【正文】 在以后的生活中，我將努力工作，用所學(xué)到的知識(shí)為社會(huì)服務(wù)，以出色的工作成績來回報(bào)學(xué)校、老師和家人。在我畢業(yè)設(shè)計(jì)完成的過程中，沒有他們的幫助我不可能那么順利的，是他們的幫助才讓我的畢業(yè)設(shè)計(jì)更加的完善。同時(shí)我還要感謝實(shí)驗(yàn)室的所有的老師，在畢業(yè)設(shè)計(jì)的進(jìn)展中，他們給了我很多的關(guān)心和幫助，為我們創(chuàng)造一個(gè)良好的研究學(xué)習(xí)環(huán)境。首先感謝我的指導(dǎo)老師胡老師，在做畢業(yè)設(shè)計(jì)和論文的撰寫過程中，她給予了悉心的指導(dǎo)和耐心教誨，在她的悉心指導(dǎo)下，我的畢業(yè)設(shè)計(jì)和畢業(yè)論文得以順利完成。感謝那些幫助過我的同學(xué)，感謝他們在自己做畢業(yè)設(shè)計(jì)的情況下還幫我提出寶貴的意見。最重要的是鍛煉了自己，提高了自己的動(dòng)手能力。同時(shí)這畢設(shè)帶給我很多的體會(huì)和挑戰(zhàn)，更是心理素質(zhì)的修煉，在以后的學(xué)習(xí)中要不斷總結(jié)，不斷改進(jìn)，使自己的成績有更大的提高。在討論中解決問題，會(huì)節(jié)約很多時(shí)間，并且在交流的過程中，我們也可以學(xué)到更多的東西。最后要感謝老師和同學(xué)在設(shè)計(jì)過程中給予我的幫助。通過本次設(shè)計(jì)，深深感到理論與實(shí)踐之間的差距。只有這樣，才能做到目的明確，才能有足夠的學(xué)習(xí)動(dòng)力。在以后學(xué)習(xí)中，我覺得自己不要太輕易看每一件事，在學(xué)習(xí)專業(yè)課的時(shí)候要注意理論聯(lián)系實(shí)際。還有一點(diǎn)，是我們做電子的很容易忽略的，不管是設(shè)計(jì)什么電路，編寫什么樣的程序，做什么樣的項(xiàng)目，都要把它當(dāng)作一個(gè)實(shí)實(shí)在在的產(chǎn)品來做，這樣就會(huì)在做的每一個(gè)過程中都會(huì)精益求精，要求自己達(dá)到完美，更要符合實(shí)際需求，這點(diǎn)是我們在今后的工作和學(xué)習(xí)中值得重視的地方。在本次畢業(yè)設(shè)計(jì)中深深認(rèn)識(shí)到自己的各個(gè)方面的不足之處，蹦著提高動(dòng)手能力以及檢查兩年所學(xué)知識(shí)的目的，我嚴(yán)格要求自己，每一環(huán)節(jié)都認(rèn)真對待，定期向知道老師報(bào)告進(jìn)展情況和請教不懂的地方，得以完成任務(wù)。同時(shí)，通過本次課程設(shè)計(jì)，鞏固了我們學(xué)習(xí)過的專業(yè)知識(shí)，也使我們把理論與實(shí)踐從真正意義上相結(jié)合了起來；考驗(yàn)了我們借助互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)搜集、查閱相關(guān)文獻(xiàn)資料，和組織材料的綜合能力。也為我即將面臨的工作奠定了很好的基礎(chǔ)。在研究設(shè)計(jì)電路時(shí)，最難的是調(diào)試了，但在老師和同學(xué)的幫助下使得本次設(shè)計(jì)達(dá)到了預(yù)定的要求。大學(xué)的學(xué)習(xí)中，畢業(yè)設(shè)計(jì)是一個(gè)很重要的環(huán)節(jié)，是我們步入社會(huì)參與社會(huì)實(shí)踐的很好鍛煉，從最初的選題，開題構(gòu)思，繪圖，編程，仿真直到完成設(shè)計(jì)，這中間，查找資料，老師指導(dǎo)，同學(xué)交流，編寫程序，直至仿真調(diào)試，以及硬件焊接，每一個(gè)過程都是一次成長和對自己的一次的檢驗(yàn)。7 總結(jié)本文研究設(shè)計(jì)了一輛基于單片機(jī)的多功能探測小車，通過采用AT89S52單片機(jī)作為小車的控制核心，用反射式光電開關(guān)、對射式光電開關(guān)、電感式接近開關(guān)等開關(guān)進(jìn)行檢測基本上實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)尋黑線，過程中具有火源檢測及滅火功能，障礙物檢測及放下硬幣作為過路費(fèi)功能，金屬檢測功能，路程測量功能。