【正文】 衛(wèi)勤裝備、軍隊(duì)建設(shè)諸多方面的變革。對(duì)于醫(yī)院來說，手術(shù)機(jī)器人可提高醫(yī)院效率和知名度，吸引更多的病人，顯著降低住院時(shí)間，提高病床周轉(zhuǎn)率，并增加臨床科研和國際交流機(jī)會(huì)。2014年我國達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人手術(shù)完成量為5116例，累計(jì)完成11651例。手術(shù)成本：3萬元（包括設(shè)備損耗、耗材、設(shè)備折舊等），每臺(tái)手術(shù)收費(fèi)610萬元，如按每年500例手術(shù)計(jì)算，可增加產(chǎn)值30005000萬元。做為代表當(dāng)今手術(shù)機(jī)器人最高水平的達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人，它主要由3個(gè)部分組成：；；，攝像臂和手術(shù)器械組成移動(dòng)平臺(tái)。：引進(jìn)國際先進(jìn)的“達(dá)芬奇”醫(yī)療機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)，建立多學(xué)科、全方位的集機(jī)器人手術(shù)、康復(fù)、科研、教學(xué)為一體的醫(yī)療機(jī)器人中心?！耙虼?，我們認(rèn)為，市場(chǎng)在激勵(lì)創(chuàng)新上的有限性要求政府在創(chuàng)新中發(fā)揮積極作用。如何在這兩種相 互沖突的效應(yīng)中求取平衡并非易事，也不可能依靠市場(chǎng)的自身調(diào)節(jié)和企業(yè)間的努力很好的得到改善。從而從工業(yè)型機(jī)器人逐漸轉(zhuǎn)向智慧型服務(wù)機(jī)器人領(lǐng)域。對(duì)私人企業(yè)來說，他們首先是機(jī)器人技術(shù)引進(jìn)的先驅(qū)者，同樣也是不斷改進(jìn)和擴(kuò)展機(jī)器人應(yīng)用的實(shí)踐者。編碼器的信號(hào)和因傳送零件觸發(fā)限止開關(guān)所發(fā)出的信號(hào)就傳送到了小型計(jì)算機(jī)上。根據(jù)機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域的需要，例如上下料，搬運(yùn)等作業(yè)，在機(jī)器人上加裝了視覺傳感器，讓機(jī)器人通過 傳感器的反饋，經(jīng)由計(jì)算機(jī)的相關(guān)計(jì)算，對(duì)作業(yè)環(huán)境的變化和意外作適當(dāng)?shù)恼{(diào)節(jié)，這樣對(duì)機(jī)器人的工作環(huán)境的要求變得相對(duì)寬松，機(jī)器人有了一定的自適應(yīng)性。這罩選取美國工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展為例，因?yàn)槊绹I(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展受到政府等其它因素的干預(yù)較少，它的發(fā)展歷程很好的印證了技術(shù)創(chuàng)新擴(kuò)散的這一過程。當(dāng)較多的企業(yè)實(shí)現(xiàn)模仿之后，技術(shù)創(chuàng)新浪潮消逝?？傊壿嫹治鲇兄藱C(jī)器人自身完成許多工作，在不需要人類幫助的同時(shí)，還可以盡量地幫助人類完成 1 一些任務(wù)，甚至是比較復(fù)雜化的任務(wù)。還有可能做出一些普通人很難做出的動(dòng)作，如平地翻跟斗，倒立等。智能化可以說是機(jī)器人未來的發(fā)展方向，智能機(jī)器人是具有感知、思維和行動(dòng)功能的機(jī)器，是機(jī)構(gòu)學(xué)、自動(dòng)控制、計(jì)算機(jī)、人工智能、微電子學(xué)、光學(xué)、通訊技術(shù)、傳感技術(shù)、仿生學(xué)等多種學(xué)科和技術(shù)的綜合成果。智能機(jī)器人可獲取、處理和識(shí)別多種信息，自主地完成較為復(fù)雜的操作任務(wù)，比一般的工業(yè)機(jī)器人具有更大的靈活性、機(jī)動(dòng)性和更廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域。科學(xué)家們研制越來越高級(jí)的智能機(jī)器人，是主要以人類自身形體為參照對(duì)象的。在一定層面上講，機(jī)器人有較強(qiáng)的邏輯分析能力，是利大于弊的?！