【正文】 底座部件固定在自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)（AGV ）上，支持整個(gè)操作機(jī)，步進(jìn)電機(jī)固定在底座上，一級(jí)同步帶傳動(dòng)將運(yùn)動(dòng)傳遞到腰部回轉(zhuǎn)軸，同時(shí)起到減速作用。全球諸多國(guó)家近半個(gè)世紀(jì)的工業(yè)機(jī)器人的使用實(shí)踐表明，工業(yè)機(jī)器人的普及是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)，提高社會(huì)生產(chǎn)效率，推動(dòng)企業(yè)和社會(huì)生產(chǎn)力發(fā)展的有效手段。廣泛采用工業(yè)機(jī)器人，不僅可提高產(chǎn)品的質(zhì)量與產(chǎn)量，而且可以保障人身安全，改善勞動(dòng)環(huán)境，減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，節(jié)約原材料消耗以及降低生產(chǎn)成本。針對(duì)目前公司條件建設(shè)方面存在的問(wèn)題，緊緊圍繞建設(shè)高科技裝備制造企業(yè)的目標(biāo)和保持公司持續(xù)協(xié)調(diào)穩(wěn)健發(fā)展這一主題，打造高、新、精品工程。由于空心車(chē)軸其材質(zhì)與實(shí)心車(chē)軸不同，其毛坯制造方法、加工設(shè)備、加工工藝與公司現(xiàn)行生產(chǎn)的車(chē)軸有較大區(qū)別。要實(shí)現(xiàn)這一目標(biāo)，就要著力解決“技術(shù)創(chuàng)新能力不足與打造高科技裝備制造企業(yè)不相適應(yīng)”的現(xiàn)實(shí)問(wèn)題，在今后的一段時(shí)期內(nèi)，要不斷完善科技創(chuàng)新機(jī)制，加大科技投入力度，實(shí)施人才強(qiáng)企戰(zhàn)略，在科技創(chuàng)新工作中強(qiáng)化基礎(chǔ)性技術(shù)研究和工藝創(chuàng)新技術(shù)研究應(yīng)用，突出自主創(chuàng)新和產(chǎn)品主導(dǎo)，兼顧聯(lián)合研制、引進(jìn)技術(shù)多層次研發(fā)模式，快速提升核心技術(shù)，真正實(shí)現(xiàn)科技創(chuàng)新引領(lǐng)企業(yè)發(fā)展的目標(biāo)。近年來(lái)工藝制造技術(shù)，通過(guò)工藝科研、工藝技術(shù)改進(jìn)與創(chuàng)新和技術(shù)改造等項(xiàng)目的實(shí)施，引進(jìn)了部分先進(jìn)工藝設(shè)備，公司制造技術(shù)在一定程度上取得了改進(jìn)。“十一五”期間為貫徹鐵道部“以裝備保工藝、以工藝保質(zhì)量、以質(zhì)量保安全”的安全運(yùn)輸方針。該機(jī)還可用于其他任務(wù)，例如為部隊(duì)提供補(bǔ)給。無(wú)人駕駛飛機(jī)將被用于危險(xiǎn)的任務(wù)，例如摧毀敵方的防空系統(tǒng)及偵察和搜索。如今，用于這方面的機(jī)器人較多，典型的有“宇宙探測(cè)機(jī)器人”、“宇宙飛船機(jī)械臂”、“放射性環(huán)境工作機(jī)器人”、“模擬教學(xué)機(jī)器人”、“射擊訓(xùn)練機(jī)器人”等。第2章 軍用機(jī)器人的應(yīng)用從理論上講，機(jī)器人既然是一種仿人功能的自動(dòng)機(jī)，那么，只要人能干的工作，機(jī)器人就都可以取而代之。一旦我院成功引進(jìn)達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，將產(chǎn)生轟動(dòng)性效應(yīng)，我院將成為萬(wàn)眾矚目的焦點(diǎn)，得到全社會(huì)的肯定，使我院的定位上升到更高的檔次。