【正文】 ovement of the Servo Motor . Keywords: Wei Aaron humanputer interface 。為了實(shí)現(xiàn) FX2N20GM 運(yùn)動(dòng)控制的目的，實(shí)驗(yàn)室購(gòu)置了威綸人機(jī)界面、三菱 FX2N 可編程控制器、伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器及驅(qū)動(dòng)電機(jī)。 在研究期間，與我一同工作的同志對(duì)本研究所做的貢獻(xiàn)均在論文中作了明確的說(shuō)明并表示由衷的感謝 ?？删幊炭刂破鞯玫娇焖侔l(fā)展，例如在軌道交通、化工、電力電廠、油田、煤礦、機(jī)床等各行各業(yè)都有著廣泛的應(yīng)用。 運(yùn)動(dòng)控制 II The experimental design Based on the dual axle positioning FX2N20GM experiment Abstract In recent years, in order to improve the economic benefit of enterprise and petitiveness， more and more small businesses will use the economic and practical PLC motion control products to the production process control?？删幊踢壿嬁刂破鞯氖褂每梢栽诤艽蟪潭壬鲜乖S多普通電氣控制系統(tǒng)難以解決的問(wèn)題變得相對(duì)的簡(jiǎn)單一些，并增加自動(dòng)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性。三菱 FX2N系列是 FX系列中最先進(jìn)的產(chǎn)品，具有運(yùn)算速度快及擴(kuò)展模塊功能豐富的特點(diǎn)。 隨著競(jìng)爭(zhēng)的日益加劇，生產(chǎn)效率的提高無(wú)疑是至關(guān)重要的，引入先進(jìn)的現(xiàn)代化生產(chǎn)線是當(dāng)務(wù)之急，這就需要大量的智力支持。 研究?jī)?nèi)容及目標(biāo) 研究?jī)?nèi)容 目前，市面上有關(guān)三菱 PLC 運(yùn)動(dòng)控制模塊的資料少之又少，給我們的學(xué)習(xí)帶來(lái)了很多麻煩。 WEINVIEW HMI 的命名 規(guī)則如圖 21 所示。他們都有 CPU，其功能的實(shí)現(xiàn)不僅僅要靠硬件而且還要靠軟件，可以說(shuō)可編程控制器 PLC 就是一臺(tái)縮小版的工控機(jī)。 CPU 的具體功能如下： ① 進(jìn)行運(yùn)算處理，執(zhí)行監(jiān)控程序和用戶程序。 ）信號(hào)。 三菱 FX2N系列 PLC FX2N 系列 PLC 為小型 PLC，控制規(guī)模為 16~256 點(diǎn)，基 本單元為 16/32/48/64/80/128點(diǎn)（我們的實(shí)驗(yàn)臺(tái)使用的是 48 點(diǎn)的 FX2N48MT），具有高速、高功能等基本性能，因此適用于普通順控的廣泛領(lǐng)域。 ERRORX 當(dāng) X 軸的定位驅(qū)動(dòng)器發(fā)生故障時(shí)， LED 燈亮（紅色）或者閃爍。 FX2N20GM 與 PLC 基本單元的連接 用 PLC 連接電纜 FX2NGM5EC 或 FX2NGM65EC 來(lái)連接 PLC 基本單元與點(diǎn)位控制單元， 如 圖 26 所示 。當(dāng) FX2N20GM 連接到 PLC 上時(shí)，F(xiàn)X2N20GM 被當(dāng)作是 PLC 的專用單元，從離 PLC 最近的算起，專用單元編號(hào) 0 到 7(此編號(hào)在 FROM/TO 指令中使用，以后將會(huì)講到）被自動(dòng)的分配到連接的專用單元。由于現(xiàn) 代變頻技術(shù)的發(fā)展，交流 電機(jī) 的轉(zhuǎn)矩特性已接近直流電機(jī)，而且直流電機(jī)又存在不易保養(yǎng)的缺點(diǎn)，所以直流電機(jī) 逐漸 被交流電機(jī) 所 取代。也可以采用角傳感器（ resolver）的元件，但其目的是相同的，對(duì)用戶而言無(wú)差異。 windows 操作系統(tǒng) 平臺(tái)所有矢量字體 。 ，除了常用的邏輯判斷、四則運(yùn)算等功能外，還可以進(jìn)行開(kāi)平方、開(kāi)三次方、三角函數(shù)、反三角函數(shù)運(yùn)行 。手持編程器體積小，攜帶方便，在現(xiàn)場(chǎng)調(diào) 試時(shí)具有明顯的優(yōu)越性，但在程序輸入或閱讀理解分析時(shí)，就比較繁瑣。 