爱?dāng)某項(xiàng)可以大幅度提高效率、大幅降低成本或旨在生產(chǎn)出一種前所未有的新產(chǎn)品的技術(shù)創(chuàng)新在少數(shù)企業(yè)里率先實(shí)施后，由于其良好的示范作用，眾多的企業(yè)出于對(duì)超額利潤的追求，紛紛加入模仿者的行列。從機(jī)器人技術(shù)的誕生過程來看，作為一個(gè)技術(shù)創(chuàng)新體系的機(jī)器人技術(shù)中最為重要的基礎(chǔ)創(chuàng)新無疑是1954年喬治特別在精細(xì)制造加工行業(yè)，例如精確的焊接，噴漆等領(lǐng)域提高了作業(yè)的精度。小型計(jì)算機(jī)就解除一組以零件位置為未知數(shù)的方程式，根據(jù)題解，機(jī)器人就能跟蹤零件，并把零件抓起來。在私人企業(yè)中，他們對(duì)機(jī)器人的改進(jìn)和創(chuàng)造主要表現(xiàn)在三個(gè)方面。創(chuàng)新活動(dòng)具有非獨(dú)占性。其次創(chuàng)新活動(dòng)具有不確定性，這里我們關(guān)注一下喬瓦尼’’ 機(jī)器人技術(shù)作為一個(gè)技術(shù)體系的創(chuàng)新，同樣在創(chuàng)新中顯現(xiàn)出非獨(dú)占性及不確定性等屬性，尤其是工業(yè)機(jī)器人的雙重屬性即作為生產(chǎn)中的生產(chǎn)工具創(chuàng)新和最終的創(chuàng)新產(chǎn)品，有其復(fù)雜性，可以說機(jī)器人是在引進(jìn)到其他制造業(yè)中以提高生產(chǎn)率和解決生產(chǎn)問題的同時(shí)，逐漸形成自身獨(dú)立的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)。最終目標(biāo)成為黑龍江省規(guī)模最大，技術(shù)最為領(lǐng)先的醫(yī)療機(jī)器人基地。實(shí)施手術(shù)時(shí)主刀醫(yī)師不與病人直接接觸，通過三維視覺系統(tǒng)和動(dòng)作定標(biāo)系統(tǒng)操作控制，由機(jī)械臂以及手術(shù)器械模擬完成醫(yī)生的技術(shù)動(dòng)作和手術(shù)操作。：（一）機(jī)器人手術(shù)的優(yōu)點(diǎn)：（1）3D高清影像技術(shù)為主刀醫(yī)生提供高清晰，全方位立體式手術(shù)視野，可以準(zhǔn)確的進(jìn)行組織定位；（2）醫(yī)生通過醫(yī)生控制臺(tái)操控機(jī)器手臂，操作方式尊重醫(yī)生開放手術(shù)操作方式，減少培訓(xùn)和學(xué)習(xí)；（3）仿真手腕手術(shù)器械消除了顫動(dòng)，減低手術(shù)風(fēng)險(xiǎn)；（4）機(jī)器手可以模擬人的手指靈活度和準(zhǔn)確度，可以進(jìn)行人手不能觸及的狹小空間的精細(xì)操作；（5）機(jī)器手的關(guān)節(jié)腕具有多個(gè)活動(dòng)自由度，拓展了手術(shù)人員的操作能力，提高手術(shù)精度；（6）一個(gè)主刀醫(yī)生可以完成一個(gè)腔鏡手術(shù)團(tuán)隊(duì)的全部工作，減少了配合失誤，更容易實(shí)現(xiàn)主刀醫(yī)生的意圖；（7）病人的切口更小，康復(fù)時(shí)間更短，感染風(fēng)險(xiǎn)也大大減少；（8）主刀醫(yī)生采取坐姿進(jìn)行手術(shù)操作，有利于長時(shí)間的復(fù)雜手術(shù)，延長了外科醫(yī)生手術(shù)生命。近兩年，達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人的裝配量增長迅速。（四）機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)將給我們帶來什么2001年，在美國與法國之間進(jìn)行了首例跨國遠(yuǎn)程機(jī)器人手術(shù)，這臺(tái)手術(shù)以首位飛越大西洋的飛行員林德伯格先生的名字命名為“林德伯格手術(shù)”?，F(xiàn)代戰(zhàn)爭中，由核生化等高技術(shù)武器的應(yīng)用所導(dǎo)致的戰(zhàn)場(chǎng)的危險(xiǎn)性以及反恐、地震等現(xiàn)場(chǎng)救援環(huán)境的復(fù)雜性，使得衛(wèi)勤保障人員往往囿于自身的生理及心理局限，不能完全滿足保障任務(wù)的需求。