目前達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人主要應(yīng)用在泌尿科、婦科、普外科、心胸外科等，其中泌尿科和婦科在全球外科手術(shù)中應(yīng)用最廣。目前，達(dá)芬奇手術(shù)系統(tǒng)被世界各國(guó)醫(yī)院爭(zhēng)相采用，截止到2012年為止，由達(dá)芬奇機(jī)器人輔助完成的手術(shù)超過(guò)20萬(wàn)臺(tái)。珀對(duì)于創(chuàng)新結(jié)果的不確定意味著技術(shù)創(chuàng)新是個(gè)高風(fēng)險(xiǎn)的活動(dòng)，這種高風(fēng)險(xiǎn)性無(wú)疑是企業(yè)進(jìn)行創(chuàng)新活動(dòng)的重要阻礙和顧慮，如何適當(dāng)?shù)囊?guī)避這一風(fēng)險(xiǎn)正是政府采取政策時(shí)所要考慮的因素之一。第三，擴(kuò)展應(yīng)用領(lǐng)域和應(yīng)用技術(shù)，這一點(diǎn)，不同國(guó)家有不同的趨勢(shì)。過(guò)去有一段時(shí)候，機(jī)器人抓零件，只有當(dāng)零件在已知位置時(shí)才能抓到。與其它技術(shù)一樣，機(jī)器人技術(shù)作為一項(xiàng)新發(fā)明的技術(shù)，同樣存在技術(shù)創(chuàng)新擴(kuò)散的現(xiàn)象。對(duì)于智能機(jī)器人為了完美化模仿人類(lèi)，未來(lái)科學(xué)家會(huì)不斷地賦予它許多邏輯分析程序功能，這也相當(dāng)于是智能的表現(xiàn)。工業(yè)機(jī)器人在經(jīng)歷了誕生——成長(zhǎng)一一成熟期后，已成為制造業(yè)中不可或缺的重要設(shè)備，世界上有約75萬(wàn)臺(tái)工業(yè)機(jī)器人正戰(zhàn)斗在各條戰(zhàn)線上。當(dāng)幾近完美的人造皮膚，人造頭發(fā)，人造五管等恰到好處地遮蓋于金屬內(nèi)在的機(jī)器人身上時(shí)，站在那里還配以人類(lèi)的完美化正統(tǒng)手勢(shì)?！岸?guó)經(jīng)濟(jì)學(xué)家斯通曼則補(bǔ)充認(rèn)為，技術(shù)創(chuàng)新擴(kuò)散過(guò)程應(yīng)是一種通過(guò)學(xué)習(xí)活動(dòng)，即在模仿的基礎(chǔ)上還有不斷的自主創(chuàng)新活動(dòng)，就如同通過(guò)學(xué)習(xí)‘溫故而知新’一樣。進(jìn)而，機(jī)器人更廣泛的被應(yīng)用到如汽車(chē)加工，機(jī)械制造行業(yè)中去，同時(shí)也拓展到其他行業(yè)中。第二，人工智能的實(shí)際應(yīng)用。多西認(rèn)為，“創(chuàng)新涉及到探索、發(fā)現(xiàn)、實(shí)驗(yàn)、開(kāi)發(fā)、模仿以及采用新產(chǎn)品、新工藝和新的組織結(jié)構(gòu)。顯著提高醫(yī)院的社會(huì)效益和經(jīng)濟(jì)效益。（二）目前國(guó)內(nèi)和國(guó)際的普及狀況：自1995年Intuitive Surgical公司成立，于1999年生產(chǎn)出了第一臺(tái)達(dá)芬奇標(biāo)準(zhǔn)型手術(shù)機(jī)器人，2000年通過(guò)了美國(guó)的FDA并獲得了相應(yīng)的證書(shū)，開(kāi)始在美國(guó)銷(xiāo)售和使用。世界著名外科學(xué)家、法國(guó)的Jacques Marescaux教授評(píng)價(jià)說(shuō)：“這是外科史上繼微創(chuàng)技術(shù)及電腦輔助應(yīng)用以來(lái)的第三次變革，成功引入一個(gè)全球外科技術(shù)共享的理念：外科醫(yī)生無(wú)論身處何方,都可參與世界上任何地方的手術(shù)。 