【正文】 C4 B A O C3 C2 C1 I型并聯(lián)機(jī)構(gòu) II型并聯(lián)機(jī)構(gòu) A1 B1 B2 C1 C2 O2 O1 E1 E2 E2 E1 III型并聯(lián)機(jī)構(gòu) ?二、并聯(lián)式機(jī)構(gòu)組合與創(chuàng)新 ? 兩個(gè)或兩個(gè)以上基本機(jī)構(gòu)并列布置，稱(chēng)為并聯(lián)式機(jī)構(gòu)組合。在滑塊運(yùn)動(dòng)到最遠(yuǎn)點(diǎn)時(shí)，有一段時(shí)間近似停歇。 536 ss ?? ?(2)Ⅱ 型串聯(lián)式組合 后置子機(jī)構(gòu)的輸入構(gòu)件，一般與前置子機(jī)構(gòu)中作平面復(fù)雜運(yùn)動(dòng)的連桿在某一點(diǎn)聯(lián)接。 ?例 增大運(yùn)動(dòng)行程的凸輪 — 連桿機(jī)構(gòu)，前置子機(jī)構(gòu)為擺動(dòng)從動(dòng)件凸輪機(jī)構(gòu)，后置子機(jī)構(gòu)為搖桿滑塊機(jī)構(gòu)。主動(dòng)曲柄 1轉(zhuǎn)動(dòng)，推動(dòng)齒輪 3與上、下齒條 5嚙合傳動(dòng)，上齒條 4固定，下齒條 5作往復(fù)移動(dòng)，其行程 H=4R，即把連桿機(jī)構(gòu)的輸出行程擴(kuò)大了一倍。 機(jī)構(gòu) 1 機(jī)構(gòu) 2 機(jī)構(gòu) 1 機(jī)構(gòu) 2 前置機(jī)構(gòu) 后置機(jī)構(gòu) I型串聯(lián) 前置機(jī)構(gòu) 后置機(jī)構(gòu) II型串聯(lián) 串聯(lián)組合分類(lèi) ?二、串聯(lián)式機(jī)構(gòu)組合與創(chuàng)新 ? ?串聯(lián)式機(jī)構(gòu)組合是指若干個(gè)單自由度的基本機(jī)構(gòu)順序聯(lián)接，以前一個(gè)機(jī)構(gòu)的輸出構(gòu)件作為后一個(gè)機(jī)構(gòu)的輸入構(gòu)件的機(jī)構(gòu)組合方式。 當(dāng)內(nèi)接副為轉(zhuǎn)動(dòng)副時(shí)，兩個(gè)外接副可同時(shí)為轉(zhuǎn)動(dòng)副，也可以一個(gè)為轉(zhuǎn)動(dòng)副，另一個(gè)為移動(dòng)副，或者兩個(gè)外接副同時(shí)為移動(dòng)副 023 ?? lpn II級(jí)桿組分類(lèi)圖 R R R P R R R R P R P P P R R P P R R P R 內(nèi)接副為轉(zhuǎn)動(dòng)副 內(nèi)接副為移動(dòng)副 ??? 級(jí)桿組分類(lèi)圖 3R桿組 (以三個(gè)內(nèi)接副開(kāi)始 ) 3R3R P R R R R R R R R R P P R R P P R R P 3R2RP 3RR2P 3R3P 2RP3R 2RP2RP 2RPR2P 2RP3P 2RP桿組 R2P桿組 R2P3R R2P2RP R2PR2P R2P3P 3P桿組 3P3R 3PR2P 3P3P 3P2RP 三、機(jī)構(gòu)組成原理與機(jī)構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計(jì) 機(jī)構(gòu)組成原理 把基本桿組依次連接到原動(dòng)件和機(jī)架上，可以組成新機(jī)構(gòu)。 基本機(jī)構(gòu)的連接組合方式主要有：串聯(lián)組合、并聯(lián)組合、疊加組合和封閉組合等。 概述 第一節(jié) 機(jī)構(gòu)組合的基本概念 一、基本機(jī)構(gòu)的概念 最簡(jiǎn)機(jī)構(gòu) 把由 2個(gè)構(gòu)件和 1個(gè)運(yùn)動(dòng)副組成的開(kāi)鏈機(jī)構(gòu)稱(chēng)為最簡(jiǎn)單的機(jī)構(gòu)，簡(jiǎn)稱(chēng)最簡(jiǎn)機(jī)構(gòu)。其要素是組成機(jī)構(gòu)的最多構(gòu)件為 2且為開(kāi)鏈機(jī)構(gòu)。其中串聯(lián)組合是應(yīng)用最普遍的組合。機(jī)構(gòu)組合原理為創(chuàng)新設(shè)計(jì)一系列的新機(jī)構(gòu)提供了明確的途徑。 ? ?(1)Ⅰ 型串聯(lián)式組合 ?1)前置子機(jī)構(gòu)為連桿機(jī)構(gòu) 連桿機(jī)構(gòu)的輸出構(gòu)件一般是連架桿，它能實(shí)現(xiàn)往復(fù)擺動(dòng)、往復(fù)移動(dòng)及變速轉(zhuǎn)動(dòng)輸出，可具有急回特性。顯然，在輸出位移相同的前提下，其曲柄比一般對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的曲柄可縮小一半，從而可縮小整個(gè)機(jī)構(gòu)尺寸。