【正文】 進(jìn)行分解研究，動(dòng)作研究的一般步驟有： 1）記錄 ，就是記錄訓(xùn)練有素的工人（ 這里指理療師）操作的每一個(gè)動(dòng)素，包括動(dòng)作起始點(diǎn)、路線和時(shí)間。通常采用所謂 5W1H 的分析方法，防腐的使用，不斷地找出更好的方法。 4）實(shí)施、評(píng)價(jià)并改進(jìn)。而動(dòng)作研究則是在程序決定后，研究人體各種操作動(dòng)作之浪費(fèi)，以尋求省力、省時(shí)、安全的最經(jīng)濟(jì)的方法。 動(dòng)作分析是按操作者實(shí)施的動(dòng)作順序觀察動(dòng)作，用特定的記號(hào)記錄以手、眼為中心的人體各部位的動(dòng)作內(nèi)容，把握實(shí)際情況，并將上述記錄圖表化，以此為基礎(chǔ)，判斷動(dòng)作的好壞，找出改善著眼點(diǎn)的一套分析方法。 握持 — 保持目的物形態(tài)的動(dòng)作 。 高速攝影分析法（細(xì)微動(dòng)作影像分析） 常速攝影分析法 慢速攝影分析法 VTR 分析法 新疆大學(xué)畢業(yè)論文（ 設(shè)計(jì)） 5 除此之外，在本篇文章中，穿插著很多人因工程的思想，而人因工程的知識(shí)主要是對(duì)一些問題的必要性和效果進(jìn)行論證。主要用于治療運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)和周圍神經(jīng)系統(tǒng)疾病。即前臂旋前時(shí)，腕關(guān)節(jié)一定要伸展，以小魚際肌為著力部位。 ② 軀體要正直。（屈腕約 80176。忌手背拖來拖去摩擦移動(dòng)、跳動(dòng)、頂壓、及手背撞擊體表治療部位。 在觀察詢問和測(cè)定后，了解了實(shí)力的大小和方向及其變化的過程。 在對(duì)比生產(chǎn)作業(yè)活動(dòng)的 RMR（相對(duì)代謝率）資料 表 31后，可以很容易的發(fā)現(xiàn)滾法按摩的 RMR 值的大小應(yīng)該在 — 之間，而再根據(jù)勞動(dòng)強(qiáng)度分級(jí)表 32來看可以發(fā)現(xiàn)滾法按摩理療的勞動(dòng)強(qiáng)度為中勞動(dòng)或者重勞動(dòng)，因此，之前的計(jì)算的具有很高的可靠性。具有疏筋活絡(luò)， 放松肌肉 ，消除疲勞，活血止痛，整形復(fù)位等作用。 ② 由輕到重地逐漸用力按壓在被按摩的部位或穴位上，停留一段時(shí)間，再由重到輕地緩緩放松。 ④ 按壓著力部位要緊貼體表不可移動(dòng)，操作時(shí)用力方向要與體表垂直，由輕新疆大學(xué)畢業(yè)論文（ 設(shè)計(jì)） 9 逐重，穩(wěn)而持續(xù)，使力達(dá)組織深部。時(shí)，所產(chǎn)生的推力完全依賴于施力人的重量，而力的大小也就可以根據(jù)人體立姿推力圖來計(jì)算了。角處（小于 30176。 在力量的大小確定后，需確定勢(shì)力主體肘部和患者的接觸面。 不可在骨骼分布較密處進(jìn)行肘部按法按摩 ，這樣在施加 力 的時(shí)候會(huì)產(chǎn)生痛感，甚 至發(fā)生骨裂骨折現(xiàn)象，應(yīng)選擇新疆大學(xué)畢業(yè)論文（ 設(shè)計(jì)） 10 人體無骨骼或者骨骼分布較少，肌肉脂肪豐富的地方。可以加強(qiáng)局部血液循環(huán)，緩解背部僵硬，疼痛及疲勞。經(jīng)常踩背會(huì)造成骨骼變形， 建議偶爾進(jìn)行 。 由于人體肌肉組織是非剛體，因此，醫(yī)師在進(jìn)行踩背按摩的時(shí)候需控制自身身體的 平衡，還要兼顧按摩的效果。而通過影像動(dòng)作觀察法 ， 將錄制的視頻放慢了演示速度， 一遍遍的 通過一幀 幀的 畫面 對(duì)記錄的順序進(jìn)行糾正和完善。按之前所述的 6個(gè)步驟進(jìn)行分析。終點(diǎn) :當(dāng)手抵達(dá)目的物之瞬間。改善 : 縮短距離。 伸手至每次位置略有變動(dòng) 的 目的80176。