空間機(jī)器人它是一種輕型遙控機(jī)器人，具有在不斷變化的三維環(huán)境中自主運(yùn)動(dòng)的能力，并實(shí)時(shí)確定所處空間的位置及狀態(tài)，這種機(jī)器人需要事先進(jìn)行路徑預(yù)測(cè)及規(guī)劃。這類(lèi)機(jī)器人有：“車(chē)輛搶救機(jī)器人”、“戰(zhàn)斗搬運(yùn)依機(jī)器人”、“自動(dòng)加油機(jī)器人”、“醫(yī)療助手機(jī)器人”等，主要在泥濘、沾染等惡劣條件下遂行運(yùn)輸、裝卸、加油、搶修技術(shù)裝備、搶救傷病人員等后勤保障任務(wù)。X47也擁有4,000磅的有效載荷及1600公里的航程。在人類(lèi)操作員方面，SWORDS的有效控制距離最遠(yuǎn)為1000米，機(jī)器人采用交流電、電池或充電電池作為動(dòng)力，有兩個(gè)操縱桿，分別用來(lái)控制武器和機(jī)器人，使用電池的連續(xù)作戰(zhàn)時(shí)間視具體強(qiáng)度從1小時(shí)到4小時(shí)不等。“十一五”期間北方創(chuàng)業(yè)充分抓住我國(guó)加入世界貿(mào)易組織和西部大開(kāi)發(fā)的有利時(shí)機(jī)，緊緊圍繞技術(shù)創(chuàng)新、完善機(jī)制和人才開(kāi)發(fā)三大重點(diǎn)，調(diào)整產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)，實(shí)施相關(guān)多元專(zhuān)業(yè)化產(chǎn)品發(fā)展戰(zhàn)略。（二）存在的問(wèn)題與原因基礎(chǔ)性技術(shù)研究水平較低：公司在鐵路車(chē)輛制造行業(yè)內(nèi)起步較晚,目前基本上能夠獨(dú)立完成靜強(qiáng)度分析計(jì)算，但疲勞分析和動(dòng)力學(xué)仿真分析研究剛剛起步。另外，根據(jù)鐵路貨車(chē)的發(fā)展趨勢(shì)，70噸級(jí)以上貨車(chē)將大范圍普及，未來(lái)需求量巨大；80噸級(jí)以上貨車(chē)也將有良好的市場(chǎng)前景；時(shí)速120公里貨車(chē)將大范圍采用；時(shí)速160公里的高速貨車(chē)也逐步增長(zhǎng)；在專(zhuān)業(yè)運(yùn)輸方面，集裝箱、冷藏、行包等專(zhuān)用運(yùn)輸車(chē)輛產(chǎn)品及鐵路工程專(zhuān)用施工車(chē)輛市場(chǎng)未來(lái)將會(huì)有較大的需求。車(chē)軸屬簧下質(zhì)量，必須考慮減輕質(zhì)量，為此，將車(chē)軸設(shè)計(jì)成空心車(chē)軸。推廣應(yīng)用先進(jìn)的表面涂裝技術(shù)，積極采用水性涂料，無(wú)危害涂料，以達(dá)到綠化工藝?！笆濉卑l(fā)展建設(shè)項(xiàng)目實(shí)施進(jìn)展進(jìn)度規(guī)劃：第1～3年完成以下項(xiàng)目（1）平車(chē)和外貿(mào)車(chē)生產(chǎn)線建設(shè)（2）敞車(chē)生產(chǎn)線改造第3～5年完成以下項(xiàng)目（1）焊接試驗(yàn)室建設(shè)（2）罐車(chē)生產(chǎn)線建設(shè)六、經(jīng)費(fèi)概算總經(jīng)費(fèi)：預(yù)計(jì)約投資11億元，擬申請(qǐng)國(guó)家投資、科研經(jīng)費(fèi)及改造計(jì)劃經(jīng)費(fèi)5億元，企業(yè)自籌經(jīng)費(fèi)6億元。工業(yè)機(jī)器人很多核心技術(shù)，目前我們尚未掌握，這是影響我國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的一個(gè)重要瓶頸。