【正文】 是他們?cè)谖耶厴I(yè)的最后關(guān)頭給了我們巨大的幫助與鼓勵(lì)， 給了我很多解決問(wèn)題的思路， 在此表示衷心的感激。 致 謝 四年的大學(xué)生活就快走入尾聲，我們的校園生活就要?jiǎng)澤暇涮?hào)，心中是無(wú)盡的難舍與眷戀。沒(méi)有他們的幫助，我將無(wú)法順利完成這次設(shè)計(jì)。本人授權(quán) 大學(xué)可以將本學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本學(xué)位論文。盡我所知，除文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，不包含其他人或組織已經(jīng)發(fā)表或公布過(guò)的研究成果，也不包含我為獲得 及其它教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或?qū)W 歷而使用過(guò)的材料。在 李明 老師的指導(dǎo)下，我在各方面都有所提高，老師以嚴(yán)謹(jǐn)求實(shí)，一絲不茍的治學(xué)態(tài)度和勤勉的工作態(tài)度深深感染了我，給我巨大的啟迪，鼓舞和鞭策，并成為我人生路上值得學(xué)習(xí)的榜樣。 本文中所進(jìn)行的動(dòng)作 分析，很精確地對(duì)三種按摩方法動(dòng)作分解，而所提出的機(jī)械手臂取代人手按摩，即可以解放勞動(dòng)力，降低理療師的勞動(dòng)量，還可以達(dá)到對(duì)患者的醫(yī)治與保健作用 ，具有相當(dāng)?shù)膶?shí)際意義。 新疆大學(xué)畢業(yè)論文（ 設(shè)計(jì)） 30 6 總結(jié) 與展望 6． 1 總結(jié) 現(xiàn)代快節(jié)奏的生活，人們的身體所負(fù)擔(dān)的壓力越來(lái)越大，身體上會(huì)出現(xiàn)這樣或者那樣的問(wèn)題 ，身體的治療與保健是越來(lái)越被大眾所需求 。 新疆大學(xué)畢業(yè)論文（ 設(shè)計(jì)） 28 a 第一步 b 第 二 步 c 第 三 步 圖 514 滾法 —— 肘部按法 —— 滾法 與但以按摩方法相同 ， 機(jī)械手不隨工作臺(tái)在導(dǎo)軌上運(yùn)動(dòng)，首先用“ 5”和“ 0”，“ 4”“ 6”四個(gè)按鍵調(diào)節(jié)執(zhí)行端至患 處， 再按下 “ 8”，施加按摩力度，機(jī)械手隨工作臺(tái)與導(dǎo)軌上勻速運(yùn)動(dòng)，調(diào)節(jié)腕部轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的正反轉(zhuǎn)及轉(zhuǎn)速可實(shí)現(xiàn)滾法按摩。最后“ 2 鍵”抬起手臂。因此，在進(jìn)行按摩活動(dòng)機(jī)械實(shí)現(xiàn)過(guò)程中，調(diào)整按摩位置即可用萬(wàn)能遙控器實(shí)現(xiàn)，而具體的按摩動(dòng)作，可以調(diào)節(jié)相應(yīng)的位置的電機(jī)轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)動(dòng)方向即可。 綜上所述，根據(jù)機(jī)械手臂和腕部的定型選用后，可得所需機(jī)械手臂的機(jī)械結(jié)構(gòu)全圖 ， 根據(jù)實(shí)現(xiàn)動(dòng)作的要求和所需要的機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)圖，進(jìn)過(guò)多種手臂的d c e a b 新疆大學(xué)畢業(yè)論文（ 設(shè)計(jì)） 25 對(duì)比，本文選定北京某公司的一款機(jī)械手臂，符合本篇文章的要求，操作簡(jiǎn)單，僅需稍加改造，添加所定結(jié)構(gòu)的腕部即可，結(jié)構(gòu)圖與實(shí)物圖如下： 圖 59 結(jié)構(gòu)圖 由于該機(jī)械手臂操控方便，用萬(wàn)能遙控器即可控制， 遙控器與機(jī) 械手在內(nèi)部電池組電能充足的條件下，能保持 30 米以內(nèi)快速、準(zhǔn)確地通訊。