【正文】 自動化流水線設備左右，上下，抓握等動作。學習控制不需要了解太多的系統(tǒng)信息，但是需要1~2個學習周期，因此快速性相對較差，而且，學習控制的算法中有時需要實現(xiàn)超前環(huán)節(jié)，這用模擬器件是無法實現(xiàn)的，同時，學習控制還涉及到一個穩(wěn)定性的問題，在應用時要特別注意。而且神經(jīng)網(wǎng)絡控制方式可以同時控制多個變頻器，因此在多個變頻器級聯(lián)時進行控制比較適合。(4) 直接轉矩控制 直接轉矩控制是利用空間矢量坐標的概念，在定子坐標系下分析交流電動機的數(shù)學模型，控制電動機的磁鏈和轉矩，通過檢測定子電阻來達到觀測定子磁鏈的目的，因此省去了矢量控制等復雜的變換計算，系統(tǒng)直觀、簡潔，計算速度和精度都比矢量控制方式有所提高。 (1) V/f控制V/f控制是為了得到理想的轉矩速度特性，基于在改變電源頻率進行調速的同時，又要保證電動機的磁通不變的思想而提出的，通用型變頻器基本上都采用這種控制方式。同時傳送帶寬度為1M，所以此次設計選用距離型傳感器。應差距離越小越好，現(xiàn)在應差距離一般在1mm～6mm間?？梢愿淖儼惭b方式，經(jīng)常擦拭灰塵來消除此影響。在傳送帶自動控制系統(tǒng)中實現(xiàn)自動控制的信息采集作用。在指定的位置安裝光傳感器后，物件傳送到相應位置被傳感器檢測到后，由傳感器將此信息傳送給中央處理器件：PLC，再由PLC發(fā)出指令給變頻器，由變頻器控制電機的轉速達到實現(xiàn)傳送帶減速、停止的功能。這樣可以讓使用范圍更寬闊。如圖1－1：傳送帶甲傳送帶乙抓放F圖1－1 方案設計及工藝參數(shù) 方案設計為了實現(xiàn)既定目標主要是要解決3個問題：傳送帶物件自動減速停止的實現(xiàn)；自動化流水線設備自動抓取放置返回的實現(xiàn)；傳送帶、自動化流水線設備再啟動的條件。本次設計正是基于PLC控制系統(tǒng)，控制一個自動化發(fā)動機生產(chǎn)流水線的設計。 后者因設計復雜, 需較多繼電器,接線繁雜, 易受車體振動干擾,而存在可靠性差、故障多、維修困難等問題。通過協(xié)調兩個或兩個以上的內部子系統(tǒng)的運作效率，或通過系統(tǒng)組件和時間的協(xié)調，或通過系統(tǒng)和人工操作的協(xié)調來提高能源系統(tǒng)的運作效率。它們協(xié)調帶式輸送機的開/關狀態(tài)和時間，以實現(xiàn)更高的運作效率，以此實現(xiàn)更高的性能效率。自動化流水設備的開發(fā)設計提高了工作效率。對于生產(chǎn)流水線的組成及自動化的基礎建設有著重要的意義。其整體結構入如下（圖12）：傳送帶物件自動停止的實現(xiàn)主要是采取光傳感器的使用，在傳感器檢測到物件后，發(fā)送信息給PLC，由PLC通過變頻器控制電機實現(xiàn)傳送帶的減速、停止功能。如果有更為精確的需要，只要將其中的一些部件按照精度要求更換即可。下面詳細介紹各個部件的工作方式及選取。反射光電傳感器對射距離漫反射回歸反射圖 231)漫反射型影響檢測的因素：安裝角度；測量物體的顏色； 振動優(yōu)點：安裝最簡單，方便 缺點：漫反射光電傳感器是檢測最不穩(wěn)定的。反光鏡角度影響檢測精度反光鏡TR傳感器 圖25 回歸反射型傳感器(3)對射型影響檢測的因素：被測物的透光性；被測物的大小優(yōu)點：檢測精度最高缺點：安裝不方便，占用較大安裝空間；能檢測透明和體積小的物體T發(fā)射器R接收器圖26 對射型傳感器(4)距離型傳感器原理：該傳感器的檢測距離是一定的，因此，檢測的發(fā)射光和反射光間的角度也是一定值。檢測距離指傳感器最大檢測的距離。 變頻調速及變頻器的選用根據(jù)異步電動機的轉速關系，當極數(shù)不變時，電動機轉子轉速與定子電源頻率成正比，因此連續(xù)地改變供電電源的頻率，就可以連續(xù)平滑的調節(jié)電動機的轉速，這種調速方法稱為變頻調速，它完全不同于前面提到的各種調速方式。V/f控制變頻器結構非常簡單，但是這種變頻器采用開環(huán)控制方式，不能達到較高的控制性能，而且，在低頻時，必須進行轉矩補償，以改變低頻轉矩特性。即使在開環(huán)的狀態(tài)下，也能輸出100%的額定轉矩，對于多拖動具有負荷平衡功能。但是神經(jīng)網(wǎng)絡的層數(shù)太多或者算法過于復雜都會在具體應用中帶來不少實際困難。 本章小結 本章主要完成了傳送帶傳動與調速系統(tǒng)的設計及所設計的硬件的選用，傳動與調速系統(tǒng)是整個工作單元實現(xiàn)工作目標的第一步，光傳感器在這里以采集信號作為整個工作單元開始自動控制的開端。