【正文】 離和搬運(yùn)方法等； 2 ）將所有產(chǎn)品或物料按每條起迄點(diǎn)路線進(jìn)行匯總， 繪制工廠 物流圖 。 其中物理特征往往是物料分類(lèi)最重要的因素，以此確定貨箱的容量、倉(cāng)庫(kù)的容量以及搬運(yùn)的要求。 物流裝備的功能和應(yīng)滿足的要求 第 5章 物流裝備 物流系統(tǒng)應(yīng)滿足的要求 前面已經(jīng)提及，物料流的合理化是當(dāng)今向生產(chǎn)組織、向管理要效益的重要措施。 而在眾多的中小型企業(yè)的生產(chǎn)過(guò)程中從原材料人廠，經(jīng)過(guò)冷熱加工、裝配、檢驗(yàn)、油漆包裝等各個(gè)生產(chǎn)環(huán)節(jié)，到成品出廠，按國(guó)內(nèi)的統(tǒng)計(jì)， 機(jī)床作業(yè)僅占 5 ％ 左右， 95 ％ 左右的時(shí)間都處于 等待或搬運(yùn) 狀態(tài)。物流貫穿著生產(chǎn)的全過(guò)程，是 生產(chǎn)的基本活動(dòng)之一 。特別是這項(xiàng)工作涉及到占總數(shù) 75 ％的廣大單件小批生產(chǎn)企業(yè)。 5 ） 毛坯、在制品、產(chǎn)品的自動(dòng)儲(chǔ)存 ，能保證三班制時(shí)無(wú)人或少人運(yùn)行時(shí)的需要，或能保證易損壞設(shè)備快速排除故障時(shí)間內(nèi)生產(chǎn)還能繼續(xù)進(jìn)行。 物流系統(tǒng)布置方案可用 立體圖 或 平面圖 的形式表示，在圖中標(biāo)明一些重要部位的關(guān)鍵尺寸和技術(shù)條件，甚至畫(huà)出必要的結(jié)構(gòu)草圖。 物 流量低 的物料應(yīng) 選用簡(jiǎn)單 的搬運(yùn)設(shè)備，以降低搬運(yùn)的成本； 反之，物 流量高 的物料應(yīng) 選用復(fù)雜 的搬運(yùn)設(shè)備，以提高搬運(yùn)的效率。 在柔性制造系統(tǒng)中，工序間的 在制品 存放在專(zhuān)門(mén)的 緩沖存儲(chǔ)站 上，這些緩沖存儲(chǔ)站具有高的自動(dòng)化程度，其工作由柔性制造系統(tǒng)的控制系統(tǒng)集中管理。 現(xiàn)在可以借助計(jì)算機(jī)進(jìn)行物料的調(diào)度輸送動(dòng)態(tài)仿真。 基本建設(shè) 費(fèi)用如物料搬運(yùn)設(shè)備、輔助設(shè)備及改造建筑物的費(fèi)用等； 其它費(fèi)用 如運(yùn)輸費(fèi)、生產(chǎn)準(zhǔn)備費(fèi)及試車(chē)費(fèi)等； 流動(dòng)資金 的增加部分如原料儲(chǔ)備、產(chǎn)品儲(chǔ)備、在制品儲(chǔ)備等。 這種上料方式只適用于 單件小批生產(chǎn) 或者加工 大型 的或 外形復(fù)雜的工件 。 機(jī)床上下料裝置 第 5章 物流裝備 機(jī)床上料裝置的類(lèi)型與特點(diǎn) 料倉(cāng)式上料裝置設(shè)計(jì) 料斗式上料裝置及毛坯自動(dòng)定向方法 裝卸料機(jī)械手 機(jī)床上下料裝置 第 5章 物流裝備 料倉(cāng)式上料裝置設(shè)計(jì) (1)料倉(cāng) 圖 61 所示為 料倉(cāng)上料機(jī)構(gòu)的簡(jiǎn)圖 。 這類(lèi)機(jī)構(gòu)中具有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu) ， 機(jī)構(gòu)較為復(fù)雜 ， 常用于軸承加工機(jī)床上用來(lái)送進(jìn)座圈 、 圓柱滾子和圓錐滾子等 機(jī)床上下料裝置 第 5章 物流裝備 料倉(cāng)式上料裝置設(shè)計(jì) 強(qiáng)制送進(jìn)料倉(cāng) 機(jī)床上下料裝置 第 5章 物流裝備 料倉(cāng)式上料裝置設(shè)計(jì) 4)毛坯放在鏈條的凹槽上或鉤子上 ， 靠 鏈條 的傳動(dòng)把毛坯送到規(guī)定的位置 。當(dāng)上料器送毛坯到加工位置的過(guò)程中，上料器的上表面將料倉(cāng)的通道隔斷，完成隔料功能。 