通常 ， 自由度數(shù) 目為 2 的手腕結(jié)構(gòu)有圖所示的幾種形式。腰部垂直旋轉(zhuǎn) ， 肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)俯仰。 圖 52 新疆大學(xué)畢業(yè)論文（ 設(shè)計(jì)） 22 (2)圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手 由兩個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)和一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組成 ， 以圓柱中的 θ、 z和 r 為參數(shù)構(gòu)成坐標(biāo)系 ， 如果 r 不變 ， 手臂的運(yùn)動(dòng)形成一個(gè)圓柱表面。進(jìn)過(guò)動(dòng)作細(xì)分，與前兩種按摩活動(dòng)相同，可得踩背按摩的操作圖， 如下： 腳掌 作業(yè) 腳掌向目標(biāo)點(diǎn)移動(dòng) 選定精確的目標(biāo)點(diǎn) 施加適當(dāng)壓力 卸力移動(dòng) 圖 421 踩背按摩的操作 流程 新疆大學(xué)畢業(yè)論文（ 設(shè)計(jì)） 21 5 機(jī)械手臂選用及動(dòng)作實(shí)現(xiàn) 5． 1 機(jī)械手臂的選用 通過(guò)前一章節(jié)對(duì)按摩動(dòng)作的分析后，需要選擇合適的機(jī)械手臂，不同的機(jī)械手臂有不同的機(jī)械結(jié)構(gòu)。 4． 3． 1 移動(dòng) 同肘部按法按摩一樣， 踩背 按摩活動(dòng)的第一步動(dòng)作就是醫(yī)師將足部移向患者的患處附近， 足部的移動(dòng)是下一步動(dòng)作的基礎(chǔ)，只有第一步移動(dòng)保證了一定的精確度后，下一步活動(dòng)才能具有實(shí)質(zhì)意義。更不可移動(dòng)肘部，會(huì)改變實(shí)力的方向，而 肘部按法的施力方向必須垂直向下。 圖 411 肘部向患處移動(dòng) 4． 2． 2 精確 定位 在移動(dòng)到確定的位置后，確定著力點(diǎn)， 由于肘部按法按摩具有一定的局限性，按摩部位常見(jiàn)于要不肌肉豐富處因此按摩部位較少，按摩時(shí)間也較短 ，但大量的肌肉組織會(huì)倒是施力點(diǎn)移動(dòng)，因此定位動(dòng)作要求精確。 圖 410 按摩時(shí) 肘部 彎曲的最小角度 與 空拳滾法按摩相同，用簡(jiǎn)單的線條代表肘部和患者的皮膚， 以 、 代表 肘部 彎曲 60176。也就意味著要進(jìn)行 600 次這樣的動(dòng)作。當(dāng)然在，實(shí)行按摩活動(dòng)的時(shí)候，其目標(biāo)點(diǎn)明顯確定不是困難，復(fù)雜的目的點(diǎn)。改善 : 縮短距離。按之前所述的 6個(gè)步驟進(jìn)行分析。 由于人體肌肉組織是非剛體，因此，醫(yī)師在進(jìn)行踩背按摩的時(shí)候需控制自身身體的 平衡，還要兼顧按摩的效果。可以加強(qiáng)局部血液循環(huán)，緩解背部僵硬，疼痛及疲勞。 在力量的大小確定后，需確定勢(shì)力主體肘部和患者的接觸面。時(shí)，所產(chǎn)生的推力完全依賴于施力人的重量，而力的大小也就可以根據(jù)人體立姿推力圖來(lái)計(jì)算了。 ② 由輕到重地逐漸用力按壓在被按摩的部位或穴位上，停留一段時(shí)間，再由重到輕地緩緩放松。 