【正文】 因此，同壓力感應(yīng)裝置結(jié)合后可較為簡(jiǎn)單的控制運(yùn)動(dòng)新疆大學(xué)畢業(yè)論文（ 設(shè)計(jì)） 26 的方向和力的大小。 9 個(gè)方向鍵中 按鍵“ 2” 、“ 4”、“ 6”、“ 8”被按下后，分別向執(zhí)行端 “上”、“下”、“左”、“右”四個(gè)方 向運(yùn)動(dòng)。隨著遙控器電能衰減，通訊距離會(huì)相應(yīng)縮短。即可更換按摩執(zhí)行端。其中 ， 如 圖 （ c） 所示的度腕部結(jié)構(gòu)形式不僅結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單 ， 還可以實(shí)現(xiàn)以手腕的上下俯仰及手腕的回轉(zhuǎn) ， 滿足在 按摩 時(shí)機(jī)械手手腕的活動(dòng)需求 ， 因此本文所研究的機(jī)械手腕部結(jié)構(gòu)形式就采用此種形式的手腕結(jié)構(gòu)。 在本文中選用圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手 。動(dòng)作靈活 ，工作空間大 ， 結(jié)構(gòu)緊湊 ， 占地面積小。結(jié)構(gòu)輕便 ， 響應(yīng)快?？臻g定位直觀 ， 移動(dòng)關(guān)節(jié)不易防護(hù)。根據(jù)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)形式或者手臂的結(jié)構(gòu)形式 (前三個(gè)關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì)形式 )， 可將機(jī)械手分為 ： 直角坐標(biāo)式機(jī)械手 ， 圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手 ， 球 (極 )坐標(biāo)式機(jī)械手 ， SCARA（ 選擇順應(yīng)性裝配機(jī)器手臂 ） 機(jī)械手及關(guān)節(jié)式機(jī)械手 。 根據(jù)分析， 由于空拳滾法按摩 需要顧及空間的 6 個(gè)自由度， 可在按摩床位邊沿設(shè)置一段導(dǎo)軌， 機(jī)械手臂經(jīng)基座固定在導(dǎo)軌上，做間隔性勻速運(yùn)動(dòng)， 即可減少所選機(jī)械手臂的自由度要求，因此本文可以選用 5 自由度的機(jī)械手臂。 圖 418 精確定位按摩部位 4． 3． 3 施力 在進(jìn)行精確定位之后，即可進(jìn)行施力下壓的動(dòng)作，來(lái)進(jìn)行按 踩背 摩活動(dòng) 中僅有的一個(gè)有效動(dòng)作，在施力時(shí)不能移動(dòng)導(dǎo)致施力位置的 偏移，從而導(dǎo)致按摩效果不佳，甚至導(dǎo)致患者身體組織受傷。因此，足部移動(dòng)是踩背按摩中很重要的一個(gè)輔助動(dòng)作。 圖 415 撤去壓力提起肘部 新疆大學(xué)畢業(yè)論文（ 設(shè)計(jì)） 18 根據(jù)上述的動(dòng)作和受力分析，可以制作出肘部按法按摩的操作圖如下： 肘部 作業(yè) 肘部向目標(biāo)點(diǎn)移動(dòng) 選定精確的目標(biāo)點(diǎn) 施加適當(dāng)壓力 調(diào)節(jié)肘部角度 卸力移動(dòng) 圖 416 肘部按法按摩的操作 4． 3 踩背按摩的動(dòng)作分析 而在踩背活動(dòng)中，最主要的即為按摩面為曲面，才能引起骨骼間隙的形變，從而達(dá)到骨骼間的重新組合。 圖 413 向患處施加壓力 4． 2． 5 卸力移動(dòng) 在空拳滾法按摩中，卸力、移動(dòng)是兩個(gè)動(dòng)作是分離的，相對(duì)獨(dú)立的兩個(gè)動(dòng)作而在肘部按法按摩過(guò)程中，因?yàn)槭┝Ψ较蚴谴怪毕蛳碌模虼诵读Φ姆较蚴谴怪毕蛏?，而卸力后的移?dòng)方向與卸力方向相同，遂可以將兩個(gè)動(dòng)作合二為一。以達(dá)到最好的治療效果。在施力前，定位動(dòng)作是最重要的動(dòng)作要素。