當(dāng)然在，實(shí)行按摩活動(dòng)的時(shí)候，其目標(biāo)點(diǎn)明顯確定不是困難，復(fù)雜的目的點(diǎn)。 圖 45 手部滾動(dòng) 4． 1． 5 卸 力 在施力旋轉(zhuǎn)后， 這一次的滾法治療運(yùn)動(dòng)的有效動(dòng)作就已經(jīng)結(jié)束了，不需要有壓力作用在患者身體上，所以現(xiàn)在所需要做的是 撤除所施加的壓力 ，為下一步動(dòng)作進(jìn)行起到鋪墊作用，方便后續(xù)的動(dòng)作的 實(shí)現(xiàn)。也就意味著要進(jìn)行 600 次這樣的動(dòng)作。將肘部按法按摩的一系列動(dòng)作，分解為幾個(gè)動(dòng)素。 圖 410 按摩時(shí) 肘部 彎曲的最小角度 與 空拳滾法按摩相同，用簡(jiǎn)單的線條代表肘部和患者的皮膚， 以 、 代表 肘部 彎曲 60176。 通過 這些符號(hào)來 形象的 表現(xiàn)按摩過程中肘部的形狀和 在調(diào)節(jié)力度時(shí)肘部的變化過程。 圖 411 肘部向患處移動(dòng) 4． 2． 2 精確 定位 在移動(dòng)到確定的位置后，確定著力點(diǎn)， 由于肘部按法按摩具有一定的局限性，按摩部位常見于要不肌肉豐富處因此按摩部位較少，按摩時(shí)間也較短 ，但大量的肌肉組織會(huì)倒是施力點(diǎn)移動(dòng)，因此定位動(dòng)作要求精確。施加的力度相同時(shí)，若肘部的角度較大，則接觸面就比較大，因此單位面積上所分擔(dān)的力度就相對(duì)變小，醫(yī)師也就可以根據(jù)患者的不同來選擇肘部角度。更不可移動(dòng)肘部，會(huì)改變實(shí)力的方向，而 肘部按法的施力方向必須垂直向下。若無須再對(duì)其他部位進(jìn)行按摩，那即可以中止按摩 活動(dòng)。 4． 3． 1 移動(dòng) 同肘部按法按摩一樣， 踩背 按摩活動(dòng)的第一步動(dòng)作就是醫(yī)師將足部移向患者的患處附近， 足部的移動(dòng)是下一步動(dòng)作的基礎(chǔ)，只有第一步移動(dòng)保證了一定的精確度后，下一步活動(dòng)才能具有實(shí)質(zhì)意義。因此，需要進(jìn)行精確的定位。進(jìn)過動(dòng)作細(xì)分，與前兩種按摩活動(dòng)相同，可得踩背按摩的操作圖， 如下： 腳掌 作業(yè) 腳掌向目標(biāo)點(diǎn)移動(dòng) 選定精確的目標(biāo)點(diǎn) 施加適當(dāng)壓力 卸力移動(dòng) 圖 421 踩背按摩的操作 流程 新疆大學(xué)畢業(yè)論文（ 設(shè)計(jì)） 21 5 機(jī)械手臂選用及動(dòng)作實(shí)現(xiàn) 5． 1 機(jī)械手臂的選用 通過前一章節(jié)對(duì)按摩動(dòng)作的分析后，需要選擇合適的機(jī)械手臂，不同的機(jī)械手臂有不同的機(jī)械結(jié)構(gòu)。機(jī)械手手 臂的前三個(gè)自由度決定了機(jī)械手的位置 ， 此三個(gè)自由度可以采用轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié) ， 也可以采用移動(dòng)關(guān)節(jié)。 圖 52 新疆大學(xué)畢業(yè)論文（ 設(shè)計(jì)） 22 (2)圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手 由兩個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)和一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組成 ， 以圓柱中的 θ、 z和 r 為參數(shù)構(gòu)成坐標(biāo)系 ， 如果 r 不變 ， 手臂的運(yùn)動(dòng)形成一個(gè)圓柱表面。 