【正文】 在進(jìn)行精確定位之后，即可進(jìn)行施力下壓的動(dòng)作，來進(jìn)行按 踩背 摩活動(dòng) 中僅有的一個(gè)有效動(dòng)作，在施力時(shí)不能移動(dòng)導(dǎo)致施力位置的 偏移，從而導(dǎo)致按摩效果不佳，甚至導(dǎo)致患者身體組織受傷。根據(jù)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)形式或者手臂的結(jié)構(gòu)形式 (前三個(gè)關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì)形式 )， 可將機(jī)械手分為 ： 直角坐標(biāo)式機(jī)械手 ， 圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手 ， 球 (極 )坐標(biāo)式機(jī)械手 ， SCARA（ 選擇順應(yīng)性裝配機(jī)器手臂 ） 機(jī)械手及關(guān)節(jié)式機(jī)械手 。結(jié)構(gòu)輕便 ， 響應(yīng)快。 在本文中選用圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手 。即可更換按摩執(zhí)行端。 9 個(gè)方向鍵中 按鍵“ 2” 、“ 4”、“ 6”、“ 8”被按下后，分別向執(zhí)行端 “上”、“下”、“左”、“右”四個(gè)方 向運(yùn)動(dòng)。 5． 2． 2 肘部按法 圖 512 肘部按法按摩實(shí)現(xiàn)步驟 肘部按法中，動(dòng)作相對(duì)簡(jiǎn)單，首先將基座移動(dòng)至患者患處導(dǎo)軌固定。 5． 2． 4 連續(xù)動(dòng)作 由于這三種按摩主要的部位是人體的 背部、腰部，但踩背方法并不常用，屬于單獨(dú)動(dòng)作，而空拳滾法按摩與肘部按法按摩兩種方法在運(yùn)用過程中是在患者身體上穿插進(jìn)行，并非是單獨(dú)的按摩動(dòng)作。換成滾法按摩執(zhí)行端，按下“ 8”，將手臂下壓至按摩狀態(tài)基座取消固定狀態(tài)，進(jìn)行間隔性勻速運(yùn)動(dòng)，進(jìn)行滾法按摩。 （ 2）其次，本文針對(duì)所選目標(biāo)按摩方法進(jìn)行勞動(dòng)強(qiáng)度分析后，將三種按摩方法運(yùn)用了動(dòng)作研究的分析技術(shù)，對(duì)其進(jìn)行了細(xì)致動(dòng)作分析，將其動(dòng)作進(jìn)行了拆解，與細(xì)分，并繪制出了相應(yīng)的操作圖。 將機(jī)械手臂運(yùn)用在按摩理療領(lǐng)域是一個(gè)復(fù)雜而有意義的課題 ,設(shè)計(jì)出一個(gè)穩(wěn)定可靠的控制系統(tǒng)并研究出一套最優(yōu)規(guī)劃算法進(jìn)而達(dá)到自動(dòng)規(guī)劃的功能 ,這將為機(jī)械手及其技術(shù)的發(fā)展帶來質(zhì)的飛躍，同時(shí)也必將為機(jī)械手按摩技術(shù)得到跨越式的發(fā)展。感謝我的父母家人，謝謝你們?cè)诒澈蟮哪С峙c付出。對(duì)本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)是對(duì)我大學(xué)四年學(xué)習(xí)下來最好的檢驗(yàn)。 其次，我要感謝大學(xué)四年中所有的任課老師和輔導(dǎo)員在學(xué)習(xí)期間對(duì)我的嚴(yán)格要求，感謝他們對(duì)我學(xué)習(xí)上和生活上的幫助，使我了解了許多專業(yè)知識(shí)和為人的道理，能夠在今后的生活道路上有繼續(xù)奮斗的力量。四年的風(fēng)風(fēng)雨雨，我們一同走過，充滿著關(guān)愛，給我留下了值得珍藏的最美好的記憶。在論文的撰寫過程中 老師們 給予我很大的幫助，幫助解決了不少新疆大學(xué)畢業(yè)論文（ 設(shè)計(jì)） 37 的難點(diǎn)，使得論文能夠及時(shí)完成，這里一并表示真誠(chéng)的感 謝。