在對(duì)比生產(chǎn)作業(yè)活動(dòng)的 RMR（相對(duì)代謝率）資料 表 31后，可以很容易的發(fā)現(xiàn)滾法按摩的 RMR 值的大小應(yīng)該在 — 之間，而再根據(jù)勞動(dòng)強(qiáng)度分級(jí)表 32來(lái)看可以發(fā)現(xiàn)滾法按摩理療的勞動(dòng)強(qiáng)度為中勞動(dòng)或者重勞動(dòng)，因此，之前的計(jì)算的具有很高的可靠性。忌手背拖來(lái)拖去摩擦移動(dòng)、跳動(dòng)、頂壓、及手背撞擊體表治療部位。 ② 軀體要正直。主要用于治療運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)和周?chē)窠?jīng)系統(tǒng)疾病。 握持 — 保持目的物形態(tài)的動(dòng)作 。而動(dòng)作研究則是在程序決定后，研究人體各種操作動(dòng)作之浪費(fèi)，以尋求省力、省時(shí)、安全的最經(jīng)濟(jì)的方法。通常采用所謂 5W1H 的分析方法，防腐的使用，不斷地找出更好的方法。 機(jī)械手按摩尚無(wú)先例，但有許多的按摩器具，而其按摩的效果不是很好，只有簡(jiǎn)單的 震動(dòng) 功能。在本文中可以達(dá)到相應(yīng)的要求。 肘部按法按摩的主要應(yīng)用醫(yī)療活動(dòng)中，相對(duì)于空拳滾法按摩的應(yīng)用范圍小一些。同時(shí)還開(kāi)展了按摩作用和治病機(jī)理的初步研究，以及按摩推拿歷史文獻(xiàn)的整理工作，出版了《按摩療法》、《中醫(yī)推拿講義》、《中醫(yī)按摩學(xué)簡(jiǎn)編》、《中醫(yī)按摩臟腑圖點(diǎn)穴法》、《新推拿十八法祥解》等按摩專(zhuān)著。 明代太醫(yī)院更是將按摩列為醫(yī)政十三科之一。 主要是代為進(jìn)行一些勞動(dòng)強(qiáng)度較大的 按摩活動(dòng) 。中國(guó)史記上記載先秦時(shí)名醫(yī) 扁鵲 ，曾用按摩療法，治療虢太子的 尸厥 癥。于是， 按摩理療受到了前所未有的打擊。 新疆大學(xué)畢業(yè)論文（ 設(shè)計(jì)） 2 經(jīng)過(guò)長(zhǎng)時(shí)間的發(fā)展和生活中的實(shí)踐中醫(yī)按摩理療 ，中醫(yī)按摩理療不再僅限于醫(yī)療范疇，實(shí)踐也是證實(shí)了其具有保、復(fù)健，體育上運(yùn)用按摩保持、提高運(yùn)動(dòng)員的狀態(tài)。 機(jī)械手臂的應(yīng)用越來(lái)越廣泛 ,是近幾十年發(fā)展起來(lái)的一種高科技自動(dòng)生產(chǎn)設(shè)備，作業(yè)的準(zhǔn)確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力。機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國(guó)民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景 。記錄可以用照相和錄像。根據(jù) ECRS 技術(shù) （ 工業(yè)工程學(xué)中程序分析的四大原則 ）設(shè)計(jì)好工作方法之后，要請(qǐng)操作人員試做，然后對(duì)新的方法進(jìn)行評(píng)價(jià)，是否達(dá)到預(yù)期的目標(biāo)，就是看是否達(dá)到省時(shí)、高效的目的。 工藝流程和作業(yè)的具體實(shí)施方法，如為尋找、握取、移動(dòng)、裝配必要的目的物，操作者身體各個(gè)部位的每一個(gè)活動(dòng)。 包括了 體力勞動(dòng)負(fù)荷的評(píng)估、 勞動(dòng)強(qiáng)度 分析及勞動(dòng)強(qiáng)度 等級(jí)劃分，主要 用于各種按摩方法是否需要用機(jī)械手臂代 替人手進(jìn)行按摩活動(dòng)的必要性分析。反之在前臂旋后時(shí)，腕關(guān)節(jié)一定要屈曲，以近掌指 骨的背側(cè) 突起 為著力部位。