圖 54 (4) SCARA 機(jī)械手 具有三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié) (R)， 其軸線相互平行 ， 只能在平面內(nèi)進(jìn)行定位和定向。腰部垂直旋轉(zhuǎn) ， 肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)俯仰。 由于 本片文章中所要實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作難度不大，因此 可選用結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單，成本較低的機(jī)械手臂。通常 ， 自由度數(shù) 目為 2 的手腕結(jié)構(gòu)有圖所示的幾種形式。 而在機(jī)械手臂腕部選定后，需拆除手指夾持裝置，安裝專用的按摩執(zhí)行端，本文中所要運(yùn)用的按摩執(zhí)行端 要求 需要與按摩師在按摩狀態(tài)時(shí)的按摩相應(yīng)的施力部位形狀尺寸尺寸相同，而滾法與肘部按法的執(zhí)行端可合并在一起，執(zhí)行端 分別在一條直線上的兩端，在這兩種按摩方法更替時(shí)只需腕部轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn) 180176。 綜上所述，根據(jù)機(jī)械手臂和腕部的定型選用后，可得所需機(jī)械手臂的機(jī)械結(jié)構(gòu)全圖 ， 根據(jù)實(shí)現(xiàn)動(dòng)作的要求和所需要的機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)圖，進(jìn)過多種手臂的d c e a b 新疆大學(xué)畢業(yè)論文（ 設(shè)計(jì)） 25 對(duì)比，本文選定北京某公司的一款機(jī)械手臂，符合本篇文章的要求，操作簡(jiǎn)單，僅需稍加改造，添加所定結(jié)構(gòu)的腕部即可，結(jié)構(gòu)圖與實(shí)物圖如下： 圖 59 結(jié)構(gòu)圖 由于該機(jī)械手臂操控方便，用萬能遙控器即可控制， 遙控器與機(jī) 械手在內(nèi)部電池組電能充足的條件下，能保持 30 米以內(nèi)快速、準(zhǔn)確地通訊。 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 圖 510 萬能遙控器按鍵圖 以人站在機(jī)械手臂前，面向手臂所指方向來解釋方向鍵的作用。因此，在進(jìn)行按摩活動(dòng)機(jī)械實(shí)現(xiàn)過程中，調(diào)整按摩位置即可用萬能遙控器實(shí)現(xiàn)，而具體的按摩動(dòng)作，可以調(diào)節(jié)相應(yīng)的位置的電機(jī)轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)動(dòng)方向即可。在導(dǎo)軌上，機(jī)械手做勻速運(yùn)動(dòng)， 通過 調(diào)節(jié) 遠(yuǎn)端轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)處電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，達(dá)到按摩效果后，近基座兩移動(dòng)關(guān)節(jié) 反 轉(zhuǎn)，抬起機(jī)械手，按摩動(dòng)作即完成。最后“ 2 鍵”抬起手臂。 針對(duì)踩背的按摩方法的動(dòng)作實(shí)現(xiàn)， 在上述動(dòng)作完成的基礎(chǔ)上，可將其按摩執(zhí)行端設(shè)置為上下震動(dòng)裝置，以便在機(jī)械手臂下壓穩(wěn)定施力狀態(tài)下實(shí)現(xiàn)按壓力度的變化，達(dá)到更好的按摩效果 。 