毛坯從送料槽落人圓盤(pán)的成形槽內(nèi) ， 靠圓盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)將其送至上料器 。 這類(lèi)料倉(cāng)上料器作往復(fù)運(yùn)動(dòng) ， 因慣性較大 ， 生產(chǎn)率受到限制 ，且易于磨損 。轉(zhuǎn)塔刀架的一個(gè)刀具孔中裝有接收器。 機(jī)床上下料裝置 第 5章 物流裝備 料倉(cāng)式上料裝置設(shè)計(jì) 卸料桿 也有兩種類(lèi)型： 帶彈簧 的和 固定長(zhǎng) 度的。滑塊上的方頭銷(xiāo) 9 撥動(dòng)搖臂 7 繞滾動(dòng)軸承 擺動(dòng) ，通過(guò)拉桿6 、杠桿 14 和傳動(dòng)軸 5 使機(jī)械手 2 上下運(yùn)動(dòng) 。 剔除器 的用途是剔除那些未按要求定向的工件，防止它們進(jìn)人送料槽。定向器的作用 主要是矯正工件的位置 ，并剔除位置不正確的工件。 z—— 定向器中取工件的構(gòu)件數(shù)，如扇形塊、滑塊或其它槽隙定向， z =1 。板彈簧是傾斜安裝的，其沿長(zhǎng)度方向的中線在水平面上的投影與半徑為 r 的圓相切， r 小于料斗的平均半徑 r m 機(jī)床上下料裝置 第 5章 物流裝備 料斗式上料裝置及毛坯自動(dòng)定向方法 (3)振動(dòng)式料斗裝置 在筒底 2 的中央，固定著銜鐵 15 ，電磁振動(dòng)器的鐵心和線圈 14 固定在支承盤(pán) 12 上，通過(guò)三個(gè)調(diào)節(jié)螺釘 13 可調(diào)整銜鐵 15 與鐵心線圈 14 之間的間隙，支承盤(pán) 12 又固定在底盤(pán) 6 上。 機(jī)床上下料裝置 第 5章 物流裝備 料斗式上料裝置及毛坯自動(dòng)定向方法 (3)振動(dòng)式料斗裝置 工件自振動(dòng)式送料裝置送人機(jī)床以前必須把位置和方向不正確的零件去掉，保證嚴(yán)格的定向。如此反復(fù)循環(huán)進(jìn)行搬運(yùn)裝卸工作。 以這種型式出現(xiàn)的裝卸料機(jī)械手還有許多。 應(yīng)該指出的是，工業(yè)機(jī)器人在這里僅用于裝卸料，它當(dāng)然比焊接、噴漆機(jī)器人的功能要求要簡(jiǎn)單一些。 工件加工完畢后與隨行夾具一起被卸下機(jī)床，帶到卸料工位，將加工完的工件從隨行夾具上卸下，隨行夾具返回到原始位置，以供循環(huán)使用。圖 b 采用三條鏈條代替步伐式輸送帶。 缺點(diǎn)是它的鐵軌一旦鋪成后，改變路線比較困難，適用于運(yùn)輸路線固定不變的生產(chǎn)系統(tǒng) 工件輸送裝置 第 5章 物流裝備 (2)無(wú)軌自動(dòng)運(yùn)輸小車(chē)（ AGV ） 常見(jiàn)的無(wú)軌自動(dòng)運(yùn)輸小車(chē) ( AGV )的 運(yùn)行軌跡是通過(guò)電磁感應(yīng)制導(dǎo)的 。 ( 2 )升降部分 通過(guò)升降液壓缸 10 和齒輪齒條 1 式水平保持機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)滑臺(tái)叉架 5 的升降，對(duì)準(zhǔn)機(jī)床上隨行工作臺(tái)交換器導(dǎo)軌。 當(dāng)小車(chē)行走方位與制導(dǎo)電纜 不一致時(shí) ，兩個(gè)接受天線處的位置與制導(dǎo)電纜 不對(duì)稱(chēng) ，感應(yīng)出的電勢(shì)便不相等，由控制系統(tǒng)產(chǎn)生誤差信號(hào)，經(jīng)放大后，控制 制導(dǎo)電動(dòng)機(jī) 按要求的方向和速度驅(qū)動(dòng)方向輪 使小車(chē)轉(zhuǎn)彎 ，直到誤差消除為止，從而保持 AGV 始終沿制導(dǎo)電纜敷設(shè)的方向行駛。 3 ） 安全功能 包括檢測(cè)到障礙物時(shí)自動(dòng)減速，碰到障礙物時(shí)立即停車(chē)，防止兩車(chē)相碰的措施，各種緊急停車(chē)措施，蓄電池放電過(guò)量報(bào)警，警示回轉(zhuǎn)燈等。 它適用于存放多品種少批量貨物。 