利用 Windows 的 特點(diǎn) ，使操作性飛躍上升 并 能夠?qū)?Excel,Word 等作成的說(shuō)明數(shù)據(jù)進(jìn)行復(fù)制，粘貼，并有效利用 。 具體實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì) 初等入門實(shí)驗(yàn) 一、 實(shí)驗(yàn)?zāi)康? 。 GX Developer 編寫與上一步在 威綸 人機(jī)界面安放的按鈕相 對(duì)應(yīng)的梯形圖程序。這些參數(shù)的設(shè)置比較復(fù)雜 ，詳細(xì)情況請(qǐng)見(jiàn)附錄 2。并且，點(diǎn)動(dòng)指令在手動(dòng)模式下也是有效的。 威綸 觸摸屏 “ 數(shù)值顯示 ” 按鈕顯示當(dāng)前的位置。 然后是“開(kāi)始”、“停止”、“上、下、左、右”四個(gè)點(diǎn)動(dòng)建的設(shè)置，這些參數(shù)的設(shè)置要根據(jù)定位控制單元的特殊輔助繼電器來(lái)設(shè)置，例如本程序中使用的 TO 指令 傳輸?shù)臄?shù)據(jù)是從 PLC 的 M10~M25 傳輸?shù)降谝粋€(gè)定位單元的 20 號(hào) BFM 中 ,圖 34 的梯形圖程序中的 K0 表示的是單元號(hào)數(shù)， K20 表示的是 BFM 號(hào)數(shù)， K4M10 表示的是從 M10~M25， K1表示一次傳輸一個(gè)字的數(shù)據(jù)。 ，是 code 指令說(shuō)明。 ④程序的容量是由步數(shù)控制的。這個(gè)程序用到了 4 個(gè)循環(huán)指令（我在這里使用的流程圖的編程形式），每個(gè)循環(huán)的開(kāi)始有一個(gè)指令框，結(jié)束有一個(gè)指令框，這兩個(gè)框除了內(nèi)部的設(shè)置是不同的（雙擊指令框，進(jìn)入指令框的內(nèi)部設(shè)置對(duì)話框就可以對(duì)其進(jìn)行設(shè)置），其它都是完全一樣的。 圖 37 延時(shí)設(shè)置 接下來(lái)的流程圖與上面介紹的基本相同， 就是內(nèi)部的參數(shù)有所不同目的是實(shí)現(xiàn)兩種不同方向的圓弧。 。 使我順利完成工程學(xué)士學(xué)位論文的撰寫。 最后，感謝各位專家教授在百忙中對(duì)本文的審閱和賜教 ! 青島農(nóng)業(yè)大學(xué) 海都 學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 26 附錄 附錄 1 code 指令 青島農(nóng)業(yè)大學(xué) 海都 學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 27 青島農(nóng)業(yè)大學(xué) 海都 學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 28 附錄 2 參數(shù)設(shè)置 青島農(nóng)業(yè)大學(xué) 海都 學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 29 青島農(nóng)業(yè)大學(xué) 海都 學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 30 青島農(nóng)業(yè)大學(xué) 海都 學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 31 青島農(nóng)業(yè)大學(xué) 海都 學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 32 青島農(nóng)業(yè)大學(xué) 海都 學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 33 青島農(nóng)業(yè)大學(xué) 海都 學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 34 青島農(nóng)業(yè)大學(xué) 海都 學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 35 附錄 3 初等入門實(shí)驗(yàn) 人機(jī)界面程序： 2． 三菱 PLC 梯形圖程序： 3． 運(yùn)動(dòng)控制單元程序： 青島農(nóng)業(yè)大學(xué) 海都 學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 36 附錄 4 點(diǎn)動(dòng)控制實(shí)驗(yàn) 1． 觸摸屏程序 2． 梯形圖程序 3． 定位單元程序 青島農(nóng)業(yè)大學(xué) 海都 學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 37 附錄 5 控制伺服電機(jī)畫花邊 的實(shí)驗(yàn) 2． 