新疆大學(xué)畢業(yè)論文（ 設(shè)計(jì)） 28 a 第一步 b 第 二 步 c 第 三 步 圖 514 滾法 —— 肘部按法 —— 滾法 與但以按摩方法相同 ， 機(jī)械手不隨工作臺(tái)在導(dǎo)軌上運(yùn)動(dòng)，首先用“ 5”和“ 0”，“ 4”“ 6”四個(gè)按鍵調(diào)節(jié)執(zhí)行端至患 處， 再按下 “ 8”，施加按摩力度，機(jī)械手隨工作臺(tái)與導(dǎo)軌上勻速運(yùn)動(dòng)，調(diào)節(jié)腕部轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的正反轉(zhuǎn)及轉(zhuǎn)速可實(shí)現(xiàn)滾法按摩。 第二步：肘部按法 第二步肘部按法完成后，按下按鍵“ 2”，手臂提起，腕部轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng) 180176。 新疆大學(xué)畢業(yè)論文（ 設(shè)計(jì)） 30 6 總結(jié) 與展望 6． 1 總結(jié) 現(xiàn)代快節(jié)奏的生活，人們的身體所負(fù)擔(dān)的壓力越來越大，身體上會(huì)出現(xiàn)這樣或者那樣的問題 ，身體的治療與保健是越來越被大眾所需求 。 主要進(jìn)行的工作總結(jié)如下： （ 1）首先，本文在經(jīng)過對(duì)一些按摩理療的歷史與發(fā)展和一些簡(jiǎn)單的按摩理療知識(shí)有一定的基礎(chǔ)認(rèn)識(shí)之后，選定了三種按摩方法，通過選定的專業(yè)分析方法對(duì)其進(jìn)行了勞動(dòng)強(qiáng)度分析，驗(yàn)證代替人力實(shí)現(xiàn)所選按摩 動(dòng)作的必要性。 本文中所進(jìn)行的動(dòng)作 分析，很精確地對(duì)三種按摩方法動(dòng)作分解，而所提出的機(jī)械手臂取代人手按摩，即可以解放勞動(dòng)力，降低理療師的勞動(dòng)量，還可以達(dá)到對(duì)患者的醫(yī)治與保健作用 ，具有相當(dāng)?shù)膶?shí)際意義。 可通過進(jìn)一步的軌跡設(shè)計(jì)來提高動(dòng)作的連續(xù)性和穩(wěn)定性。在 李明 老師的指導(dǎo)下，我在各方面都有所提高，老師以嚴(yán)謹(jǐn)求實(shí)，一絲不茍的治學(xué)態(tài)度和勤勉的工作態(tài)度深深感染了我，給我巨大的啟迪，鼓舞和鞭策，并成為我人生路上值得學(xué)習(xí)的榜樣。授人以魚不如授人以漁，感謝你們毫無保留的授予我知識(shí)。盡我所知，除文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，不包含其他人或組織已經(jīng)發(fā)表或公布過的研究成果，也不包含我為獲得 及其它教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或?qū)W 歷而使用過的材料。除了文中特別加以標(biāo)注引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫的成果作品。本人授權(quán) 大學(xué)可以將本學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進(jìn)行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本學(xué)位論文。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)大概持續(xù)了半年，現(xiàn)在終于到結(jié)尾了。沒有他們的幫助，我將無法順利完成這次設(shè)計(jì)。再次對(duì)周巍老師表示衷心的感謝。 致 謝 四年的大學(xué)生活就快走入尾聲，我們的校園生活就要?jiǎng)澤暇涮?hào)，心中是無盡的難舍與眷戀。 學(xué)友 情深，情同兄妹。是他們?cè)谖耶厴I(yè)的最后關(guān)頭給了我們巨大的幫助與鼓勵(lì)， 給了我很多解決問題的思路， 在此表示衷心的感激。