（6）經(jīng)過了重重難關(guān)，終于將小車的所有功能都實(shí)現(xiàn)了，并且外觀做得工整。而一開始路程檢測得不準(zhǔn)，走了好幾圈，路程都沒有加上去，看來單把路程檢測程序放在主程序里循環(huán)檢測是不行的了。路程檢測則問題比較嚴(yán)重，這個(gè)模塊，要對射式光電開關(guān)與碼盤配合得好，因?yàn)檫@個(gè)路程是用數(shù)碼管來顯示的，需要用到動(dòng)態(tài)掃描。所以決定改用第二組方案：用四個(gè)反射式光電開關(guān)作為小車的拐向控制，中間不用傳感器引導(dǎo)了，左右兩邊的傳感器將黑色線夾在中間，四個(gè)都不檢測到就直走，左右兩邊的傳感器分別檢測到就執(zhí)行左右拐控制，這樣有兩級保護(hù)，小車就不會(huì)那么容易跑出界了。第一種：用三個(gè)反射式光電開關(guān)作為檢測黑線，這種方案可行，但穩(wěn)定度不高，利用中音的傳感器作為黑線的引導(dǎo)，旁邊兩個(gè)作為小車的拐向控制。障礙物檢測、金屬檢測、路程檢測等功能所用的時(shí)間就少了。這樣就可以解決顯示與小車拐力的矛盾。延時(shí)上不能給得太多，可是延時(shí)不夠就會(huì)影響小車前進(jìn)，拐彎的力度。經(jīng)過了幾個(gè)星期的編程，終于把尋線，及顯示的程序編寫出來了。（2）上電后第一個(gè)工作就是測量各芯片的工作電源電壓是否正常，如果正常就可將編好的程序燒到單片機(jī)里。 障礙物檢測流程6 系統(tǒng)測試與分析 系統(tǒng)測試儀器數(shù)字萬用表一個(gè)、(型號(hào)：18650/4200MAH)、卷尺一個(gè)、黑色電工膠布N圈。 障礙物檢測流程，當(dāng)接近開關(guān)檢測到金屬片后，車執(zhí)行后退前進(jìn)之兩個(gè)步驟，直到金屬被拿開后，車才繼續(xù)前進(jìn)。直到車停下來。當(dāng)紅外接收管檢測到火源之后，停下車并執(zhí)行滅火操作，當(dāng)滅完火之后，繼續(xù)前進(jìn)。 循跡流程。當(dāng)四個(gè)傳感器都檢測到黑線則停下表示已經(jīng)走完路程。當(dāng)右邊第二個(gè)傳感器檢測到黑線時(shí)，向右拐。當(dāng)左邊兩個(gè)傳感器都檢測到黑線時(shí)，向左拐。}}，系統(tǒng)的工作流程如下，當(dāng)左邊第一個(gè)傳感器檢測到黑線時(shí)，向左拐。jinshujianche()。xunji()。if(!key1)delay(20)。判斷是否有按鍵掃描，若有按鍵掃描到就跳到按鍵掃描子程序；啟動(dòng)小車開始尋線行走、執(zhí)行障礙物檢測、火源檢測、金屬檢測檢測、路程檢測等功能。其使用步驟如下：打開PROGISP，在選擇芯片欄目下選中單片機(jī)AT89S52；編程器及接口選擇USBASP、USB，編程一欄將芯片探險(xiǎn)、編程FLASH、數(shù)據(jù)自動(dòng)重載勾上；確認(rèn)硬件連接正確后，“調(diào)入FLASH”并在對話框內(nèi)找到想要下載的HEX文件；點(diǎn)擊自動(dòng)就可以把執(zhí)行文件HEX燒錄到單片機(jī)內(nèi)。PROGISP是一款單片機(jī)下載編程燒錄軟件，針對AT系列單片機(jī)而設(shè)計(jì)，支持在線編程。另外重要的一點(diǎn)，只要看一下編譯后生成的匯編代碼，就能體會(huì)到KeilC51生成的目標(biāo)代碼效率是非常之高，多數(shù)語句生成的匯編代碼很緊湊，容易理解。uVision2 IDE可為它們提供單一且靈活的開發(fā)環(huán)境。C51編譯器的功能不斷增強(qiáng)，使你可以更加貼近CPU本身及其它的衍生產(chǎn)品。而且大大的提高了工作效率和項(xiàng)目開發(fā)周期，它還能嵌入?yún)R編，你可以在關(guān)鍵的位置嵌入，使程序達(dá)到接近于匯編的工作效率。