自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)設(shè)計(jì) 第 5章 物流裝備 自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的構(gòu)成 （ 2）堆裝機(jī) 雙立柱型堆裝機(jī) 的結(jié)構(gòu)如圖 6 —39 所示，是一個(gè)框架結(jié)構(gòu)，可在巷道軌道上行走，堆裝機(jī)上的裝卸托盤(pán)可沿框架導(dǎo)軌上下升降，以便對(duì)準(zhǔn)每一個(gè)倉(cāng)位，取走或送入貨箱。 自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)設(shè)計(jì) 第 5章 物流裝備 自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的構(gòu)成 （ 3）出人庫(kù)裝卸站 在立體倉(cāng)庫(kù)的巷道端口處有 出入庫(kù)裝卸站 ，入庫(kù)的物品先放置在出人庫(kù)裝卸站上，由堆裝機(jī)將其送人倉(cāng)庫(kù)，出庫(kù)的物品由堆裝機(jī)自倉(cāng)庫(kù)取出后，也先放在出人庫(kù)裝卸站上，再由其它運(yùn)輸工具運(yùn)往別處。 5 ）堆裝機(jī)帶著取出的貨物 返回起始位置 ，貨叉將貨物從裝卸托盤(pán)送到出入庫(kù)裝卸站，如圖 6 —43e 所示。 3） 維護(hù)準(zhǔn)確的庫(kù)存記錄 庫(kù)存記錄的準(zhǔn)確性反映了實(shí)際現(xiàn)有庫(kù)存與記錄中現(xiàn)有庫(kù)存之間的差別。“智慧地球”，“萬(wàn)物皆可控”將不會(huì)是一句空談了。 每項(xiàng)貨物庫(kù)存記錄的允許偏差范圍根據(jù)其價(jià)值、特性和可能的計(jì)量精度來(lái)設(shè)定。 自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)設(shè)計(jì) 第 5章 物流裝備 自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的構(gòu)成 自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的工作過(guò)程 自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的計(jì)算機(jī)管理 自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)設(shè)計(jì) 第 5章 物流裝備 自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的計(jì)算機(jī)管理 自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的計(jì)算機(jī)管理一般包括如下內(nèi)容： 接受并保管人庫(kù)的貨物；授權(quán)發(fā)放貨物；維護(hù)準(zhǔn)確的庫(kù)存記錄；盤(pán)庫(kù)；規(guī)劃庫(kù)房布局 等。 圖 6 —42a 每個(gè)巷道兩個(gè)貨架合用一個(gè)出人庫(kù)裝卸站； 圖 6 —42b 每個(gè)巷道兩個(gè)貨架合用一個(gè)出庫(kù)裝卸站和一個(gè)入庫(kù)裝卸站； 圖 6 —42c每個(gè)巷道合用的出庫(kù)裝卸站和人庫(kù)裝卸站位于巷道的兩端； 圖 6 —42d 每個(gè)貨架有自己的出人庫(kù)裝卸站； 自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)設(shè)計(jì) 第 5章 物流裝備 自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的構(gòu)成 圖 6 —42e 每個(gè)貨架有自己的出庫(kù)裝卸站和入庫(kù)裝卸站，位于貨架的兩端； 圖 6 —42f 每個(gè)巷道合用一個(gè)人庫(kù)裝卸站，位于一個(gè)貨架的端部，在另一個(gè)貨架最下一層有滾道，堆裝機(jī)從倉(cāng)位取出的貨物就近放在滾道上，由滾道傳送裝置將其送到出庫(kù)裝卸站； 圖 6 —42g 兩個(gè)巷道合用一個(gè)堆裝機(jī)和一個(gè)出人庫(kù)裝卸站； 圖 6 —42h 所有巷道合用一個(gè)出入庫(kù)裝卸站，該站可在橫向地坑內(nèi)移動(dòng)，以便接受每個(gè)巷道堆裝機(jī)送出的貨物或向其輸送貨物。 