【正文】 控制器，TCR5000作為黑線檢測的器件，LED數(shù)碼管作為顯示器件，直流電機(jī)配合L298N作為驅(qū)動器。用這種方案能很精確的算出小車已經(jīng)走過的距離。這種電路由于工作在管子的飽和截止模式下，效率非常高，H型橋式電路保證了簡單的實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和方向的控制，電子管的開關(guān)速度很快，穩(wěn)定性也極強(qiáng)，是一種廣泛采用的PWM調(diào)速技術(shù)。方案一：采用繼電器對電動機(jī)的開或關(guān)進(jìn)行控制，通過開關(guān)的切換對小車的速度進(jìn)行調(diào)整。方案一：采用1602LCD液晶屏顯示。 方案一電路 方案二電路在選擇單片機(jī)動力驅(qū)動常用的外圍器件電動機(jī)時，相關(guān)的引腳，工作電源電壓，與其他器件是否匹配，性價比等都要進(jìn)行相關(guān)的考慮選擇。該方案在實(shí)際使用時，容易受到外界光源的干擾，有時甚至檢測不到。因此，這種方案是一種較為理想的方案。CPLD具有速度快、編程容易、資源豐富、開發(fā)周期短等優(yōu)點(diǎn)，可利用VHDL語言進(jìn)行編寫開發(fā)。硬件軟件的綜合調(diào)試及程序燒制。本次設(shè)計(jì)系統(tǒng)采用AT89S52單片機(jī)作為小車的控制核心；采用反射式光電開關(guān)（TCRT5000）作為黑線檢測，能根據(jù)所設(shè)定的黑線行走，4個LED發(fā)光二極管作為左右拐直走的拐向顯示，并能記錄下所走的路程，進(jìn)一步估量所用電池的剩余量；用電感式接近開關(guān)（LJ18A38Z/BX）檢測鐵片，可以應(yīng)用到一些金屬檢測的場合；用對射式光電開關(guān)（WYCH208）配合碼盤作為小車行駛路程的檢測等部分硬件設(shè)計(jì)，通過查找資料，和實(shí)際相結(jié)合基本上實(shí)現(xiàn)了自動尋黑線，過程中具有火源檢測及滅火功能，障礙物檢測及放下硬幣作為過路費(fèi)功能，金屬檢測功能，路程測量功能。設(shè)計(jì)的智能電動小車應(yīng)該能夠?qū)崟r顯示里程，具有自動尋跡、避障功能、丟硬幣、檢火、滅火、檢測金屬、準(zhǔn)確定位停車、報警等功能。 the part of the software adopts C language programming.The design has simple structure, basically can automatically find the black line, in the course of a fire detection and suppression function, obstacle detection and put the coins as tolls, metal detection, distance measurement function. The new smart as a modern invention, is the future development direction, without the need of human management, an embodiment of intelligent vehicle is one of the. Is simple, has a certain application value.Keywords: single chip microputer。不需要人為的管理且使用較為簡單，具有一定的應(yīng)用價值。系統(tǒng)采用AT89S52單片機(jī)作為小車的控制核心；采用反射式光電開關(guān)（TCRT5000）作為黑線檢測，從而將檢測到的黑線信號反饋給單片機(jī)，使單片機(jī)控制L298N進(jìn)而控制直流電機(jī)，使其按照預(yù)定的工作模式控制小車在各區(qū)域按預(yù)定的速度行駛；鐵片檢測采用電感式接近開關(guān)（LJ18A38Z/BX）檢測，是利用其內(nèi)部的磁性；采用對射式光電開關(guān)（WYCH208）配合碼盤作為小車行駛路程的檢測，碼盤裝在車輪的軸上只留一個小孔、車輪每轉(zhuǎn)一周輸出一個脈沖反饋給單片機(jī)；采用反射式光電開關(guān)（博光E18D80NK）作為前方障礙物及旁邊障礙物的檢測；采用紅外接收管作為火源的檢測；采用4位LED共陽數(shù)碼管實(shí)時顯示小車的路程；軟件部分采用了C語言進(jìn)行編程。 uses the reflection type photoelectric open (Bo E18D80NK) as test material and the next obstacle obstacles ahead?？梢娖溲芯恳饬x很大。