感謝老師四年來對(duì)我孜孜不倦的教誨，對(duì)我成長(zhǎng)的關(guān)心和愛護(hù)。從他身上，我學(xué)到了許多能受益終生的東西。 首先非常感謝學(xué)校開設(shè)這個(gè)課題，為本人日后從事計(jì)算機(jī)方面的工作提供了經(jīng)驗(yàn)，奠定了基礎(chǔ)。 作者簽名： 日 期： 新疆大學(xué)畢業(yè)論文（ 設(shè)計(jì)） 35 學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明 本人鄭重聲明：所呈交的論文是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨(dú)立進(jìn)行研究所取得的研究成果。感謝每一位教過我老師，尤其是我的指導(dǎo)老師李明老師以及我的班主任老師趙云峰老師。 （ 3） 最后，在機(jī)械手控制一環(huán)中，使用的是機(jī)械手所配備的遙控裝置，雖然可以完成所設(shè)計(jì)的動(dòng)作，但精確度不高， 機(jī)械手控制編程及算法研究沒有涉及 ,有待進(jìn)一步深入。為了降低按摩師的勞動(dòng)量，并達(dá)到按摩效果，本文重點(diǎn)的對(duì)部分按摩動(dòng)作進(jìn)行了細(xì)致的分析，并提出了 五軸驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手臂應(yīng)用于按摩活動(dòng)中。用“ 5”和“ 0”，“ 4”“ 6”四個(gè)按鍵調(diào)節(jié)執(zhí)行端至患 處， 再按下“ 8”，施加按摩力度，實(shí)現(xiàn)下壓動(dòng)作。 5． 2． 3 踩背 圖 513 踩背 按摩實(shí)現(xiàn)步驟 與肘部按法相同，將基座移至接近患處的導(dǎo)軌處，將機(jī)械手臂轉(zhuǎn)向患者身體，固定基座處轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，通過調(diào)節(jié)，將執(zhí)行端定位在患處，并固定遠(yuǎn)端移動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，通過通過調(diào)節(jié)近基座的兩個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)，與壓力感應(yīng)裝置配合，對(duì)患處施加壓力，達(dá)到按摩效果后，近基座兩移動(dòng)關(guān)節(jié)反轉(zhuǎn)，抬起機(jī)械手，按摩動(dòng)作即完成。 5． 2． 1 滾法 圖 511 滾法按摩實(shí)現(xiàn)步驟 滾法中，先調(diào)節(jié)靠近基座的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié) 將機(jī)械手臂及腕部轉(zhuǎn)向患者并固定，再通過調(diào)節(jié)近基座的兩個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)將按摩執(zhí)行端移至患者患處，固定遠(yuǎn)端移動(dòng)關(guān)節(jié)，并調(diào)節(jié)施力大小，通過壓力感應(yīng)裝置控制機(jī)械手臂逼的下壓動(dòng)作。 在經(jīng)過簡(jiǎn)單的設(shè)置后，通過按鍵 0即可對(duì)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)方向進(jìn)行控制。而動(dòng)作的 實(shí)現(xiàn)可根據(jù)第二章節(jié)中的操作圖來編排動(dòng)作。因而 ， 關(guān)節(jié)式機(jī)械手具有先天性的結(jié)構(gòu)優(yōu)勢(shì) ， 是機(jī)械手中使用最多的一種結(jié)構(gòu)形式。占地面積小 ， 工作空間大 ， 移動(dòng)關(guān)節(jié)不易保護(hù)。