凸輪機(jī)構(gòu)的從動(dòng)件與搖桿滑塊機(jī)構(gòu)的主動(dòng)件聯(lián)為一體。利用前置子機(jī)構(gòu)與后置子機(jī)構(gòu)聯(lián)接點(diǎn)處的特殊運(yùn)動(dòng)軌跡 —— 直線、圓弧曲線、“ 8”字自交形曲線等，使機(jī)構(gòu)的輸出構(gòu)件獲得某些特殊的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，如停歇、行程兩次重復(fù)等。 ▲ 設(shè)想，若用一個(gè)做一般平面運(yùn)動(dòng)的連桿來(lái)帶動(dòng)滑塊。 ?Ⅰ 型并聯(lián) —— 各個(gè)基本機(jī)構(gòu)有共同的輸入構(gòu)件，但卻有各自的輸出構(gòu)件。齒輪 1經(jīng)兩個(gè)齒輪 2與 2′ 帶動(dòng)一對(duì)曲柄 3與 3′ 同步轉(zhuǎn)動(dòng)，曲柄使連桿 4（送料動(dòng)梁）平動(dòng)， 5為工作滑軌， 6為被推送的工件。機(jī)構(gòu)輸出構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)規(guī)律是基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)輸入運(yùn)動(dòng)規(guī)律的合成。 ?(2)運(yùn)動(dòng)相關(guān)式 —— 各機(jī)構(gòu)之間的運(yùn)動(dòng)有一定的影響，通常設(shè)定一個(gè)子機(jī)構(gòu)為基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)，另一子機(jī)構(gòu)為附加機(jī)構(gòu)，通過(guò)附加機(jī)構(gòu)疊加在基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)的一個(gè)活動(dòng)構(gòu)件上，同時(shí)附加機(jī)構(gòu)的從動(dòng)件又與基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)的另一活動(dòng)構(gòu)件固接，致使輸入一個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)，卻獲得輸出兩個(gè)運(yùn)動(dòng)合成的復(fù)合運(yùn)動(dòng)。 ▲ 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)和雙搖桿機(jī)構(gòu)在這里應(yīng)用的比較 需多安裝一個(gè)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)這個(gè)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。 ▲ 被加工工件安裝在工作臺(tái)上，工作臺(tái)下部安裝著分度蝸輪。 φ1 S1 φ2 S1 第七節(jié) 其他類(lèi)型的機(jī)構(gòu)組合與創(chuàng)新 設(shè)計(jì) 一、機(jī)構(gòu)的混合組合方法 工程中的實(shí)用機(jī)構(gòu)系統(tǒng)中，經(jīng)常聯(lián)合使用上述組合方法，稱(chēng)為混合組合法。 ? ?例 圖示滾齒機(jī)工作臺(tái)校正機(jī)構(gòu)，基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)為差動(dòng)凸輪機(jī)構(gòu)，即由齒輪 凸輪 從動(dòng)搖桿 3及行星架 H組成，附加機(jī)構(gòu)為齒輪 4組成的定軸輪系。 曲柄搖桿機(jī)構(gòu) 雙搖桿機(jī)構(gòu) 雙曲柄機(jī)構(gòu) 論斷 2 ： 送料器不是一個(gè)連架桿。棒料高速運(yùn)行。 原理：把反映飛機(jī)高度的信號(hào)變成機(jī)械量。 問(wèn)題 2：送料器是連接桿嗎？ 問(wèn)題 3：什么機(jī)構(gòu)中的一個(gè)構(gòu)件能走出幾個(gè)指定的一般位置？ 問(wèn)題 4：什么機(jī)構(gòu)中的連桿能翻轉(zhuǎn) 180 度？ 論斷 2 ： 連桿機(jī)構(gòu)的連桿。由于行星架 H與分度蝸桿 7相聯(lián)，凸輪廓形是按事先測(cè)定的分度蝸桿副的傳動(dòng)誤差來(lái)設(shè)計(jì)的，因此，可用分度蝸桿的轉(zhuǎn)角快慢來(lái)補(bǔ)償分度蝸桿副中的傳動(dòng)誤差，使工作臺(tái)獲得理論上精確的轉(zhuǎn)角。 二、附加約束組合法 附加約束組合法是指在多自由度機(jī)構(gòu)中，