廣義的空中機(jī)器人不僅只包括飛行平臺(tái)，更是一種復(fù)雜的系統(tǒng)，主要包括地面站、數(shù)傳/通信系統(tǒng)、任務(wù)載荷和飛行器4部分，他們共同完成任務(wù)。目前，國外考慮最多的應(yīng)用領(lǐng)域有：代替一線作戰(zhàn)的士兵，以降低人員傷亡和流血是目前俄、美等國研制機(jī)器人時(shí)最受燕 山 大 學(xué) 課 程 研 究 項(xiàng) 目 報(bào) 告重視的課題。它們精通參謀業(yè)務(wù)，通曉司令部工作程序，有較高的分析問題的能力，能快速處理指揮中的各種情報(bào)信息，并通過顯示器告訴指揮員，供其定下決心之用。它們依靠電子神經(jīng)系統(tǒng)，傳感器及新穎的驅(qū)動(dòng)裝置。X45項(xiàng)目開始于1999年，這種16,000磅重(最大起飛重量，擁有4,000磅的有效載荷)的飛機(jī)預(yù)期在2006年進(jìn)行操作測(cè)試。SeaGlider也能用衛(wèi)星電話接受指令，其內(nèi)置GPS全球定位系統(tǒng)和導(dǎo)航設(shè)備能根據(jù)指令找到需要監(jiān)控的水域。這種遠(yuǎn)程火控系統(tǒng)可讓一位士兵通過一種40比特加密系統(tǒng)來控制多達(dá)5部不同的火力平臺(tái)?！败娪弥悄芩聶C(jī)器人技術(shù)”是涉及到潛水器設(shè)計(jì)、水動(dòng)力、仿真技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、智能控制與人工智能技術(shù)、水下目標(biāo)的聲與非聲視覺的探測(cè)識(shí)別技術(shù)、信息融合與理解技術(shù)、系統(tǒng)集成技術(shù)等多學(xué)科的高科技項(xiàng)目，同時(shí)又具有很強(qiáng)的工程特點(diǎn)。北方創(chuàng)業(yè)是中國火炬計(jì)劃和內(nèi)蒙古自治區(qū)的高新技術(shù)企業(yè)，擁有Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ類壓力容器設(shè)計(jì)制造許可，通過了IS09001質(zhì)量管理體系和ISO14001環(huán)境管理體系認(rèn)證。提高鐵路貨車制造水平技術(shù)改造項(xiàng)目截止2005年年底，該項(xiàng)目的累計(jì)投資15,，%。2009年投資1000萬，完成了總交廠房擴(kuò)建項(xiàng)目，項(xiàng)目完成后組裝場(chǎng)地得到了合理利用，實(shí)現(xiàn)了流水線交驗(yàn)作業(yè)，極大的提高了鐵路貨車交驗(yàn)?zāi)芰?。生產(chǎn)線轉(zhuǎn)型時(shí)需要對(duì)各類裝配焊接等工藝裝置、設(shè)備進(jìn)行調(diào)整，調(diào)整周期長，對(duì)生產(chǎn)組織、現(xiàn)場(chǎng)管理、設(shè)備管理、安全管理等工作組織帶來很大難度。罐車從2004年起擁有量呈較明顯的下降趨勢(shì)，在國鐵貨車中的比例也呈下降趨勢(shì)，但其在企業(yè)自備車中占有很大的比例。積極開拓城市軌道車輛業(yè)務(wù)，以“適時(shí)進(jìn)入、保證需求、快速發(fā)展”為戰(zhàn)略指導(dǎo)思想，形成兩業(yè)并舉的產(chǎn)品格局。車軸是所有機(jī)車車輛零部件中最重要的零件之一，其質(zhì)量好壞直接影響行車安全。C、空心車軸移動(dòng)式超聲波探傷，空心車軸是一種新型的內(nèi)部有一通孔的車軸，采用傳統(tǒng)的手工超聲波探傷是無法實(shí)現(xiàn)的。采用數(shù)控切割下料，優(yōu)化沖壓模具設(shè)計(jì)，提高壓型質(zhì)量；推廣加工與檢測(cè)一體化的數(shù)控設(shè)備，提高柔性加工水平?！笆濉币?guī)劃中零件下料工序增加數(shù)控剪床，改變型材零件切割下料加工方案，采用板材數(shù)控切割外形，整體沖壓成型的工藝方案，徹底解決型材零件制約產(chǎn)品質(zhì)量難題。同時(shí)，公司核心技術(shù)水平大幅度提高；新型高強(qiáng)度耐候鋼和鋁合金材料焊接工藝達(dá)到國內(nèi)先進(jìn)水平。二、國內(nèi)外研究綜述：20世紀(jì)50年代末，美國在機(jī)械手和操作機(jī)的基礎(chǔ)上，采用伺服機(jī)構(gòu)和自動(dòng)控制等技術(shù)，研制出有通用性的獨(dú)立的工業(yè)用自動(dòng)操作裝置，并將其稱為工業(yè)機(jī)器人；60年代初，美國研制成功兩種工業(yè)機(jī)器人，并很快地在工業(yè)生產(chǎn)中得到應(yīng)用；1969年，美國通用汽車公司用21臺(tái)工業(yè)機(jī)器人組成了焊接轎車車身的自動(dòng)生產(chǎn)線。