5 軟件的設(shè)計(jì)與調(diào)試 軟件的簡介KeiluVision4是美國Keil Software公司出品的51系列兼容單片機(jī)C語言軟件開發(fā)系統(tǒng)，使用接近于傳統(tǒng)C語言的語法來開發(fā)。焊接有極性的元件話筒，整流二極管，三極管，單向可控硅等元件時(shí)千萬不要裝反，注意極性正確，否則電路不能正常工作，甚至燒毀元器件。電路組裝按打印出來的PCB圖，通過印制，腐蝕做到電路板。（3）過孔（VIA）(50mil/28mil)；當(dāng)布線密度較高時(shí)，過孔尺寸可適當(dāng)減小，但不宜過小，)。PCB布線工藝要求（1）線(13mil)，(10mil)。（5）關(guān)鍵的線盡量短而粗，并在兩邊加上保護(hù)地。折線，以減小高頻信號(hào)的輻射。（3）盡可能采用45186。在條件允許的范圍內(nèi)，盡量加寬電源、地線寬度，最好是地線比電源線寬，它們的關(guān)系是：地線＞電源線＞信號(hào)線。最后需進(jìn)一步對PCB的機(jī)械安裝結(jié)構(gòu)進(jìn)行檢查和確認(rèn)。第六：網(wǎng)絡(luò)和DRC檢查和結(jié)構(gòu)檢查。優(yōu)化布線的時(shí)間是初次布線的時(shí)間的兩倍。其次布線要整齊劃一，不能縱橫交錯(cuò)毫無章法。這將直接影響著PCB板的性能好壞。第四：布線。然后就可以對器件布局了。布局說白了就是在板子上放器件。并充分考慮和確定布線區(qū)域和非布線區(qū)域。第二：PCB結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。這包括準(zhǔn)備元件庫和原理圖。一般PCB基本設(shè)計(jì)流程如下：前期準(zhǔn)備PCB結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)PCB布局布線布線優(yōu)化和絲印網(wǎng)絡(luò)和DRC檢查和結(jié)構(gòu)檢查制版。印制電路板PCB優(yōu)點(diǎn)四裝備的部件有好的機(jī)械性能和電氣性能，使電子設(shè)備實(shí)現(xiàn)單元組合化，使整塊經(jīng)過裝配調(diào)試的印制電路板作為一個(gè)備件，便于整機(jī)產(chǎn)品的互換與維修。印制電路板PCB優(yōu)點(diǎn)二是縮小了整機(jī)體積，降低了產(chǎn)品成本，提高了電子設(shè)備的質(zhì)量和可靠性。所謂印制電路板是指：在絕緣基板上，有選擇地加工安裝孔、連接導(dǎo)線和裝配焊接電子元器件的焊盤，以實(shí)現(xiàn)元器件間的電氣連接的組裝板。在模塊本電路中，用穩(wěn)壓管7805及其外圍部件組成電路的供電電源，輸出穩(wěn)定電壓。該系列集成穩(wěn)壓IC型號(hào)中的78或79后面的數(shù)字代表該三端集成穩(wěn)壓電路的輸出電壓，如7806表示輸出電壓為正6V，7909表示輸出電壓為負(fù)9V。它的樣子像是普通的三極管，TO220 的標(biāo)準(zhǔn)封裝，也有9013樣子的TO92封裝。電子產(chǎn)品中，常見的三端穩(wěn)壓集成電路有正電壓輸出的78 系列和負(fù)電壓輸出的79系列。4位數(shù)碼管區(qū)分共陰陽極的方法首先數(shù)碼管有共陰極和共陽極之分，區(qū)別他們的方法是若公共端接地，其他端接電源，若各段測試能亮，說明是共陰的，反之為共陽的；若公共端接電源，其他端分別接的，測得各端亮，則說明是共陽的，反之為共陰的。時(shí)鐘點(diǎn)：四位數(shù)碼管中，第二位8與第三位8字中間的二個(gè)點(diǎn)。通常用英寸來表示。在輪流顯示過程中，每位數(shù)碼管的點(diǎn)亮?xí)r間為1～2ms，由于人的視覺暫留現(xiàn)象及發(fā)光二極管的余輝效應(yīng)，盡管實(shí)際上各位數(shù)碼管并非同時(shí)點(diǎn)亮，但只要掃描的速度足夠快，給人的印象就是一組穩(wěn)定的顯示數(shù)據(jù)，不會(huì)有閃爍感，動(dòng)態(tài)顯示的效果和靜態(tài)顯示是一樣的，能夠節(jié)省大量的I/O端口，而且功耗更低。