繼而可以很明白的了解肘部按法按摩的過(guò)程。和彎曲 90176?？偣舶▊€(gè)動(dòng)素： 移動(dòng) 、 定位 、施力、卸力移動(dòng)。 圖 48 手部移向下一按摩處 由于空拳滾法按摩是單手 動(dòng)作，一般人習(xí)慣用右手，在此以右手為例，經(jīng)過(guò)分析后 可得 到，空拳按摩的操作圖如下： 右手 作業(yè) 手掌握空拳向目標(biāo) 移動(dòng) 確定 精確 目標(biāo)點(diǎn) 下壓施加適當(dāng)力度 以第二指關(guān)節(jié)為中心旋轉(zhuǎn) 撤除施加壓力 旋轉(zhuǎn)腕部回到正常位置 下一次移動(dòng) 圖 49 空拳按摩的操作 流程 4． 2 肘部按法按摩的動(dòng)作分析 根據(jù)上一步的受力分析計(jì)算分析出了醫(yī)師在進(jìn)行肘部按法按摩時(shí)所施加在患者身 上的力的大小和方向，以及對(duì)力的控制。 圖 46 撤除壓力 4． 1． 6 旋轉(zhuǎn) 在完成 有效動(dòng)作，撤去施加的壓力后，即可進(jìn)行又一次的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，而這次的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作亦非有效動(dòng)作是將彎曲的腕部恢復(fù)到正常位置，在有效旋轉(zhuǎn)動(dòng)作完成后手掌部與小臂成 120176。 圖 42 手部向患處移動(dòng) 4． 1． 2 精確 定位 這是空拳滾法理療動(dòng)作 的第二步， 確定按摩的第一個(gè)點(diǎn)，即按摩理療的起始點(diǎn)， 第二指關(guān)節(jié)到達(dá)確定位置，接觸患者皮膚，但不施加任何壓力， 這一點(diǎn)是空拳滾法按摩的一個(gè)施力點(diǎn)，也是具有醫(yī)療效果的按摩點(diǎn)，在這一點(diǎn)按摩時(shí)，患者不可移動(dòng)身體，防止按摩執(zhí)行端與身體發(fā)生相對(duì)移動(dòng)，按摩師手部亦不可與患者身體發(fā)生相對(duì)移動(dòng)。 新疆大學(xué)畢業(yè)論文（ 設(shè)計(jì)） 12 物 。距離之測(cè)量應(yīng)實(shí)際路徑為準(zhǔn) ,而非兩端之直線距離 。 特性 : 當(dāng)手朝向目的物或某一動(dòng)素 完成 ,手須伸回時(shí)發(fā)生伸手動(dòng)素。 圖 41 滾法按摩手部姿勢(shì) 4． 1． 1 移動(dòng) 首先 在一系列的動(dòng)作中首當(dāng)其沖的就是握空拳后，手部的移動(dòng)，移向患者的背部、臀部、腿部等患處，是按摩的第一步動(dòng)作，這是 所有后續(xù)動(dòng)作的開(kāi)端。 對(duì)之前的目視動(dòng)作觀察所得的活動(dòng)順序進(jìn)行了進(jìn)一步的完善和改進(jìn)。這對(duì)于本文中所介紹的這位醫(yī)師來(lái)說(shuō)，需要耗費(fèi)較大的體力，并且踩背按摩對(duì)于這位年歲較大 的醫(yī)師具有一定的危險(xiǎn)性。 在本次設(shè)計(jì)中僅要求實(shí)現(xiàn)持續(xù)性踩壓，而根據(jù)記錄， 踩背時(shí)醫(yī)師的腳掌與患者背部的接觸面為腳掌的拱形面與腳跟部或者拱形面與拱形面前部腳掌的面積之和，而醫(yī)師體重約為 65kg，則醫(yī)師在進(jìn)行踩背活動(dòng)時(shí)所施加在患者身體上的力度的大小約 650N,而腳掌與患者的接觸面積約為 150cm178。標(biāo)準(zhǔn)服務(wù)程序下，技師應(yīng)穿著一次性薄襪或者踩鞋。 在醫(yī)師對(duì)患者運(yùn)用肘部按法治療時(shí)， 彎腰動(dòng)作是對(duì)醫(yī)師身體的最大消耗，根據(jù)醫(yī)師描述，在進(jìn)行 完一天的工作后，會(huì)有腰部酸痛的跡象，而根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)的觀察，很清晰的可以看出， 肘部按法按摩 是全身動(dòng)作，并且，在進(jìn)行按摩過(guò)程中伴有 生產(chǎn)作業(yè)活動(dòng)的 RMR 資料 中全身動(dòng)作的癥狀。