【正文】 在進行精確定位之后，即可進行施力下壓的動作，來進行按 踩背 摩活動 中僅有的一個有效動作，在施力時不能移動導致施力位置的 偏移，從而導致按摩效果不佳，甚至導致患者身體組織受傷。根據(jù)機械手運動形式或者手臂的結構形式 (前三個關節(jié)的設計形式 )， 可將機械手分為 ： 直角坐標式機械手 ， 圓柱坐標式機械手 ， 球 (極 )坐標式機械手 ， SCARA（ 選擇順應性裝配機器手臂 ） 機械手及關節(jié)式機械手 。結構輕便 ， 響應快。 在本文中選用圓柱坐標式機械手 。即可更換按摩執(zhí)行端。 9 個方向鍵中 按鍵“ 2” 、“ 4”、“ 6”、“ 8”被按下后，分別向執(zhí)行端 “上”、“下”、“左”、“右”四個方 向運動。 5． 2． 2 肘部按法 圖 512 肘部按法按摩實現(xiàn)步驟 肘部按法中，動作相對簡單，首先將基座移動至患者患處導軌固定。 5． 2． 4 連續(xù)動作 由于這三種按摩主要的部位是人體的 背部、腰部，但踩背方法并不常用，屬于單獨動作，而空拳滾法按摩與肘部按法按摩兩種方法在運用過程中是在患者身體上穿插進行，并非是單獨的按摩動作。換成滾法按摩執(zhí)行端，按下“ 8”，將手臂下壓至按摩狀態(tài)基座取消固定狀態(tài)，進行間隔性勻速運動，進行滾法按摩。 （ 2）其次，本文針對所選目標按摩方法進行勞動強度分析后，將三種按摩方法運用了動作研究的分析技術，對其進行了細致動作分析，將其動作進行了拆解，與細分，并繪制出了相應的操作圖。 將機械手臂運用在按摩理療領域是一個復雜而有意義的課題 ,設計出一個穩(wěn)定可靠的控制系統(tǒng)并研究出一套最優(yōu)規(guī)劃算法進而達到自動規(guī)劃的功能 ,這將為機械手及其技術的發(fā)展帶來質的飛躍，同時也必將為機械手按摩技術得到跨越式的發(fā)展。感謝我的父母家人，謝謝你們在背后的默默支持與付出。對本文的研究做出重要貢獻的個人和集體，均已在文中以明確方式標明。本次畢業(yè)設計是對我大學四年學習下來最好的檢驗。 其次，我要感謝大學四年中所有的任課老師和輔導員在學習期間對我的嚴格要求，感謝他們對我學習上和生活上的幫助，使我了解了許多專業(yè)知識和為人的道理，能夠在今后的生活道路上有繼續(xù)奮斗的力量。四年的風風雨雨，我們一同走過，充滿著關愛，給我留下了值得珍藏的最美好的記憶。在論文的撰寫過程中 老師們 給予我很大的幫助，幫助解決了不少新疆大學畢業(yè)論文（ 設計） 37 的難點，使得論文能夠及時完成，這里一并表示真誠的感 謝。感謝老師四年來對我孜孜不倦的教誨，對我成長的關心和愛護。從他身上，我學到了許多能受益終生的東西。 首先非常感謝學校開設這個課題，為本人日后從事計算機方面的工作提供了經(jīng)驗，奠定了基礎。 作者簽名： 日 期： 新疆大學畢業(yè)論文（ 設計） 35 學位論文原創(chuàng)性聲明 本人鄭重聲明：所呈交的論文是本人在導師的指導下獨立進行研究所取得的研究成果。感謝每一位教過我老師，尤其是我的指導老師李明老師以及我的班主任老師趙云峰老師。 （ 3） 最后，在機械手控制一環(huán)中，使用的是機械手所配備的遙控裝置，雖然可以完成所設計的動作，但精確度不高， 機械手控制編程及算法研究沒有涉及 ,有待進一步深入。為了降低按摩師的勞動量，并達到按摩效果，本文重點的對部分按摩動作進行了細致的分析，并提出了 五軸驅動的機械手臂應用于按摩活動中。用“ 5”和“ 0”，“ 4”“ 6”四個按鍵調節(jié)執(zhí)行端至患 處， 再按下“ 8”，施加按摩力度，實現(xiàn)下壓動作。 5． 2． 