手臂的結(jié)構(gòu)形式取決于對(duì)機(jī)械手的工作范圍、靈活性、負(fù)荷能力 、 位置精度和控制難易等因素。如若沒有進(jìn)行精確地定位，那么很容易導(dǎo)致按摩時(shí)的施力方向和位置不準(zhǔn)確，影響到按摩的效果。而在醫(yī)師撤力、移開肘部之后，就繼續(xù)下一系列動(dòng)作，即下一輪的移動(dòng)動(dòng)作。而在治療過程中，控制施力的大小就是一個(gè)關(guān)鍵問題了，醫(yī)師通過調(diào)節(jié)肘部的角度，控制肘部與患者的接觸面積來調(diào)節(jié)患者皮膚單位面積上所受到的力的大小。 代表患者皮膚。通過 影像動(dòng)作觀察新疆大學(xué)畢業(yè)論文（ 設(shè)計(jì)） 15 法 ，進(jìn)行進(jìn)一步的完善和改進(jìn)。 圖 44 向患處施加壓力 70N 新疆大學(xué)畢業(yè)論文（ 設(shè)計(jì)） 13 4． 1． 4 旋轉(zhuǎn) 以手指的第二指關(guān)節(jié)為旋轉(zhuǎn)中心 ，持續(xù)的施加壓力，不得間斷，在旋轉(zhuǎn)動(dòng)作的全程，壓力的大小須盡可能的保持穩(wěn)定，方向始終保證近掌指骨為施力主體，與其保持一致，期間也必須保證患者與按摩師的手部不會(huì)有相對(duì)移動(dòng)，如有移動(dòng)，也會(huì)對(duì)患者身體產(chǎn)生不必要的傷害。伸手依難易可分為下列數(shù)類 : 伸手至一固定位置。起點(diǎn) :當(dāng)手開始朝向目的物之瞬間。 新疆大學(xué)畢業(yè)論文（ 設(shè)計(jì)） 11 4 所選按摩手法的動(dòng)作分析 4． 1 滾法的動(dòng)作分析 在長(zhǎng)時(shí)間的了解認(rèn)識(shí)之后， 在 對(duì)滾法按摩有了比較深的認(rèn)識(shí) 后 ，通過 目視動(dòng)作觀察法 ，不斷地觀察醫(yī)師在按摩師的手法，記錄了其 手部的活動(dòng)順序。 按摩師利用腳掌或腳跟，在身體的一定部位、經(jīng)穴進(jìn)行持續(xù)性踩壓，或定點(diǎn)踩壓，也可進(jìn)行有節(jié)奏往返搓、滾、揉使被搓部位有發(fā)熱感，達(dá)到疏絡(luò)活血，理氣通絡(luò)，燃燒脂肪的功效，緩解疲勞解除亞健康狀況，由于腳掌力度比較大，受力點(diǎn)均勻，能達(dá)到深層按摩，這樣真正能達(dá)到康體保健養(yǎng)生的目的。而通過增大小臂與大臂的角度來使接觸面的面積變大，從而控制施加在患者身體上壓力所產(chǎn)生的壓強(qiáng)，不至于因?yàn)閴簭?qiáng)太大而傷害到患者。 圖 31 人體立姿推力圖 在肘部按法理療中，理療師需彎腰至大臂與腿成約 30176。用單掌或雙掌掌面或掌根或雙掌重疊按壓體表某一部位，稱掌按法。連變色， 出汗 短時(shí)間內(nèi)即中全身力量 — 工作 5— 6min 后，什么工作也不能做了 作業(yè)者呼吸急促、流汗、臉色難看、不愛說話 繁重作業(yè) — 工作不能持續(xù) 5min以上 急喘、臉色變、流汗 極繁重作業(yè) 以上 用全力只能忍耐1min，實(shí)在沒有力氣了 屏住呼吸作業(yè)，急喘，有明顯的疲勞感 新疆大學(xué)畢業(yè)論文（ 設(shè)計(jì)） 8 表 32 勞動(dòng)強(qiáng)度分級(jí) 勞動(dòng)強(qiáng)度分級(jí) RMR 作業(yè)特點(diǎn) 極輕勞動(dòng) 0— ，立位時(shí)身體重心不移動(dòng) 輕勞動(dòng) — 中勞動(dòng) — ，身體水平移動(dòng)為主，速度相當(dāng)于普通步行 重勞動(dòng) — ，全身用力 ， 10— 20min 想休息 極重勞動(dòng) 以上 ， 2— 5min 就想休息 3． 2 肘部按法按摩 用指、掌、肘或肢體的其他部分著力，由輕到重地逐漸用力按壓在被按摩的部位或穴位上， 停留一段時(shí)間 (約 30s)，再由重到輕地緩緩放松的手法為按法。其工作量可想而知。 ④ 腕關(guān)節(jié)要放松，屈伸幅度要大，約 120176。 