經(jīng)過(guò)詢(xún)問(wèn)和觀察后，施力主體是醫(yī)師的肘部，而在進(jìn)行按摩時(shí)，醫(yī)師的小臂上屈，使小臂與大臂最小成 60176。）對(duì)患者進(jìn)行治療，對(duì)應(yīng)在人體推力圖中，即是大于 150176。在肘 部按法理療過(guò)程中理療師施加在患者身上的壓力大小與大于 90176。 ⑤ 拇指按穴位要準(zhǔn)確，用力以病人有酸、脹、熱、麻等感覺(jué)為度。 ③ 按 法中以指按法和掌按法兩種最為常用。拇指按法適用于經(jīng)絡(luò)穴位，臨床上常與拇指揉法相結(jié)合，組成 “ 按揉 ” 復(fù)合手法，以提高按摩效應(yīng)及緩解用力按壓后的不適感，掌按法多用于腰背部、肩部及四肢肌肉僵硬或發(fā)緊、也用于關(guān)節(jié)處，如腕關(guān)節(jié)、踝關(guān)節(jié)等。即可進(jìn)行下一步，滾法的動(dòng)作研究。首先，在了解其手法和 觀察視頻 后， 可 將滾法的這一套動(dòng)作分為了 6 個(gè)步驟： 移動(dòng)、定位、施力、滾動(dòng)、卸力，在后續(xù)會(huì)詳細(xì)的分析介紹，在進(jìn)行下一步細(xì)致的動(dòng)作分析之前 ，需用人因工程學(xué)的只是來(lái)證明之前根據(jù)采集的數(shù)據(jù)所計(jì)算出的作業(yè)量和勞動(dòng)強(qiáng)度是否真的達(dá)到了相對(duì)的勞動(dòng)強(qiáng)度。 ⑥ 手指均需放松，任其自然，不要有意分開(kāi)，也不要有意握緊。伸腕約 40176。不要彎腰屈背，不得晃動(dòng)身體。反之在前臂旋后時(shí)，腕關(guān)節(jié)一定要屈曲，以近掌指 骨的背側(cè) 突起 為著力部位。 滾法整個(gè)手法動(dòng)作是由兩部份協(xié)調(diào)來(lái)共同完成：一是由前臂的旋轉(zhuǎn)；二是由腕關(guān)節(jié)的屈伸而組成的復(fù)合式手技動(dòng)作。 包括了 體力勞動(dòng)負(fù)荷的評(píng)估、 勞動(dòng)強(qiáng)度 分析及勞動(dòng)強(qiáng)度 等級(jí)劃分，主要 用于各種按摩方法是否需要用機(jī)械手臂代 替人手進(jìn)行按摩活動(dòng)的必要性分析。 等待 — 無(wú)作業(yè)手空閑著的動(dòng)作 。 工藝流程和作業(yè)的具體實(shí)施方法，如為尋找、握取、移動(dòng)、裝配必要的目的物，操作者身體各個(gè)部位的每一個(gè)活動(dòng)。 動(dòng)作分析的實(shí)質(zhì)是研究分析人在進(jìn)行各種工作操作時(shí)之細(xì)微動(dòng)作，刪除無(wú)效動(dòng)作，使操作簡(jiǎn)便有效，以提高工作效率。根據(jù) ECRS 技術(shù) （ 工業(yè)工程學(xué)中程序分析的四大原則 ）設(shè)計(jì)好工作方法之后，要請(qǐng)操作人員試做，然后對(duì)新的方法進(jìn)行評(píng)價(jià)，是否達(dá)到預(yù)期的目標(biāo)，就是看是否達(dá)到省時(shí)、高效的目的。 5W1H 方法的含義如下： Why—— 為什么他是必不可少的？為什么是這樣的順序？為什么需要這樣素質(zhì)的員工？為什么需要這樣的工具？ What—— 這項(xiàng)動(dòng)素的目的是什么？結(jié)果是什么？ Who—— 誰(shuí)做這項(xiàng)工作最合適？ Where—— 在哪里做這個(gè)工作最合適？ When—— 何時(shí)開(kāi)始這個(gè)工作最合適？ How—— 如何做這個(gè)工作 會(huì)做得更好？ 3）設(shè)計(jì)，就是在上面的分析的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)新的方法。記錄可以用照相和錄像。 尚無(wú)相關(guān) 案例 借鑒， 需 自 行 設(shè)計(jì)、制造。