3 踩背 圖 513 踩背 按摩實現(xiàn)步驟 與肘部按法相同，將基座移至接近患處的導軌處，將機械手臂轉向患者身體，固定基座處轉動關節(jié)，通過調節(jié)，將執(zhí)行端定位在患處，并固定遠端移動和轉動關節(jié)，通過通過調節(jié)近基座的兩個移動關節(jié)，與壓力感應裝置配合，對患處施加壓力，達到按摩效果后，近基座兩移動關節(jié)反轉，抬起機械手，按摩動作即完成。 5． 2． 1 滾法 圖 511 滾法按摩實現(xiàn)步驟 滾法中，先調節(jié)靠近基座的轉動關節(jié) 將機械手臂及腕部轉向患者并固定，再通過調節(jié)近基座的兩個移動關節(jié)將按摩執(zhí)行端移至患者患處，固定遠端移動關節(jié)，并調節(jié)施力大小，通過壓力感應裝置控制機械手臂逼的下壓動作。 在經(jīng)過簡單的設置后，通過按鍵 0即可對機械手的運動方向進行控制。而動作的 實現(xiàn)可根據(jù)第二章節(jié)中的操作圖來編排動作。因而 ， 關節(jié)式機械手具有先天性的結構優(yōu)勢 ， 是機械手中使用最多的一種結構形式。占地面積小 ， 工作空間大 ， 移動關節(jié)不易保護。手臂的結構形式取決于對機械手的工作范圍、靈活性、負荷能力 、 位置精度和控制難易等因素。如若沒有進行精確地定位，那么很容易導致按摩時的施力方向和位置不準確，影響到按摩的效果。而在醫(yī)師撤力、移開肘部之后，就繼續(xù)下一系列動作，即下一輪的移動動作。而在治療過程中，控制施力的大小就是一個關鍵問題了，醫(yī)師通過調節(jié)肘部的角度，控制肘部與患者的接觸面積來調節(jié)患者皮膚單位面積上所受到的力的大小。 代表患者皮膚。通過 影像動作觀察新疆大學畢業(yè)論文（ 設計） 15 法 ，進行進一步的完善和改進。 圖 44 向患處施加壓力 70N 新疆大學畢業(yè)論文（ 設計） 13 4． 1． 4 旋轉 以手指的第二指關節(jié)為旋轉中心 ，持續(xù)的施加壓力，不得間斷，在旋轉動作的全程，壓力的大小須盡可能的保持穩(wěn)定，方向始終保證近掌指骨為施力主體，與其保持一致，期間也必須保證患者與按摩師的手部不會有相對移動，如有移動，也會對患者身體產(chǎn)生不必要的傷害。伸手依難易可分為下列數(shù)類 : 伸手至一固定位置。起點 :當手開始朝向目的物之瞬間。 新疆大學畢業(yè)論文（ 設計） 11 4 所選按摩手法的動作分析 4． 1 滾法的動作分析 在長時間的了解認識之后， 在 對滾法按摩有了比較深的認識 后 ，通過 目視動作觀察法 ，不斷地觀察醫(yī)師在按摩師的手法，記錄了其 手部的活動順序。 按摩師利用腳掌或腳跟，在身體的一定部位、經(jīng)穴進行持續(xù)性踩壓，或定點踩壓，也可進行有節(jié)奏往返搓、滾、揉使被搓部位有發(fā)熱感，達到疏絡活血，理氣通絡，燃燒脂肪的功效，緩解疲勞解除亞健康狀況，由于腳掌力度比較大，受力點均勻，能達到深層按摩，這樣真正能達到康體保健養(yǎng)生的目的。而通過增大小臂與大臂的角度來使接觸面的面積變大，從而控制施加在患者身體上壓力所產(chǎn)生的壓強，不至于因為壓強太大而傷害到患者。 圖 31 人體立姿推力圖 在肘部按法理療中，理療師需彎腰至大臂與腿成約 30176。用單掌或雙掌掌面或掌根或雙掌重疊按壓體表某一部位，稱掌按法。連變色， 出汗 短時間內(nèi)即中全身力量 — 工作 5— 6min 后，什么工作也不能做了 作業(yè)者呼吸急促、流汗、臉色難看、不愛說話 繁重作業(yè) — 工作不能持續(xù) 5min以上 急喘、臉色變、流汗 極繁重作業(yè) 以上 用全力只能忍耐1min，實在沒有力氣了 屏住呼吸作業(yè)，急喘，有明顯的疲勞感 新疆大學畢業(yè)論文（ 設計） 8 表 32 勞動強度分級 勞動強度分級 RMR 作業(yè)特點 極輕勞動 0— ，立位時身體重心不移動 輕勞動 — 中勞動 — ，身體水平移動為主，速度相當于普通步行 重勞動 — ，全身用力 ， 10— 20min 想休息 極重勞動 以上 ， 2— 5min 就想休息 3． 