使用直流伺服電機(jī)能構(gòu)成閉環(huán)控制，精度高，額定轉(zhuǎn)速高，但價(jià)格較高，而步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)具有成本低，控制系統(tǒng)簡(jiǎn)單的優(yōu)點(diǎn)。在腰部支上固定著驅(qū)動(dòng)大臂俯仰和小臂俯仰的電機(jī)。 一個(gè)國(guó)家要引入高技術(shù)并將其轉(zhuǎn)移為產(chǎn)業(yè)技術(shù)（產(chǎn)業(yè)化），必須具備5個(gè)要素即5M:Machine/Materials/Manpower/Management/Market。二、國(guó)內(nèi)外研究綜述：20世紀(jì)50年代末，美國(guó)在機(jī)械手和操作機(jī)的基礎(chǔ)上，采用伺服機(jī)構(gòu)和自動(dòng)控制等技術(shù)，研制出有通用性的獨(dú)立的工業(yè)用自動(dòng)操作裝置，并將其稱(chēng)為工業(yè)機(jī)器人；60年代初，美國(guó)研制成功兩種工業(yè)機(jī)器人，并很快地在工業(yè)生產(chǎn)中得到應(yīng)用；1969年，美國(guó)通用汽車(chē)公司用21臺(tái)工業(yè)機(jī)器人組成了焊接轎車(chē)車(chē)身的自動(dòng)生產(chǎn)線?！笆濉币?guī)劃中零件下料工序增加數(shù)控剪床，改變型材零件切割下料加工方案，采用板材數(shù)控切割外形，整體沖壓成型的工藝方案，徹底解決型材零件制約產(chǎn)品質(zhì)量難題。C、空心車(chē)軸移動(dòng)式超聲波探傷，空心車(chē)軸是一種新型的內(nèi)部有一通孔的車(chē)軸，采用傳統(tǒng)的手工超聲波探傷是無(wú)法實(shí)現(xiàn)的。積極開(kāi)拓城市軌道車(chē)輛業(yè)務(wù)，以“適時(shí)進(jìn)入、保證需求、快速發(fā)展”為戰(zhàn)略指導(dǎo)思想，形成兩業(yè)并舉的產(chǎn)品格局。生產(chǎn)線轉(zhuǎn)型時(shí)需要對(duì)各類(lèi)裝配焊接等工藝裝置、設(shè)備進(jìn)行調(diào)整，調(diào)整周期長(zhǎng)，對(duì)生產(chǎn)組織、現(xiàn)場(chǎng)管理、設(shè)備管理、安全管理等工作組織帶來(lái)很大難度。提高鐵路貨車(chē)制造水平技術(shù)改造項(xiàng)目截止2005年年底，該項(xiàng)目的累計(jì)投資15,，%?！败娪弥悄芩聶C(jī)器人技術(shù)”是涉及到潛水器設(shè)計(jì)、水動(dòng)力、仿真技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、智能控制與人工智能技術(shù)、水下目標(biāo)的聲與非聲視覺(jué)的探測(cè)識(shí)別技術(shù)、信息融合與理解技術(shù)、系統(tǒng)集成技術(shù)等多學(xué)科的高科技項(xiàng)目，同時(shí)又具有很強(qiáng)的工程特點(diǎn)。SeaGlider也能用衛(wèi)星電話接受指令，其內(nèi)置GPS全球定位系統(tǒng)和導(dǎo)航設(shè)備能根據(jù)指令找到需要監(jiān)控的水域。它們依靠電子神經(jīng)系統(tǒng)，傳感器及新穎的驅(qū)動(dòng)裝置。目前，國(guó)外考慮最多的應(yīng)用領(lǐng)域有：代替一線作戰(zhàn)的士兵，以降低人員傷亡和流血是目前俄、美等國(guó)研制機(jī)器人時(shí)最受燕 山 大 學(xué) 課 程 研 究 項(xiàng) 目 報(bào) 告重視的課題。現(xiàn)代戰(zhàn)爭(zhēng)中，由核生化等高技術(shù)武器的應(yīng)用所導(dǎo)致的戰(zhàn)場(chǎng)的危險(xiǎn)性以及反恐、地震等現(xiàn)場(chǎng)救援環(huán)境的復(fù)雜性，使得衛(wèi)勤保障人員往往囿于自身的生理及心理局限，不能完全滿(mǎn)足保障任務(wù)的需求。