它是在關(guān)鍵基礎(chǔ)理論模型研究的前提下，把先進(jìn)的信息技術(shù)、數(shù)據(jù)通信技術(shù)、電子控制技術(shù)及計(jì)算機(jī)處理技術(shù)等有效地綜合運(yùn)用于地面交通管理體系，從而建立起一種大范圍、全方位發(fā)揮作用、實(shí)時、準(zhǔn)確、高效的交通運(yùn)輸管理系統(tǒng)。硬件電路的焊接及調(diào)試。采用U形光電開關(guān)配合碼盤作為路程檢測；利用LED數(shù)碼管或液晶屏顯示所走的路程，用蜂鳴器作為報警提示；采用LED發(fā)光二極管作為左右拐向及前走的方向指示。方案二：采用單片機(jī)作為整個系統(tǒng)的核心，用其控制行進(jìn)中的小車，以實(shí)現(xiàn)其既定的性能指標(biāo)。我們做的很多產(chǎn)品都是在51的基礎(chǔ)上完成，對51系列的單片機(jī)相對來說較為熟悉。當(dāng)對著黑線時，則單片機(jī)的I/O口一直檢測到高電平，而白紙則為低電平。由于普通直流電機(jī)更易于購買，并且電路相對簡單，因此采用直流電機(jī)作為動力源。采用LED七段數(shù)碼管，可以完成顯示測量路程的功能，采用經(jīng)典電路譯碼和驅(qū)動，電路結(jié)構(gòu)簡單，并且可以實(shí)現(xiàn)單片機(jī)I/O口的并用，顯示效果直觀，明亮，調(diào)試容易。方案三：采用功率三極管作為功率放大器的輸出控制直流電機(jī)。方案二：采用光電碼盤進(jìn)行檢測。但該電路復(fù)雜，而且易受干擾，穩(wěn)定性不是很好。其輸出端通過排線接到單片機(jī)IO口，把信號送到單片機(jī)里面，由單片機(jī)進(jìn)行識別處理。內(nèi)部包有三根細(xì)線，分別是，VCC，GND，DATA。當(dāng)檢測到火源后，LM358的2腳變成高電平，進(jìn)而輸出一個低電平，D4發(fā)光二極管會點(diǎn)亮表示已經(jīng)檢測到火源，需要起動風(fēng)扇來滅火，該信號到單片機(jī)，CPU處理后，起動風(fēng)扇滅掉火源。即定時器T0、TT2；外部中斷4路，下降沿中斷或低電平觸發(fā)電路，Power Down模式可由外部中斷低電平觸發(fā)中斷方式喚醒；通用異步串行口（UART），還可用定時器軟件實(shí)現(xiàn)多個UART；AT89S52芯片的引腳說明：VCC（40引腳）：電源電壓VSS（20引腳）：接地P0端口（～，39～32引腳）：P0口是一個漏極開路的8位雙向I/O口。對端口寫入1時，通過上拉電阻把端口拉到高電位，可用作輸入口。對端口寫入1時，通過上拉電阻把端口拉到高電位，可用作輸入口。在Flash編程時，此引腳（PROG）也用作編程輸入脈沖。在本電路中用的是高電平復(fù)位，通常在單片機(jī)的復(fù)位引腳RST上連接一個電容到VCC，再連接一個電阻到地，由此形成一個RC充電回路保證單片機(jī)在上電時RST腳上有足夠時間的高電平進(jìn)行復(fù)位,最后回歸到低電平進(jìn)入正常工作狀態(tài)。數(shù)碼管的A、B、C、D、E、F、G、DP等八個段碼端口均接到單片機(jī)的IO口，由單片機(jī)編程的方法去控制所要顯示的數(shù)字。 L298N引腳將兩個直流電機(jī)的四個引腳端分別接到L298的四個輸出端即可，、ENB、ININININ4分別連到單片機(jī)的P20—P26。同時可增加驅(qū)動輪的抓地力，減小輪子空轉(zhuǎn)所引起的誤差。圖中還接了發(fā)光二極管來做顯示，達(dá)到了一個I/O口兩用的功能。 風(fēng)扇控制電路及風(fēng)扇 丟硬幣電路停車放下硬幣電路，原先考慮用機(jī)器手來完成，但是相對來說比較復(fù)雜。這點(diǎn)是最麻煩的，其實(shí)打開繼電器的外殼見的第一面磁性并不是最強(qiáng)的，引腳的那一面才是磁性最強(qiáng)的一面。工作時由藍(lán)色發(fā)射管發(fā)射紅外線，紅外線由遮擋物反射回來被接收管接收。目標(biāo)離傳感器越近，線圈內(nèi)的阻尼就越大，阻尼越大,隨著與金屬目標(biāo)距離的減小而減小。而槽寬則就決定了感應(yīng)接收型號的強(qiáng)弱與接收信號的距離，以光為媒體，由發(fā)光體與受光體間的紅外光進(jìn)行接收與轉(zhuǎn)換。簡介與說明：紅外線接收管是在LED行業(yè)中命名的，是專門用來接收紅外線發(fā)射管發(fā)出的紅外線光線的。紅外線接收二極管在一般照度的光線照射下，所產(chǎn)生的電流叫光電流。紅外線：，紅外線是不可見光線。共陽數(shù)碼管在應(yīng)用時應(yīng)將公共極COM接到+5V，當(dāng)某一字段發(fā)光二極管的陰極為低電平時，相應(yīng)字段就點(diǎn)亮。