 39。pi39。 delta=*k*tor/t。t=10。 x=lsqcurvefit(39。 grid ? 臨界比例度法 先 根據(jù) 對(duì)象 傳遞 函數(shù) 的 頻率 特性 得到 臨 界 振蕩 時(shí) 系統(tǒng) 的 臨界 比例度1()kGm? ?和 臨界 振蕩 周期2()kcgT???。 case 39。pid39。 step(G) [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(G)。 x0=[2 12 1]。 tor=x(3
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