下面將分別介紹氣缸和電磁閥的工作原理、特性及選型。當氣缸行駛到極限位置時，行程開關閉合，電磁閥停止供氣。 二、分步直動式電磁閥 原理：它是一種直動和先導式相結合的原理，當入口與出口壓差≤，通電時，電磁力直接把先導小閥和主閥關閉件依次向上提起，閥門打開。氣體從a管進入氣缸。 電源電流和消耗功率應根據(jù)輸出容量選取，電源電壓一般允許177。爆炸性環(huán)境必須選用相應的防爆產(chǎn)品。第四章 自動控制系統(tǒng)的設計及軟件編寫如果說硬件系統(tǒng)是仿佛是人的軀干，那么軟件系統(tǒng)就是可以控制軀干完成各種動作的大腦中樞?？删幊炭刂破骷捌溆嘘P外部設備，都按易于與工業(yè)控制系統(tǒng)聯(lián)成一個整體，易于擴充其功能的原則設計。PLC的主要特點有：可靠性高；I/O接口模塊豐富；采用模塊化結構；編程簡單易學；安裝簡單，維修方便。4．數(shù)據(jù)處理 PLC具有數(shù)學運算（含矩陣運算、函數(shù)運算、邏輯運算）、數(shù)據(jù)傳送、數(shù)據(jù)轉換、排序、查表、位操作等功能，可以完成數(shù)據(jù)的采集、分析及處理。其中傳感器、限位開關是輸入設備，變頻器、電磁閥以及指示燈是輸出設備。 I/O分配及主要器件的I/O連接圖 此次設計I/O設備主要為傳感器、限位開關、變頻器、電磁閥等。在目前用于傳遞動力與運動的機構中，減速機的應用范圍相當廣泛。由上述得知：。綜上取m=4。結論與展望 本畢業(yè)設計的重點在于實現(xiàn)自動化流水線的自動化的目的，以及進行產(chǎn)品化設計。這次畢業(yè)設計過程中我感受最深的是吸取前人的經(jīng)驗和教訓，再結合自己的實際情況，站在巨人的肩膀上，定必事半而功倍。四年的大學生活，我學到的不僅是專業(yè)上的知識，還有為人處事的道理。[9] 機械設計手冊》——氣壓傳動與控制. 全書共分常用資料，機械零部件與傳動設計（一）、（二），液壓、氣動、液力傳動與控制，機械設計基礎，現(xiàn)代設計方法及應用等6卷50篇。內容包括紅外傳感器、圖像傳感器、光纖維感器、超導傳感器、微波傳感器、生物傳感器、氣體傳感器、濕度傳感器、非晶態(tài)合金傳感器、機器人傳感器、智能傳感器、其他新型（電流、電壓、三維過載、液晶）傳感器等[11] . 本書以被測物理量為研究對象，全面地闡述了各種被測物理量的檢測方法、各種傳感器的工作原理和按工程實際選用傳感器的原則。畢業(yè)之后，我還需要不斷學習總結，不斷實踐，把這四年所學到的專業(yè)理論知識很好地運用到工作當中，不斷提高自己的學習工作能力。另一方面也避免了在日后工作中犯同樣錯誤的可能，加強了自己對以后工作的信心。本畢業(yè)設計涉及的知識點較多，而在實際操作中也遇到了很多細節(jié)性的問題，關鍵在于相關資料的積累、靈活運用以前學到的知識點和善于向別人請教。壓力角α=20176。齒輪計算ZL減速機為二級減速器，我們選定一級傳動比和二級傳動比分均為1:4。因此廣泛應用在速度與扭矩的轉換設備。其輸入/輸出地址表如下： 表41 系統(tǒng)輸入/輸出地址表 輸 入 輸 出器件代號地址號功能說明器件代號地址號功能說明SB1X0總啟動KM1Y0啟動傳送帶ASB2X1總停止KM2Y1啟動傳送帶BKM8X2傳感器AKM3Y2傳送帶A減速KM9X3傳感器A1KM4Y3傳送帶B減速KM10X4傳感器BKM5Y4變頻器1高頻控制開關KM11X5傳感器B1KM6Y5變頻器2高頻控制開關 PLC工作可靠性措施PLC控制系統(tǒng)的可靠性直接影響到企業(yè)的安全生產(chǎn)和經(jīng)濟運行，PLC系統(tǒng)的抗干擾能力是整個系統(tǒng)可靠運行的關鍵?？傒斎虢涌谌缦拢簜鞲衅? 4*1限位開關 4*1總啟動，停止 2*1共需要10個輸入接口。5．通信及聯(lián)網(wǎng)PLC通信含PLC間的通信及PLC與其它智能設備間的通信。如注塑機、印刷機、訂書機械、組合機床、磨床、包裝生產(chǎn)線、電鍍流水線等。今天的PLC在處理模擬量、數(shù)字運算、人機接口和網(wǎng)絡的各方面能力都已大幅提高，成為工業(yè)控制領域的主流控制設備，在各行各業(yè)發(fā)揮著越來越大的作用 PLC的基本結構和主要特點PLC實質是一種專用于工業(yè)控制的計算機，其硬件結構基本上與微型計算機相同，其機構圖入圖41：中央處理單元(CPU)是PLC的控制中樞。 可編程控制器簡介可編程控制器（Programmable Con