數(shù)碼管動(dòng)態(tài)顯示接口是單片機(jī)中應(yīng)用最為廣泛的一種顯示方式之一，動(dòng)態(tài)驅(qū)動(dòng)是將所有數(shù)碼管的8個(gè)顯示筆劃a,b,c,d,e,f,g,dp的同名端連在一起，另外為每個(gè)數(shù)碼管的公共極COM增加位選通控制電路，位選通由各自獨(dú)立的I/O線控制，當(dāng)單片機(jī)輸出字形碼時(shí)，所有數(shù)碼管都接收到相同的字形碼，但究竟是 那個(gè)數(shù)碼管會(huì)顯示出字形，取決于單片機(jī)對位選通COM端電路的控制，所以我們只要將需要顯示的數(shù)碼管的選通控制打開，該位就顯示出字形，沒有選通的數(shù)碼管就不會(huì)亮。靜態(tài)驅(qū)動(dòng)是指每個(gè)數(shù)碼管的每一個(gè)段碼都由一個(gè)單片機(jī)的I/O端口進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，或者使用如BCD碼二十進(jìn)制譯碼器譯碼進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。當(dāng)某一字段的陽極為低電平時(shí)，相應(yīng)字段就不亮。共陰數(shù)碼管是指將所有發(fā)光二極管的陰極接到一起形成公共陰極(COM)的數(shù)碼管。共陽數(shù)碼管在應(yīng)用時(shí)應(yīng)將公共極COM接到+5V，當(dāng)某一字段發(fā)光二極管的陰極為低電平時(shí)，相應(yīng)字段就點(diǎn)亮。數(shù)碼管按段數(shù)分為七段數(shù)碼管和八段數(shù)碼管，八段數(shù)碼管比七段數(shù)碼管多一個(gè)發(fā)光二極管單元（多一個(gè)小數(shù)點(diǎn)顯示）；按發(fā)光二極管單元連接方式分為共陽極數(shù)碼管和共陰極數(shù)碼管。四位數(shù)碼管 是一種半導(dǎo)體發(fā)光器件，其基本單元是發(fā)光二極管?，F(xiàn)代物理學(xué)稱之為熱射線。紅外線：，紅外線是不可見光線。如何選擇紅外線接收管：紅外線最重要的參數(shù)就是光電信號(hào)的放大倍率，一般的有10001300 13001800 18002500，這些對靈敏度有決定作用。因此，光電三極管也分為兩種，分別是NPN型和PNP型。分類：紅外線接收管有兩種，一種是光電二極管，另一種是光電三極管。紅外線接收二極管在一般照度的光線照射下，所產(chǎn)生的電流叫光電流。它們在反向電壓作用下參加漂移運(yùn)動(dòng)，使反向電流明顯變大，光的強(qiáng)度越大，反向電流也越大。沒有光照時(shí)，反向電流很?。ǎQ為暗電流。特征與原理：紅外線接收管是將紅外線光信號(hào)變成電信號(hào)的半導(dǎo)體器件，它的核心部件是一個(gè)特殊材料的PN結(jié)，和普通二極管相比，在結(jié)構(gòu)上采取了大的改變，紅外線接收管為了更多更大面積的接受入射光線，PN結(jié)面積盡量做的比較大，電極面積盡量減小，而且PN結(jié)的結(jié)深很淺，一般小于1微米。簡介與說明：紅外線接收管是在LED行業(yè)中命名的，是專門用來接收紅外線發(fā)射管發(fā)出的紅外線光線的。 槽型對射式光電開關(guān)應(yīng)用主要應(yīng)用于煙霧報(bào)警器、傳真機(jī)、小家電、照相機(jī)、投幣機(jī)、掃描儀、光碟機(jī)、DSC（數(shù)位相機(jī)）等產(chǎn)品。U型光電開關(guān)的特點(diǎn)反應(yīng)時(shí)間快，抗干擾能力強(qiáng)，可直接與邏輯電路和光電耦器連接。鏡頭容易受有機(jī)塵土等的影響鏡頭免受污染后，光會(huì)散射或被遮光，所以在有活水蒸汽、塵土等較多的環(huán)境下使用的場合，需施加適當(dāng)?shù)谋Ｗo(hù)裝置。而槽寬則就決定了感應(yīng)接收型號(hào)的強(qiáng)弱與接收信號(hào)的距離，以光為媒體，由發(fā)光體與受光體間的紅外光進(jìn)行接收與轉(zhuǎn)換。槽式光電開關(guān)比較安全可靠，適合檢測高速變化，分辨透明與半透明物體，并且可以調(diào)節(jié)靈敏度。，是一款紅外線感應(yīng)光電產(chǎn)品，由紅外線發(fā)射管和紅外線接收管組合而成。常開型（NO）和常閉型（NC）的區(qū)別：一、常