【正文】 而根據人體立姿推力圖， 人體在立姿的時候，彎腰后，大臂與腿的角度成小于 90176。用指端、肘尖、足跟等點按穴位，是穴位按摩常用的手法。 根據理療師的口述和觀察，常人腕部長時間大幅度的擺動會使其小臂肌肉酸痛無力，肩部也會有 酸麻的感覺，手掌短時間內無力抓持重物。）。如此在體表部位上產生持續(xù)不斷的來回滾動。 新疆大學畢業(yè)論文（ 設計） 6 3 所選動作的 勞動強度 分析 3． 1 滾法 的分析 用手掌尺側面的背部及掌指關節(jié)背側突起處，在操作部位做來回翻掌、旋轉動作稱滾法。動作可大致分為下面四類： 加工 — 改變目的物形狀和裝配目的物的動作 。在試做 時 還可以不斷改進 ,直至滿意為止，接著就把它標準化。目前，研究人員已經制作出一些專用的圖表工具，可以幫助研究人員快 速、方便、準確地記錄操作人員的動素。 種類按驅動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式。 機械人手臂與人類的手臂最大區(qū)別就在于靈活度與耐力度。 本文中所重點 研究了 三 種 按摩 方法 ：空拳滾 法按摩、肘部按法按摩、踩背。 1949 年 以后，各地辦起了按摩推拿學校、專科醫(yī)院。秦代到今已兩千 多年，可見按摩在中國已有悠久的歷史了。新疆大學畢業(yè)論文（ 設計） 1 1 緒論 由于本市某中醫(yī)的要求，希望能設計并制造出一臺，可以代替人手為患者做一些按摩活動的， 來降低工作中的體力消耗。 早在宋金元時期，我國的中醫(yī)理療已發(fā)展的相當成熟， 按摩療法得到了進一步 的發(fā)展。按摩推拿的治療范圍包括了內、外、婦、兒、五官等各科疾病。 空拳滾法按摩可起到松弛肌肉，恢復體力的功效，可應用于運動員的身體保健和日常的保健活動中。也就是機械手的最大優(yōu)勢可以 長時間 重復的做同一動作 。特點是可以通過編程來完成各種預期的作業(yè)，構造和性能上兼有人和機械手機器各自的優(yōu)點 。 2）分析，就是根據記錄資料，仔細分析研究每一動素是否必要，那些可以去掉，順序是否合理，要不要改變。 新疆大學畢業(yè)論文（ 設計） 4 通過研究作業(yè)動作中以下不合理現象，通過排除、組合、重排、簡化的方法優(yōu)化作業(yè)過程，提高作業(yè)效率、質量： 停滯 無效動作 次序不合理 不均衡（如：太忙碌、太清閑等） 浪費 程序分析是從大處著眼，根據程序圖分析生產過程的種種浪費，從合理安排程序中去尋求提高工作效率的方法。 移動 — 改變目的物位置的動作 。 具有體表接觸面積大、刺激力量強而且又十分柔和的特征。其滾動頻率每分鐘約 100～ 120 次。 ⑤ 滾法突出是一 “滾 ”字。但是， 在 觀察 過新疆大學畢業(yè)論文（ 設計） 7 程中 ，理療師在使用滾法的時候并未發(fā)很大的力，不過，在親身體驗之后，才發(fā)現真正施加的力的大小還是非常大的。 手法要領 ： ① 用指、掌、肘或肢體其他部分著力于皮膚上。即圖中手臂與人體軀干大于 90176。因此，在肘部按法治療過程中所能施加的力 可以計算得出，假定施力大小為 F，醫(yī)師體重為 M，那么按摩時施大小為： F=35%*M*10 （ ） 而理療師的體重約 65kg，由此可以計算出，所施加在患者身上的力約為。 3． 3 踩背 踩背 指技師以足部為主 ,對客人背部 ,腿部的穴位進行點 ,踩 ,揉 ,按 ,挫 ,滑 ,頂等 ,以強化刺激。