雖然中國的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)在不斷的進(jìn)步中，但和國際同行相比，差距依舊明顯。 一個(gè)國家要引入高技術(shù)并將其轉(zhuǎn)移為產(chǎn)業(yè)技術(shù)（產(chǎn)業(yè)化），必須具備5個(gè)要素即5M:Machine/Materials/Manpower/Management/Market。為實(shí)現(xiàn)機(jī)器人靈活自由地移動(dòng)，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)使用了蓄電池供電。在腰部支上固定著驅(qū)動(dòng)大臂俯仰和小臂俯仰的電機(jī)。 (4) 小臂部件：包括小臂、減速齒輪箱、傳動(dòng)部件、傳動(dòng)軸等，在小臂前端（靠近大臂的一端）固定驅(qū)動(dòng)手腕三個(gè)運(yùn)動(dòng)的步進(jìn)電機(jī) (5) 手腕部件：包括手腕殼體、傳動(dòng)齒輪和傳動(dòng)軸、機(jī)械接口等 (6) 末端執(zhí)行器： 為抓取不同形狀、不同材質(zhì)的物體，末端執(zhí)行器設(shè)計(jì)得開合范圍比較大，為 0～100mm 。使用直流伺服電機(jī)能構(gòu)成閉環(huán)控制，精度高，額定轉(zhuǎn)速高，但價(jià)格較高，而步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)具有成本低，控制系統(tǒng)簡單的優(yōu)點(diǎn)。我國正在努力發(fā)展工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)，引進(jìn)國外技術(shù)和設(shè)備，培養(yǎng)人才，打開市場(chǎng)。工業(yè)機(jī)器人很多核心技術(shù)，目前我們尚未掌握，這是影響我國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的一個(gè)重要瓶頸。我國工業(yè)機(jī)器人起步于70年代初期，經(jīng)過20多年的發(fā)展，大致經(jīng)歷了3個(gè)階段：70年代的萌芽期，80年代的開發(fā)期和90年代的適用化期?！笆濉卑l(fā)展建設(shè)項(xiàng)目實(shí)施進(jìn)展進(jìn)度規(guī)劃：第1～3年完成以下項(xiàng)目（1）平車和外貿(mào)車生產(chǎn)線建設(shè)（2）敞車生產(chǎn)線改造第3～5年完成以下項(xiàng)目（1）焊接試驗(yàn)室建設(shè)（2）罐車生產(chǎn)線建設(shè)六、經(jīng)費(fèi)概算總經(jīng)費(fèi)：預(yù)計(jì)約投資11億元，擬申請(qǐng)國家投資、科研經(jīng)費(fèi)及改造計(jì)劃經(jīng)費(fèi)5億元，企業(yè)自籌經(jīng)費(fèi)6億元。在關(guān)鍵工序配備電子顯示屏，實(shí)現(xiàn)工藝文件查詢，傳遞技術(shù)信息，并實(shí)現(xiàn)質(zhì)量波動(dòng)報(bào)警功能，對(duì)工序檢測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行自動(dòng)傳遞、儲(chǔ)存，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品制造零缺陷。推廣應(yīng)用先進(jìn)的表面涂裝技術(shù)，積極采用水性涂料，無危害涂料，以達(dá)到綠化工藝。研究采用新材料技術(shù)，降低自重系數(shù)增加載重量。車軸屬簧下質(zhì)量，必須考慮減輕質(zhì)量，為此，將車軸設(shè)計(jì)成空心車軸。進(jìn)一步開拓海外市場(chǎng)，形成國內(nèi)外協(xié)調(diào)發(fā)展的市場(chǎng)格局。另外，根據(jù)鐵路貨車的發(fā)展趨勢(shì)，70噸級(jí)以上貨車將大范圍普及，未來需求量巨大；80噸級(jí)以上貨車也將有良好的市場(chǎng)前景；時(shí)速120公里貨車將大范圍采用；時(shí)速160公里的高速貨車也逐步增長；在專業(yè)運(yùn)輸方面，集裝箱、冷藏、行包等專用運(yùn)輸車輛產(chǎn)品及鐵路工程專用施工車