數(shù)碼管動態(tài)顯示接口是單片機(jī)中應(yīng)用最為廣泛的一種顯示方式之一，動態(tài)驅(qū)動是將所有數(shù)碼管的8個顯示筆劃a,b,c,d,e,f,g,dp的同名端連在一起，另外為每個數(shù)碼管的公共極COM增加位選通控制電路，位選通由各自獨(dú)立的I/O線控制，當(dāng)單片機(jī)輸出字形碼時，所有數(shù)碼管都接收到相同的字形碼，但究竟是 那個數(shù)碼管會顯示出字形，取決于單片機(jī)對位選通COM端電路的控制，所以我們只要將需要顯示的數(shù)碼管的選通控制打開，該位就顯示出字形，沒有選通的數(shù)碼管就不會亮。4位數(shù)碼管區(qū)分共陰陽極的方法首先數(shù)碼管有共陰極和共陽極之分，區(qū)別他們的方法是若公共端接地，其他端接電源，若各段測試能亮，說明是共陰的，反之為共陽的；若公共端接電源，其他端分別接的，測得各端亮，則說明是共陽的，反之為共陰的。在模塊本電路中，用穩(wěn)壓管7805及其外圍部件組成電路的供電電源，輸出穩(wěn)定電壓。一般PCB基本設(shè)計(jì)流程如下：前期準(zhǔn)備PCB結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)PCB布局布線布線優(yōu)化和絲印網(wǎng)絡(luò)和DRC檢查和結(jié)構(gòu)檢查制版。布局說白了就是在板子上放器件。其次布線要整齊劃一，不能縱橫交錯毫無章法。在條件允許的范圍內(nèi)，盡量加寬電源、地線寬度，最好是地線比電源線寬，它們的關(guān)系是：地線＞電源線＞信號線。PCB布線工藝要求（1）線(13mil)，(10mil)。5 軟件的設(shè)計(jì)與調(diào)試 軟件的簡介KeiluVision4是美國Keil Software公司出品的51系列兼容單片機(jī)C語言軟件開發(fā)系統(tǒng)，使用接近于傳統(tǒng)C語言的語法來開發(fā)。另外重要的一點(diǎn)，只要看一下編譯后生成的匯編代碼，就能體會到KeilC51生成的目標(biāo)代碼效率是非常之高，多數(shù)語句生成的匯編代碼很緊湊，容易理解。if(!key1)delay(20)。當(dāng)左邊兩個傳感器都檢測到黑線時，向左拐。當(dāng)紅外接收管檢測到火源之后，停下車并執(zhí)行滅火操作，當(dāng)滅完火之后，繼續(xù)前進(jìn)。（2）上電后第一個工作就是測量各芯片的工作電源電壓是否正常，如果正常就可將編好的程序燒到單片機(jī)里。障礙物檢測、金屬檢測、路程檢測等功能所用的時間就少了。而一開始路程檢測得不準(zhǔn)，走了好幾圈，路程都沒有加上去，看來單把路程檢測程序放在主程序里循環(huán)檢測是不行的了。在研究設(shè)計(jì)電路時，最難的是調(diào)試了，但在老師和同學(xué)的幫助下使得本次設(shè)計(jì)達(dá)到了預(yù)定的要求。還有一點(diǎn)，是我們做電子的很容易忽略的，不管是設(shè)計(jì)什么電路，編寫什么樣的程序，做什么樣的項(xiàng)目，都要把它當(dāng)作一個實(shí)實(shí)在在的產(chǎn)品來做，這樣就會在做的每一個過程中都會精益求精，要求自己達(dá)到完美，更要符合實(shí)際需求，這點(diǎn)是我們在今后的工作和學(xué)習(xí)中值得重視的地方。最后要感謝老師和同學(xué)在設(shè)計(jì)過程中給予我的幫助。感謝那些幫助過我的同學(xué)，感謝他們在自己做畢業(yè)設(shè)計(jì)的情況下還幫我提出寶貴的意見。在以后的生活中，我將努力工作，用所學(xué)到的知識為社會服務(wù)，以出色的工作成績來回報學(xué)校、老師和家人。首先感謝我的指導(dǎo)老師胡老師，在做畢業(yè)設(shè)計(jì)和論文的撰寫過程中，她給予了悉心的指導(dǎo)和耐心教誨，在她的悉心指導(dǎo)下，我的畢業(yè)設(shè)計(jì)和畢業(yè)論文得以順利完成。在討論中解決問題，會節(jié)約很多時間，并且在交流的過程中，我們也可以學(xué)到更多的東西。在以后學(xué)習(xí)中，我覺得自己不要太輕易看每一件事，在學(xué)習(xí)專業(yè)課的時候要注意理論聯(lián)系實(shí)際。也為我即將面臨的工作奠定了很好的基礎(chǔ)。（6）經(jīng)過了重重難關(guān)，終于將小車的所有功能都實(shí)現(xiàn)了，并且外觀做得工整。第一種：用三個反射式光電開關(guān)作為檢測黑線，這種方案可行，但穩(wěn)定度不高，利用中音的傳感器作為黑線的引導(dǎo)，旁邊兩個作為小車的拐向控制。經(jīng)過了幾個星期的編程，終于把尋線，及顯示的程序編寫出來了。直到車停下來。當(dāng)右邊第二個傳感器檢測到黑線時，向右拐。xunji()。PROGISP是一款單片機(jī)下載編程燒錄軟件，針對AT系列單片機(jī)而設(shè)計(jì)，支持在線編程。而且大大的提高了工作效率和項(xiàng)目開發(fā)周期，它還能嵌入?yún)R編，你可以在關(guān)鍵的位置嵌入，使