伸腕約 40176。首先，在了解其手法和 觀察視頻 后， 可 將滾法的這一套動(dòng)作分為了 6 個(gè)步驟： 移動(dòng)、定位、施力、滾動(dòng)、卸力，在后續(xù)會(huì)詳細(xì)的分析介紹，在進(jìn)行下一步細(xì)致的動(dòng)作分析之前 ，需用人因工程學(xué)的只是來(lái)證明之前根據(jù)采集的數(shù)據(jù)所計(jì)算出的作業(yè)量和勞動(dòng)強(qiáng)度是否真的達(dá)到了相對(duì)的勞動(dòng)強(qiáng)度。拇指按法適用于經(jīng)絡(luò)穴位，臨床上常與拇指揉法相結(jié)合，組成 “ 按揉 ” 復(fù)合手法，以提高按摩效應(yīng)及緩解用力按壓后的不適感，掌按法多用于腰背部、肩部及四肢肌肉僵硬或發(fā)緊、也用于關(guān)節(jié)處，如腕關(guān)節(jié)、踝關(guān)節(jié)等。 ⑤ 拇指按穴位要準(zhǔn)確，用力以病人有酸、脹、熱、麻等感覺(jué)為度。）對(duì)患者進(jìn)行治療，對(duì)應(yīng)在人體推力圖中，即是大于 150176。 在醫(yī)師對(duì)患者運(yùn)用肘部按法治療時(shí)， 彎腰動(dòng)作是對(duì)醫(yī)師身體的最大消耗，根據(jù)醫(yī)師描述，在進(jìn)行 完一天的工作后，會(huì)有腰部酸痛的跡象，而根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)的觀察，很清晰的可以看出， 肘部按法按摩 是全身動(dòng)作，并且，在進(jìn)行按摩過(guò)程中伴有 生產(chǎn)作業(yè)活動(dòng)的 RMR 資料 中全身動(dòng)作的癥狀。 在本次設(shè)計(jì)中僅要求實(shí)現(xiàn)持續(xù)性踩壓，而根據(jù)記錄， 踩背時(shí)醫(yī)師的腳掌與患者背部的接觸面為腳掌的拱形面與腳跟部或者拱形面與拱形面前部腳掌的面積之和，而醫(yī)師體重約為 65kg，則醫(yī)師在進(jìn)行踩背活動(dòng)時(shí)所施加在患者身體上的力度的大小約 650N,而腳掌與患者的接觸面積約為 150cm178。 對(duì)之前的目視動(dòng)作觀察所得的活動(dòng)順序進(jìn)行了進(jìn)一步的完善和改進(jìn)。 特性 : 當(dāng)手朝向目的物或某一動(dòng)素 完成 ,手須伸回時(shí)發(fā)生伸手動(dòng)素。 新疆大學(xué)畢業(yè)論文（ 設(shè)計(jì)） 12 物 。 圖 46 撤除壓力 4． 1． 6 旋轉(zhuǎn) 在完成 有效動(dòng)作，撤去施加的壓力后，即可進(jìn)行又一次的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，而這次的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作亦非有效動(dòng)作是將彎曲的腕部恢復(fù)到正常位置，在有效旋轉(zhuǎn)動(dòng)作完成后手掌部與小臂成 120176。總共包括個(gè)動(dòng)素： 移動(dòng) 、 定位 、施力、卸力移動(dòng)。繼而可以很明白的了解肘部按法按摩的過(guò)程。以達(dá)到最好的治療效果。 圖 415 撤去壓力提起肘部 新疆大學(xué)畢業(yè)論文（ 設(shè)計(jì)） 18 根據(jù)上述的動(dòng)作和受力分析，可以制作出肘部按法按摩的操作圖如下： 肘部 作業(yè) 肘部向目標(biāo)點(diǎn)移動(dòng) 選定精確的目標(biāo)點(diǎn) 施加適當(dāng)壓力 調(diào)節(jié)肘部角度 卸力移動(dòng) 圖 416 肘部按法按摩的操作 4． 3 踩背按摩的動(dòng)作分析 而在踩背活動(dòng)中，最主要的即為按摩面為曲面，才能引起骨骼間隙的形變，從而達(dá)到骨骼間的重新組合。 圖 418 精確定位按摩部位 4． 3． 3 施力