梯形圖程序 青島農(nóng)業(yè)大學(xué) 海都 學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 38 3． 定位控制單元程序 。在此，謹(jǐn)對(duì)劉老師致以最誠(chéng)摯的謝意。如果更合理地使用伺服控制器，更細(xì)致地設(shè)置伺服參數(shù)，可更好的提高系統(tǒng)的精度，提高系統(tǒng)整體控制效果。PLC 由于其可靠性高、編程簡(jiǎn)單、通用性強(qiáng)、抗干擾能力強(qiáng)、功能完善等特點(diǎn)，同時(shí)與人機(jī)界面配合使用使機(jī)器的配線標(biāo)準(zhǔn)化、簡(jiǎn)單化，即減少了 PLC 控制器所需的 I/O 點(diǎn)數(shù)，又提高了整套設(shè)備的附加價(jià)值。 然后執(zhí)行的是直線插補(bǔ)指令 LINE，從（ 0， 0）點(diǎn)移動(dòng)到（ 0， 2500）點(diǎn)，移動(dòng)速度采用的是 DD101 數(shù) 據(jù)寄存器里的數(shù)值。 （ 2）程序號(hào) ①程序號(hào)被賦給每一個(gè)定位程序，操作不同的程序 ， 所分配的程序號(hào)也不相同。 用戶 可以根據(jù)自己偏好選擇哪一種方式來(lái)編程。梯形圖的程序中主要講的一個(gè)問(wèn)題就是怎么通過(guò)FROM/TO 指令和定位控制單元通訊， FROM/TO 指令配合定位單元使用時(shí)要注意什么。 二、實(shí)驗(yàn)程序 見(jiàn)附錄 5。 圖 32 點(diǎn)動(dòng)速度的設(shè)置 三、 實(shí)驗(yàn)設(shè)備 威綸 人機(jī)界面 HT6070iH，三菱可編程控制器 FX2N，運(yùn)動(dòng)控制單元 FX2N20GM，伺服驅(qū)動(dòng)器 MRJ2S40A,交流伺服電機(jī)。 七、 實(shí)驗(yàn)結(jié)果 點(diǎn)動(dòng)控制實(shí)驗(yàn) 一、 實(shí)驗(yàn)?zāi)康? ，掌握其是如何實(shí)現(xiàn)點(diǎn)動(dòng)控制的。 FX2N20GM 運(yùn)行的程序。 二、 原理說(shuō)明 雙軸定位單元 FX2N20GM 的運(yùn)行需要相應(yīng)的程序，這些程序的啟動(dòng)與停止是由定位單元內(nèi)部的特殊輔助繼電器控制的。 4 .能夠簡(jiǎn)單設(shè)定和其他站點(diǎn)的鏈接 由于連接對(duì)象的指定被圖形化而構(gòu)筑成復(fù)雜的系統(tǒng)的情況下也能夠簡(jiǎn)單的設(shè) 定。近年來(lái)，計(jì)算機(jī)技術(shù)發(fā)展迅速，利用計(jì)算機(jī)進(jìn)行 PLC 的編程、通訊更具優(yōu)勢(shì)，計(jì)算機(jī)除可進(jìn)行 PLC 的編程外，還可以作為一般計(jì)算機(jī)的用途，兼容性好，利用率高。 太網(wǎng)通訊功能，除了可以實(shí)現(xiàn) HMI 之間的聯(lián)網(wǎng)外，還可以與帶以太網(wǎng)口的 PLC 等控制器通訊 。 EasyBuilder500 的畫面程序 。每組脈沖可以分解為 a,b 兩個(gè)前緣和 c,d 兩個(gè)后緣微分脈沖，合計(jì)為 4 倍的單項(xiàng)脈沖。一組伺服電機(jī)由電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器組成，由制造廠家將電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器匹配到最佳狀態(tài)，用戶最好不要隨意搭配。伺服的意思就是跟隨的意思 ，伺服電機(jī)就是希望電機(jī)依照指令做位置、速度、或轉(zhuǎn)矩的跟隨控制。 FX2N20GM 配有 8 個(gè)輸入點(diǎn)（ X00 到 X07）和 8 個(gè)輸出點(diǎn)（ Y00 到 Y07）作為通用用途。 CPUE CPU 故障。 青島農(nóng)業(yè)大學(xué) 海都 學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 8 表 1 FX2N 系 列 PLC 各種單元、模塊的簡(jiǎn)介 種類 內(nèi)容 連接內(nèi)容 內(nèi)置有 CPU、電源、輸入輸出、程序內(nèi)存 可連接各種擴(kuò)展設(shè)備 內(nèi)置單元的輸入輸出擴(kuò)展，附帶連接電纜 輸入輸出點(diǎn)數(shù)最大為 256 點(diǎn)，（特殊擴(kuò)展最多 8 臺(tái)） 從基本單元、擴(kuò)展單元獲取電源供給的輸入輸出擴(kuò)展，附帶連接電纜 內(nèi)置單元的輸入輸出擴(kuò)展，附帶連接電纜 從