2 肘部按法按摩 用指、掌、肘或肢體的其他部分著力，由輕到重地逐漸用力按壓在被按摩的部位或穴位上， 停留一段時間 (約 30s)，再由重到輕地緩緩放松的手法為按法。其工作量可想而知。 ④ 腕關節(jié)要放松，屈伸幅度要大，約 120176。 手法要領： ① 前臂旋轉與腕關節(jié)屈伸這二者動作一定要協(xié)調。 動素分析法雙手操作分析法 （ 2）影像動作觀察法： 通過錄像和攝影，用膠卷和錄音帶記錄作業(yè)的實施過程，再通過放影、放像的方法觀察和分析作業(yè)動作的方法。它包括：動素分析、影象分析、動作經(jīng)濟 原則等內(nèi)容。任何一個新的方法總是在現(xiàn)有的基礎上，經(jīng)過“取消 合并 重拍 簡化” 4 項技術而得到的，這 4 項技術簡稱 ECRS 技術，基本內(nèi)容如下： 取消，取消多余的動作和步驟，盡量不用手固定、 搬運物件 ，盡量不用手克服慣性和動量，取消工作中的怠工和閑置 ； 合并，將多個突變的動作合并為一個連續(xù)動作，將多個工具合并為一個多功能的工具 ； 重 排 ，對工作順序進行合理的重 排 ， 使 工作順當，左右手負荷均衡，相互協(xié)調 ； 簡 化，減少目光搜索范圍和變焦次數(shù)，工作是盡量減少身體的移動，減少動作的幅度，簡化復雜的動作，減少把手、按鈕的數(shù)量 。但是在設備生產(chǎn)完成，可以大大的降低按摩師的體力消耗，并且可以對其工作效率有很大的提高，在該設備完成后所做的工作量和帶來的直接經(jīng)濟效益必然會大于前期的開發(fā)投入。機械手的是機器人的一個重要分支。 而機械手是近些年來被人們常常提出，但是在應用 中并不普遍的先進科技 。 1980 年代，長春大學、 南京中醫(yī)藥大學 、 新疆中醫(yī)學院 、 北京聯(lián)合大學 ，相繼開辦了 盲人按摩 大專班和本科班。隨著經(jīng)驗的豐富，在理論方面有了很大的提高，對按摩的治療法則和適應證也有可較為系統(tǒng)和全面的論述。 而在一切開始前先來了解一些按摩和機械手臂的歷史背景和現(xiàn)今的發(fā)展。本文中 采 用 了 機械手臂來實現(xiàn)這一想法 ，通過對機械手臂進行相關控制，來實現(xiàn)一系列的按摩活動 。但由于按摩療效 顯著 ，故在民間仍有發(fā)展，特別是小兒推拿比較盛行。上海、北京、 河南 、陜西、 山西 等市相繼恢復興辦了按摩學校，一些中醫(yī)院校增設了針推系，培養(yǎng)了數(shù)已千計的按摩人才。 在現(xiàn)今的生活上 ,科技日新月益的進展之下 ,運用科技解放勞動力是一個很普通的話題，這同樣適用于中醫(yī)理療的領域，運用器械取代人力實現(xiàn)一些工作強度或者工作量較大動作。機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產(chǎn)設備。 而 在機械手臂應用于按摩活動中 所 需要 在 人員的雇傭 ，軟件的購買， 設備使用和維護 這些前期工作就需要花費 大量 的資金，其次后期設備的 組裝，調試，試用，和改進、定型更得需要資金的支持。為了使設計的新的方法確實有效，必須經(jīng)過設計、試做和評價 3 個步驟。其內(nèi)容為：發(fā)現(xiàn)操作人員的無效動作或浪費現(xiàn)象，簡化操作方法，減少工人疲勞，在此基礎上制定出標