近兩年，達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人的裝配量增長(zhǎng)迅速。實(shí)施手術(shù)時(shí)主刀醫(yī)師不與病人直接接觸，通過(guò)三維視覺(jué)系統(tǒng)和動(dòng)作定標(biāo)系統(tǒng)操作控制，由機(jī)械臂以及手術(shù)器械模擬完成醫(yī)生的技術(shù)動(dòng)作和手術(shù)操作?！?機(jī)器人技術(shù)作為一個(gè)技術(shù)體系的創(chuàng)新，同樣在創(chuàng)新中顯現(xiàn)出非獨(dú)占性及不確定性等屬性，尤其是工業(yè)機(jī)器人的雙重屬性即作為生產(chǎn)中的生產(chǎn)工具創(chuàng)新和最終的創(chuàng)新產(chǎn)品，有其復(fù)雜性，可以說(shuō)機(jī)器人是在引進(jìn)到其他制造業(yè)中以提高生產(chǎn)率和解決生產(chǎn)問(wèn)題的同時(shí)，逐漸形成自身獨(dú)立的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)。創(chuàng)新活動(dòng)具有非獨(dú)占性。小型計(jì)算機(jī)就解除一組以零件位置為未知數(shù)的方程式，根據(jù)題解，機(jī)器人就能跟蹤零件，并把零件抓起來(lái)。從機(jī)器人技術(shù)的誕生過(guò)程來(lái)看，作為一個(gè)技術(shù)創(chuàng)新體系的機(jī)器人技術(shù)中最為重要的基礎(chǔ)創(chuàng)新無(wú)疑是1954年喬治在一定層面上講，機(jī)器人有較強(qiáng)的邏輯分析能力，是利大于弊的。智能機(jī)器人可獲取、處理和識(shí)別多種信息，自主地完成較為復(fù)雜的操作任務(wù)，比一般的工業(yè)機(jī)器人具有更大的靈活性、機(jī)動(dòng)性和更廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域。還有可能做出一些普通人很難做出的動(dòng)作，如平地翻跟斗，倒立等。當(dāng)較多的企業(yè)實(shí)現(xiàn)模仿之后，技術(shù)創(chuàng)新浪潮消逝。根據(jù)機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域的需要，例如上下料，搬運(yùn)等作業(yè)，在機(jī)器人上加裝了視覺(jué)傳感器，讓機(jī)器人通過(guò) 傳感器的反饋，經(jīng)由計(jì)算機(jī)的相關(guān)計(jì)算，對(duì)作業(yè)環(huán)境的變化和意外作適當(dāng)?shù)恼{(diào)節(jié)，這樣對(duì)機(jī)器人的工作環(huán)境的要求變得相對(duì)寬松，機(jī)器人有了一定的自適應(yīng)性。對(duì)私人企業(yè)來(lái)說(shuō)，他們首先是機(jī)器人技術(shù)引進(jìn)的先驅(qū)者，同樣也是不斷改進(jìn)和擴(kuò)展機(jī)器人應(yīng)用的實(shí)踐者。如何在這兩種相 互沖突的效應(yīng)中求取平衡并非易事，也不可能依靠市場(chǎng)的自身調(diào)節(jié)和企業(yè)間的努力很好的得到改善。：引進(jìn)國(guó)際先進(jìn)的“達(dá)芬奇”醫(yī)療機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)，建立多學(xué)科、全方位的集機(jī)器人手術(shù)、康復(fù)、科研、教學(xué)為一體的醫(yī)療機(jī)器人中心。手術(shù)成本：3萬(wàn)元（包括設(shè)備損耗、耗材、設(shè)備折舊等）