手法要領(lǐng)： ① 前臂旋轉(zhuǎn)與腕關(guān)節(jié)屈伸這二者動(dòng)作一定要協(xié)調(diào)。 動(dòng)素分析法雙手操作分析法 （ 2）影像動(dòng)作觀察法： 通過錄像和攝影，用膠卷和錄音帶記錄作業(yè)的實(shí)施過程，再通過放影、放像的方法觀察和分析作業(yè)動(dòng)作的方法。它包括：動(dòng)素分析、影象分析、動(dòng)作經(jīng)濟(jì) 原則等內(nèi)容。任何一個(gè)新的方法總是在現(xiàn)有的基礎(chǔ)上，經(jīng)過“取消 合并 重拍 簡(jiǎn)化” 4 項(xiàng)技術(shù)而得到的，這 4 項(xiàng)技術(shù)簡(jiǎn)稱 ECRS 技術(shù)，基本內(nèi)容如下： 取消，取消多余的動(dòng)作和步驟，盡量不用手固定、 搬運(yùn)物件 ，盡量不用手克服慣性和動(dòng)量，取消工作中的怠工和閑置 ； 合并，將多個(gè)突變的動(dòng)作合并為一個(gè)連續(xù)動(dòng)作，將多個(gè)工具合并為一個(gè)多功能的工具 ； 重 排 ，對(duì)工作順序進(jìn)行合理的重 排 ， 使 工作順當(dāng)，左右手負(fù)荷均衡，相互協(xié)調(diào) ； 簡(jiǎn) 化，減少目光搜索范圍和變焦次數(shù)，工作是盡量減少身體的移動(dòng)，減少動(dòng)作的幅度，簡(jiǎn)化復(fù)雜的動(dòng)作，減少把手、按鈕的數(shù)量 。但是在設(shè)備生產(chǎn)完成，可以大大的降低按摩師的體力消耗，并且可以對(duì)其工作效率有很大的提高，在該設(shè)備完成后所做的工作量和帶來的直接經(jīng)濟(jì)效益必然會(huì)大于前期的開發(fā)投入。機(jī)械手的是機(jī)器人的一個(gè)重要分支。 而機(jī)械手是近些年來被人們常常提出，但是在應(yīng)用 中并不普遍的先進(jìn)科技 。 1980 年代，長(zhǎng)春大學(xué)、 南京中醫(yī)藥大學(xué) 、 新疆中醫(yī)學(xué)院 、 北京聯(lián)合大學(xué) ，相繼開辦了 盲人按摩 大專班和本科班。隨著經(jīng)驗(yàn)的豐富，在理論方面有了很大的提高，對(duì)按摩的治療法則和適應(yīng)證也有可較為系統(tǒng)和全面的論述。 而在一切開始前先來了解一些按摩和機(jī)械手臂的歷史背景和現(xiàn)今的發(fā)展。本文中 采 用 了 機(jī)械手臂來實(shí)現(xiàn)這一想法 ，通過對(duì)機(jī)械手臂進(jìn)行相關(guān)控制，來實(shí)現(xiàn)一系列的按摩活動(dòng) 。但由于按摩療效 顯著 ，故在民間仍有發(fā)展，特別是小兒推拿比較盛行。上海、北京、 河南 、陜西、 山西 等市相繼恢復(fù)興辦了按摩學(xué)校，一些中醫(yī)院校增設(shè)了針推系，培養(yǎng)了數(shù)已千計(jì)的按摩人才。 在現(xiàn)今的生活上 ,科技日新月益的進(jìn)展之下 ,運(yùn)用科技解放勞動(dòng)力是一個(gè)很普通的話題，這同樣適用于中醫(yī)理療的領(lǐng)域，運(yùn)用器械取代人力實(shí)現(xiàn)一些工作強(qiáng)度或者工作量較大動(dòng)作。機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。 而 在機(jī)械手臂應(yīng)用于按摩活動(dòng)中 所 需要 在 人員的雇傭 ，軟件的購買， 設(shè)備使用和維護(hù) 這些前期工作就需要花費(fèi) 大量 的資金，其次后期設(shè)備的 組裝，調(diào)試，試用，和改進(jìn)、定型更得需要資金的支持。為了使設(shè)計(jì)的新的方法確實(shí)有效，必須經(jīng)過設(shè)計(jì)、試做和評(píng)價(jià) 3 個(gè)步驟。其內(nèi)容為：發(fā)現(xiàn)操作人員的無效動(dòng)作或浪費(fèi)現(xiàn)象，簡(jiǎn)化操作方法，減少工人疲勞，在此基礎(chǔ)上制定出標(biāo)