力量大小以能接受為宜。其中包括 6個動素：移動、定位、施力、旋轉、卸力、旋轉，進而進行下一步動作移動、定位?? 以 代表手握空拳的施力部分， 代表按摩時的著力點， 代表患者的皮膚。 伸手常在放手之后 ,而在握取之前發(fā)生。 伸手至一甚小物手而須精確握取 的目的。 圖 47 恢復按摩前手型 70N 一、畢業(yè)未就業(yè)，報到證派回生源地，后來簽工作了，就業(yè)了，入事業(yè)單位了，需要報到證，報到證上70N物？為什么要改派？不改會怎么辦？改要怎么辦？ 一、畢業(yè)未就業(yè)，報到證派回生源地，后來新疆大學畢業(yè)論文（ 設計） 14 4． 1． 7 移動 一輪的按摩動作完成后，進行下一輪的按摩動作，即又需要 移動 、定位、施力、旋轉、卸力、旋轉，因此這次移動是第二次空拳按摩的動作，而這樣的動作要在患者身體上進行 5分鐘左右， 大約 600 次。如此，可以運用相同的方法對肘部按法按摩進行動作分析。 新疆大學畢業(yè)論文（ 設計） 16 個過程需要醫(yī)師彎曲腰部，但準確的移動到按摩部位并不是 具 有 難度的動作，容易完成。 圖 414 調節(jié)接觸面大小 新疆大學畢業(yè)論文（ 設計） 17 4． 2． 4 施力 下壓 肘部按法按摩的特點都突出在這個“按”字上，按必須要施加力，經過之前的計算可知，在按法按摩中最小施力 約 ，而這是針對成人中體重較大的患者所施加的力，可以根據不同的體型減小或者增加力的大小，而施力后會引起肌肉組織的較大幅度的形變在，因此在施加力的時候不能立即施加很大的力，需給患者身體一個適應的過程，逐步的不增加，既不會使患者感到突然間的痛感，也可以使力達到人體組織深處。以 代表醫(yī)師的足部，以 代 表所要按摩的部位， 以 代表患者的皮膚，對踩背按摩進行分析。 圖 420 撤去壓力提起足部 600N 新疆大學畢業(yè)論文（ 設計） 20 踩背的過程和動作分析相 較于前兩者比較簡單，在動作分解和力量分析的過程中借鑒了前兩者的分析過程，因此過程和結果都相對簡單，但精確程度不會有偏差。結構簡單 ， 剛度高 ， 沒有 親 合 ， 動作范圍小 ， 靈活性差 。手臂分為大臂、小臂 ， 基座上有一個腰關節(jié) ， 大臂與機座的連接關節(jié)稱為肩關節(jié) ， 大臂與小臂之間的連接關節(jié)稱為肘關節(jié)。由于工作簡單， 腕部只需要兩個自由度。 三種按摩方法的執(zhí)行端應選用與人體骨骼和肌肉質地相似的材料，先制作好相應部位人體骨骼的模型，在骨骼模型制作完畢后，將肌肉模型采取融 化成型，或是粘貼成型等方法完成按摩執(zhí)行端，使其盡量與按摩師的施力部位 相同，以求得到相對更加好的功效。按下按鍵“ 5”、“ 0”，執(zhí)行端將向前伸和后退。最后，通過調節(jié)近基座的兩個移動關節(jié)，與壓力感應裝置配合，對患處施加壓力，達到按摩效果 后，近基座兩移動關節(jié)反轉，首先用“ 5”和“ 0”，“ 4”“ 6”四個按鍵調節(jié)執(zhí)行端至患 處， 再按下“ 8”，施加按摩力度，機械手隨工作臺與導軌上勻速運動，調節(jié)腕部轉動關節(jié)的正反轉及轉速可實現滾法按摩。 與肘部按法相同 到達按摩處， 機械手不隨工作臺在導軌上運動，用“ 5”和 “ 0”，“ 4”“ 6”四個按鍵調節(jié)執(zhí)行端至患處， 再按下“ 8”，施加按摩力度，實現下壓動作，到達按壓時間，電機反轉，即動作實現，最后“ 2 鍵”抬起手臂。 