【正文】 劉老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度、淵博的學(xué)識、認(rèn)真務(wù)實的工作作風(fēng) 無不 時刻感染著我，將使我終身受益。所得圖形如 圖 38 所示 圖 38 實驗所得圖形 青島農(nóng)業(yè)大學(xué) 海都 學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計（論文） 23 第四章 總結(jié) 與展望 PLC 及伺服控制技術(shù)是近十幾年在工業(yè)控制中得到廣泛應(yīng)用和快速發(fā)展的新技術(shù)。每一行使用的 步數(shù)根據(jù)指令字的不同而變化，行號不包括在步數(shù)內(nèi)。 青島農(nóng)業(yè)大學(xué) 海都 學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計（論文） 20 圖 34 TO 指令梯形圖示例 。 圖 32 所示窗口設(shè)置點 動速度，從而實現(xiàn)不同的電動速度。這時要注意 FROM/TO 指令是 32 位的還是 16 位的。 3 .程序的標(biāo)準(zhǔn) 化 。也 可以編寫通訊程序，與非標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議的設(shè)備實現(xiàn)通訊連接 。 編碼器反饋的 信號的 A 相與 B 相相位相差 90176。 FX2N20GM 的 I/O 連接器 如圖 27 所示 圖 27 FX2N20GM 的 I/O 連接器 驅(qū)動放大器 驅(qū)動放大器的結(jié)構(gòu)組成 青島農(nóng)業(yè)大學(xué) 海都 學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計（論文） 12 ? 型號名稱的構(gòu)成 如圖 28 所示 圖 28 型號名稱的構(gòu)成 伺服電機(jī)系統(tǒng)的構(gòu)成 使用伺服電機(jī)， 首 先 要 了解伺服電機(jī)的 定義和 結(jié)構(gòu)。 ERRORY 當(dāng) Y 軸的定位驅(qū)動器發(fā)生故障時， LED 燈亮（紅色）或者閃爍 BAYY 當(dāng)電池電壓下降時， LED 燈亮。這樣就需要專用的 I/O 接口進(jìn)行電平的轉(zhuǎn)換。 PLC 的硬件基本結(jié)構(gòu)如圖 22 所示 圖 22 PLC 的硬件基本結(jié)構(gòu) PLC 的基本組成由 CPU、存儲器、 I/O 接口、通訊接口、擴(kuò)展接口、總線及電源組成。通過學(xué)習(xí)，我已經(jīng)初步掌握了一些簡單的運動控制方面的知識，并將其總結(jié)為此文，希望此文能給大家?guī)矸奖?。可以用于多個基本組件間的連接，具有出色的模擬控制和定位控制等功能。 Programmable controller get fast development。 青島農(nóng)業(yè)大學(xué) 畢 業(yè) 論 文（設(shè)計） 題 目： 基于雙軸定位模塊 FX2N20GM實驗臺的實驗 設(shè)計 姓 名： 徐成龍 學(xué) 院： 青島農(nóng)業(yè)大學(xué)海都學(xué)院 專 業(yè)： 電氣工程及其自動化 班 級： 學(xué) 號： 20xx01053 指導(dǎo)教師： 劉立山 20xx 年 6 月 9 日 畢業(yè)論文（設(shè)計）誠信聲明 本人聲明：所呈交的畢業(yè)論文（設(shè)計）是在導(dǎo)師 細(xì)心指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作以及 取得的研究成果，論文中引用他人的 圖表 、數(shù)據(jù)、 文獻(xiàn) 、資料均已作明確標(biāo)注，論文中的結(jié)論和成果 均是 本人獨立完成，真實可靠， 絕 不 存在他人成果及已獲得青島農(nóng)業(yè)大學(xué)或其 他 各類 教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或證書使用過的材料。 For example ， the rail transit industry, chemical industry, electric power, oil field, in coal mine, machine tools, and other industries are in a wide range of is based on its product model rich relatively low price to get the favour of addition, the Mitsubishi programming is better software interface and program operation design also called accord with Asian operation habit and the logic thinking. This paper introduces the biaxial positioning module based on FX2N20GM test bench, a design scheme to study and get Mitsubishi motion control unit FX2N20GM of the basic method of use order to realize the FX2N20GM motion control purpose,the laboratory39。 