當(dāng)堆裝機(jī)沿巷道軌道或裝卸托盤(pán)沿框架導(dǎo)軌行走時(shí) ， 每經(jīng)過(guò)倉(cāng)庫(kù)的一列或一層 ， 將倉(cāng)位地址的當(dāng)前值加 1 或減 1 。 在巷道間有堆裝機(jī)，沿巷道軌道移動(dòng)，堆裝機(jī)上的裝卸托盤(pán)可到多層貨架的每一個(gè)倉(cāng)位存取貨物，送至巷道一端的出入庫(kù)裝卸站。 工件輸送裝置 第 5章 物流裝備 托盤(pán)和隨行夾具 自動(dòng)輸送小車(chē) 隨行工作臺(tái)存放站 工件輸送裝置 第 5章 物流裝備 隨行工作臺(tái)存放站 1 ）存放從自動(dòng)運(yùn)輸小車(chē)送來(lái)的隨行工作臺(tái)，如圖中 L 位置； 2 ）隨行工作臺(tái)在存放站上有自動(dòng)轉(zhuǎn)移功能， 根據(jù)系統(tǒng)的指令，可將隨行工作臺(tái)移至緩沖的位置 U 。如小車(chē)具有后退功能，在小車(chē)的前方和后方均應(yīng)裝設(shè)感應(yīng)接收天線，小車(chē)后退時(shí)由后面的感應(yīng)天線跟蹤制導(dǎo)電纜。 ( 4 )控制部分 包括控制柜 2 、操作面板、信息接收發(fā)送等部分組成，通過(guò)電纜與無(wú)軌自動(dòng)運(yùn)輸小車(chē)的控制裝置進(jìn)行聯(lián)系，控制小車(chē)的起停、輸送或接收隨行工作臺(tái)的操作。 圖中有兩臺(tái)無(wú)軌自動(dòng)運(yùn)輸小車(chē)，由埋在地面下的電纜傳來(lái)的 感應(yīng)信號(hào) 對(duì)小車(chē)的運(yùn)行軌跡進(jìn)行制導(dǎo)，功率電源和控制信號(hào)則通過(guò)有線電纜傳到小車(chē)。 托盤(pán)和隨行夾具 工件輸送裝置 第 5章 物流裝備 托盤(pán)和隨行夾具 自動(dòng)輸送小車(chē) 隨行工作臺(tái)存放站 工件輸送裝置 第 5章 物流裝備 自動(dòng)運(yùn)輸小車(chē)是現(xiàn)代生產(chǎn)系統(tǒng)中機(jī)床間傳送物料很重要的設(shè)備，它分 有軌小車(chē) （ RGV ）和 無(wú)軌小車(chē) （ AGV ）兩大類(lèi)。 ？ 這種方式結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊 、 占地面積小 ， 但 不宜布置立式機(jī)床 、 調(diào)整維修機(jī)床不便 。 如圖 6—26 所示，在裝卸工位， 工人從托盤(pán)上卸去已加工的工件，裝上待加工的工件 ，由液壓或電動(dòng)推拉機(jī)構(gòu)將托盤(pán)推到回轉(zhuǎn)工作臺(tái)上。 機(jī)床上下料裝置 第 5章 物流裝備 裝卸料機(jī)械手 圖 6 —23 所示為兩臺(tái)磨床、一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人和一個(gè)工件傳輸系統(tǒng)組成的 （ FMC ）。機(jī)器人能模仿人的某些工作機(jī)能和控制機(jī)能，按可變的程序、軌跡和要求，實(shí)現(xiàn)多種工件的抓取、定向和搬運(yùn)工作，并且能使用工具完成多種勞動(dòng)作業(yè)的自動(dòng)化機(jī)械系統(tǒng)。圖 6 —18 所示為毛坯的各種定向方法。 當(dāng) 電磁振動(dòng)器 通電時(shí)，使料斗作上下和扭轉(zhuǎn)振動(dòng)。 K ——定向器取工件構(gòu)件的成功系數(shù)，它表示定向概率的大小，與工件的形狀、料斗的結(jié)構(gòu)、定向器的型式等有關(guān)； P—— 定向器中每個(gè)取工件的構(gòu)件數(shù)或每次抓取的工件數(shù)，對(duì)于鉤、銷(xiāo)、成形孔槽的定向方式， P =1 。利用鉤、銷(xiāo)來(lái)抓取工件并定向（圖 6 一 10a ） 。 在落料孔附近形成的拱形稱(chēng)之為小拱形，在落料孔上部形成的拱形稱(chēng)之為大拱形