第三步：滾法 新疆大學畢業(yè)論文（ 設計） 29 如 滾法 —— 肘部按法 —— 滾法 圖示 ， 即可 看出機械手臂不僅能實現單一按摩動作，而且可以較為快速的 進行這兩種按摩方法的相互轉換，完成與人手按摩相似的按摩過程， 達到相對更好的按摩效果。 （ 4） 最后，針對所繪制的操作圖，以及所選機械手的功能，對三種按摩方法進行了相應的動作實現工作，通過對機械手臂的控制來實現按摩工作。從畢業(yè)設計題目的選擇、到選到課題的研究和論證，再到本畢業(yè)設計的編寫、修改，每一步都有 李明 老師的細心指導和認真的解析。也祝愿我生命中出現的每一個人在今后的工作生活中順風順水，越來越好！ 新疆大學畢業(yè)論文（ 設計） 33 參考文獻 ，工作研究， 社會學教程第三版 ， 北京大學出版 社 ， 20xx ，工業(yè)工程 —— 原理、方法、與應用，上海交通大學出版社， 20xx ， 系統(tǒng)工程 ， 機械工業(yè)出版社 ， 、 錢省三 ， 人因工程學 ， 機械工業(yè)出版社 ， 、王善軍、張雪鑫，工業(yè)機器人發(fā)展現狀與趨勢，吉林工程技術師范學院學報， 6. 張孝祖，工業(yè)機器人的現狀與發(fā)展，世界制造技術與裝備市場， 20xx 7. 姜倩倩，板簧搬運機械手控制系統(tǒng)及軌跡規(guī)劃研究， [碩士論文 ]，山東理工大學， ，教學機器人本體設計及其關鍵技術研究， [碩士論文 ]，哈爾濱工程大學， 20xx 9. 可編程 5 自由度機械手用戶手冊， 北京森漢科技有限公司 10. 高曉燕，多用途特殊移動作業(yè)機器人機械系統(tǒng)設計與分析研究， [碩士論文 ]，南京，南京理工大學， 20xx 新疆大學畢業(yè)論文（ 設計） 34 畢業(yè)設計（論文）原創(chuàng)性聲明和使用授權說明 原創(chuàng)性聲明 本人鄭重承諾：所呈交的畢業(yè)設計（論文），是我個人在指導教師的指導下進行的研究工作及取得的成果。 作者簽名： 日期： 年 月 日 學位論文版權使用授權書 本學位論文作者完全了解學校有關保留、使用學位論文的規(guī)定，同意學校保留并向國家有關部門或機構送交論文的復印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。這期間凝聚了很多人的心血，在此我表示由衷的感謝。 最后，我要感謝我的父母對我的關系和理解，如果沒有他們在我的學習生涯中的無私奉獻和默默支持，我將無法順利完成今天的學業(yè)。 最后，我要特別感謝 我的導師劉望蜀 老師、 和研究生助教吳子儀 老師。老師們認真負責的工作態(tài)度，嚴謹的治學精神和深厚的理論水平都使我收益匪淺。從這里走出，對我的人生來說，將是踏上一個新的征程，要把所學的知識應用到實際工作中去。 首先，我要特別感謝我的知 道郭謙功老師對我的悉心指導，在我的論文書寫及設計過程中給了我大量的幫助和指導，為我理清了設計思路和操作方法，并對我所做的課題提出了有效的改進方案。 涉密論文按學校規(guī)定處理。對本研究提供過幫助和做出過貢獻的個人或集體，均已在文中作了明確的說明并表示了謝意。使我的知識層次又有所提高。 6． 2 展望 本文針對三種按摩方法進行了分析與分解動作的重新編排，完成動作實現，但是由于相關知識的欠缺和時間的緊迫，還存在著一些不足之處，在以下幾個方面還有待完