發(fā)展?fàn)顩r 國內(nèi)外現(xiàn)狀：我國工業(yè)的自動化水平較前些年已經(jīng)有了顯著提高，很多中小企業(yè)出于生產(chǎn)效率和成本的考慮，開始應(yīng)用自動化程度較高的生產(chǎn)線， PLC 以其較高的可靠性及其合適的價格成為現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)線上的不二之選。研究內(nèi)容主要包括以下幾個方面： 威綸 觸摸屏的使用 FX2N 的使用 運動控制模塊的編程使用方法 伺服驅(qū)動器的設(shè)置方法 青島農(nóng)業(yè)大學(xué) 海都 學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計（論文） 3 研究目標(biāo) 能夠通過 威綸 觸摸屏控制 PLC 的運行 能夠?qū)崿F(xiàn) PLC 與定位模塊 FX2N20GM 的通訊 能夠?qū)崿F(xiàn) FX2N20GM 與伺服驅(qū)動器的通訊 能夠運用實驗臺實現(xiàn)一些運動控制 青島農(nóng)業(yè)大學(xué) 海都 學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計（論文） 4 第二章 硬件介紹及硬件連接通訊 威綸 觸摸屏 產(chǎn)品系列介紹 WEINVIEW 新一代嵌入式工業(yè)人機(jī)界面有 MT8000 和 MT6000 系列。對于整體式的可編程控制器，這些單元都是被封裝到一個主機(jī)內(nèi)的。 通訊接口 采用標(biāo)準(zhǔn)接口，用于實現(xiàn)與編程器、寫入器、上位機(jī)、打印機(jī)、人機(jī)界面及其它 PLC的連接接口。 CPUE CPU 故障。伺服的意思就是跟隨的意思 ，伺服電機(jī)就是希望電機(jī)依照指令做位置、速度、或轉(zhuǎn)矩的跟隨控制。每組脈沖可以分解為 a,b 兩個前緣和 c,d 兩個后緣微分脈沖，合計為 4 倍的單項脈沖。 太網(wǎng)通訊功能，除了可以實現(xiàn) HMI 之間的聯(lián)網(wǎng)外，還可以與帶以太網(wǎng)口的 PLC 等控制器通訊 。 4 .能夠簡單設(shè)定和其他站點的鏈接 由于連接對象的指定被圖形化而構(gòu)筑成復(fù)雜的系統(tǒng)的情況下也能夠簡單的設(shè) 定。 FX2N20GM 運行的程序。 圖 32 點動速度的設(shè)置 三、 實驗設(shè)備 威綸 人機(jī)界面 HT6070iH，三菱可編程控制器 FX2N，運動控制單元 FX2N20GM，伺服驅(qū)動器 MRJ2S40A,交流伺服電機(jī)。梯形圖的程序中主要講的一個問題就是怎么通過FROM/TO 指令和定位控制單元通訊， FROM/TO 指令配合定位單元使用時要注意什么。 （ 2）程序號 ①程序號被賦給每一個定位程序，操作不同的程序 ， 所分配的程序號也不相同。PLC 由于其可靠性高、編程簡單、通用性強(qiáng)、抗干擾能力強(qiáng)、功能完善等特點，同時與人機(jī)界面配合使用使機(jī)器的配線標(biāo)準(zhǔn)化、簡單化，即減少了 PLC 控制器所需的 I/O 點數(shù)，又提高了整套設(shè)備的附加價值。在此，謹(jǐn)對劉老師致以最誠摯的謝意。 使我順利完成工程學(xué)士學(xué)位論文的撰寫。 圖 37 延時設(shè)置 接下來的流程圖與上面介紹的基本相同， 就是內(nèi)部的參數(shù)有所不同目的是實現(xiàn)兩種不同方向的圓弧。 ④程序的容量是由步數(shù)控制的。 然后是“開始”、“停止”、“上、下、左、右”四個點動建的設(shè)置，這些參數(shù)的設(shè)置要根據(jù)定位控制單元的特殊輔助繼電器來設(shè)置，例如本程序中使用的 TO 指令 傳輸?shù)臄?shù)據(jù)是從 PLC 的 M10~M25 傳輸?shù)降谝粋€定位單元的 20 號 BFM 中 ,圖 34 的梯形圖程序中的 K0 表示的是單元號數(shù)， K20 表示的是 BFM 號數(shù)， K4M10 表示的是從 M10~M25， K1表示一次傳輸一個字的數(shù)據(jù)。并且，點動指令在手動模式下也是有效的。 GX Developer 編寫與上一步在 威綸 人機(jī)界面安放的按鈕相 對應(yīng)的梯形圖程序。 利用 Windows 的 特點 ，使操作性飛躍上升 并 能夠?qū)?Excel,Word 等作成的說明數(shù)據(jù)進(jìn)行復(fù)制，粘貼，并有效利用 。 ，除了常用的邏輯判斷、四則運算等功能外，還可以進(jìn)行開平方、開三次方、三角函數(shù)、反三角函數(shù)運行 。也可以采用角傳感器（ resolver）的元件，但其目的是相同的，對用戶而言無差異。當(dāng) FX2N20GM 連接到 PLC 上時，F(xiàn)X2N20GM 被當(dāng)作是 PLC 的專用單元，從離 PLC 最近的算起，專用單元編號 0 到 7(此編號在 FROM/TO 指令中使用，以后將會講到）被自動的分配到連接的專用單元。 ERRORX 當(dāng) X 軸的定位驅(qū)動器發(fā)生故障時， LED 燈亮（紅色）或者閃爍。 ）信號。他們都有 CPU，其功能的實現(xiàn)不僅僅要靠硬件而且還要靠軟件，可以說可編程控制器 PLC 就是一臺縮小版的工控機(jī)。 研究內(nèi)容及目標(biāo) 研究內(nèi)容 目前，市面上有關(guān)三菱 PLC 運動控制模塊的資料少之又少，給我們的學(xué)習(xí)帶來了很多麻煩。三菱 FX2N系列是 FX系列中最先進(jìn)的產(chǎn)品，具有運算速度快及擴(kuò)展模塊功能豐富的特點。 運動控制 II The experimental design Based on the dual axle positioning FX2N20GM experiment Abstract In recent years, in order to impr