機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國(guó)民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景 。 隨著網(wǎng)絡(luò)技巧的發(fā)展，機(jī)械手的聯(lián)網(wǎng)操作問(wèn)題也是以后發(fā)展的方向。 機(jī)械手臂的應(yīng)用越來(lái)越廣泛 ,是近幾十年發(fā)展起來(lái)的一種高科技自動(dòng)生產(chǎn)設(shè)備，作業(yè)的準(zhǔn)確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力。 踩背，是三種按摩手段中應(yīng)用最少的按摩手段，主要應(yīng)用于骨骼的重新排布的治療過(guò)程中，一般的按摩活動(dòng)中，不會(huì)運(yùn)用這種手段。 新疆大學(xué)畢業(yè)論文（ 設(shè)計(jì)） 2 經(jīng)過(guò)長(zhǎng)時(shí)間的發(fā)展和生活中的實(shí)踐中醫(yī)按摩理療 ，中醫(yī)按摩理療不再僅限于醫(yī)療范疇，實(shí)踐也是證實(shí)了其具有保、復(fù)健，體育上運(yùn)用按摩保持、提高運(yùn)動(dòng)員的狀態(tài)。 20世紀(jì) 70 年代末，進(jìn)一步重視中醫(yī)的發(fā)展，其中按摩教育和醫(yī)療機(jī) 構(gòu)也紛紛建立或恢復(fù)。于是， 按摩理療受到了前所未有的打擊。 清代 “ 崇儒尊道 ” 的封建禮教占據(jù)統(tǒng)治地位，認(rèn)為按摩 “ 有傷大雅 ” ，屬勞力者的 “ 賤技 ” ，系非 “ 奉君之道 ” ，遂使按摩術(shù)遭到政府的冷落。中國(guó)史記上記載先秦時(shí)名醫(yī) 扁鵲 ，曾用按摩療法，治療虢太子的 尸厥 癥。 一般是對(duì)人體腰部、背部進(jìn)行的按摩活動(dòng)。 主要是代為進(jìn)行一些勞動(dòng)強(qiáng)度較大的 按摩活動(dòng) 。 按摩是 運(yùn)用手、指的技巧，在人體皮膚、肌肉組織上連續(xù)動(dòng)作來(lái)治病，這種方法，叫做按摩療法。 明代太醫(yī)院更是將按摩列為醫(yī)政十三科之一。 國(guó)民政府崇尚西醫(yī)， 1929 年提出 “ 廢止舊醫(yī)，以掃除醫(yī)事衛(wèi)生之障礙 ” 的方針，又在 1936 年提出 “ 國(guó)醫(yī)在科學(xué)上無(wú)根據(jù) ” ，一律不許執(zhí)業(yè)，從而排斥了中醫(yī) 的社會(huì)地位，按摩更被人們視為醫(yī)家小道。同時(shí)還開(kāi)展了按摩作用和治病機(jī)理的初步研究，以及按摩推拿歷史文獻(xiàn)的整理工作，出版了《按摩療法》、《中醫(yī)推拿講義》、《中醫(yī)按摩學(xué)簡(jiǎn)編》、《中醫(yī)按摩臟腑圖點(diǎn)穴法》、《新推拿十八法祥解》等按摩專(zhuān)著。 1990 年代， 中國(guó)殘疾人聯(lián)合會(huì) 成立了中國(guó)盲人按摩中心對(duì)盲人保健按摩和 醫(yī)療按摩 實(shí)施規(guī)范化行業(yè)管理。 肘部按法按摩的主要應(yīng)用醫(yī)療活動(dòng)中，相對(duì)于空拳滾法按摩的應(yīng)用范圍小一些。 在本課題中希望用機(jī)械手臂代替人手進(jìn)行按摩活動(dòng)。在本文中可以達(dá)到相應(yīng)的要求。它的特點(diǎn)是可通過(guò)編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上 兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。 機(jī)械手按摩尚無(wú)先例，但有許多的按摩器具，而其按摩的效果不是很好，只有簡(jiǎn)單的 震動(dòng) 功能。 新疆大學(xué)畢業(yè)論文（ 設(shè)計(jì)） 3 2 動(dòng)作分析的方法介紹 本文中 運(yùn)用 了 動(dòng)作研究的方法（又稱(chēng)方法研究） 對(duì)按摩理療師的動(dòng)作