【正文】 態(tài)信息，必要時發(fā)出預警信息。 智能車輛也叫無人車輛，是一個集環(huán)境感知、規(guī)劃決策和多等級輔助駕駛等功能于一體的綜合系統(tǒng)。 附錄一 完整電路圖 ........................................................................ 錯誤 !未定義書簽。 硬件調(diào)試 ........................................................................................... 錯誤 !未定義書簽。 單片機最小系統(tǒng) ............................................................................... 錯誤 !未定義書簽。 STC89C52 單片機介紹 ..................................................................... 錯誤 !未定義書簽。 課題背景 ........................................................................................... 錯誤 !未定義書簽。系統(tǒng)通過 7節(jié) 干電池通過降壓電路降成 5V 穩(wěn)定直流電對單片機和發(fā)動機進行供電。本文介紹了紅外避障的原理、系統(tǒng)整體設計及相關軟件的介紹。 課題研究的目的和意義 .................................................................... 錯誤 !未定義書簽。 第三章 系統(tǒng)硬件設計 ................................................................ 錯誤 !未定義書簽。 第四章 程序設計 ....................................................................... 錯誤 !未定義書簽。 聲音檢測調(diào)試 ........................................................................... 錯誤 !未定義書簽。 附錄二 小車實物圖 ........................................................................ 錯誤 !未定義書簽。它具有道路障礙自動識別、自動報警、自動制動 、自動保持安全距離、車速和巡航控制等功能。主 要包括碰撞預警系統(tǒng)和駕駛員狀態(tài)監(jiān)控系統(tǒng)。這時，智能化探測小車就會發(fā)揮很好的作用。 目前，國內(nèi)外的許多大學及研究機構(gòu)都在積極投入人力、財力研制開發(fā)針對特殊條件下的安全監(jiān)測系統(tǒng)。在實踐過程中，熟悉以單片機為核心控制芯片，設計小車的檢測、驅(qū)動和顯示等外圍電路，采用智能控制算法實現(xiàn)小車的智能循跡。 電源選擇 采用交流電供電的優(yōu)勢是電源驅(qū)動能力及電壓穩(wěn)定性好，且負載對電源影響也很小。 該紅外傳感器是個 NPN 型光電開關，其輸出狀態(tài)是 0,1，即數(shù)字電路中的高電平和低電平。 主要特性如下： 1. 增強型 8051 單片機， 6時鐘 /機器周期和 12時鐘 /機器周期可以任意選擇，指令代碼完全兼容傳統(tǒng) 8051. 2. 工作電壓： ～ （ 5V 單片機） /～ （ 3V 單片機） 3. 工作頻率范圍： 0～ 40MHz，相當于普通 8051 的 0～ 80MHz，實際工作頻率可達 48MHz 4. 用戶應用程序空間為 8K字節(jié) 5. 片上集成 512 字節(jié) RAM 6. 通用 I/O 口（ 32 個），復位后為： P1/P2/P3/P4 是準雙向口 /弱上拉，P0 口是漏極開路輸出，作為總線擴展用時，不用加上拉電阻，作為I/O 口用時，需加上拉電阻。 P1 端口（ ～ ， 1～ 8引腳）： P1 口是一個帶內(nèi)部上拉電阻的 8位雙向I/O口。 P2作為輸入口使用時，因為有內(nèi)部的上拉電阻，那些被外部信號拉低的引腳會輸出一個電流（ 錯誤 !未找到引用源。 （ 29引腳）：外部程序存儲器選通信號（ 錯誤 !未找到引用源。 必須接GND。 XTAL2（ 18 引腳）：振蕩器反相放大器的輸入端。 13 R_R=1。 R_R=0。 //左輪驅(qū)動口 R_L =P3^6。 15 圖 33 電源電路圖 聲音控制電路是在原基礎上加的一項功能，通過電路去除雜音，對響度較大的聲音進行識別（比如拍手聲）。它實際上是一只特殊的發(fā)光二極管；由于其內(nèi)部材料不同于普通發(fā)光二極管，因而在其兩端施加一定電壓時，它便發(fā)出的是紅外線而不是可見光。 由于紅外發(fā)光二極管的發(fā)射功率一般都較?。?100mW 左右），所以紅外接收二極管接收到的信號比較微弱，因 此就要增加高增益放大電路。 //停止 delay_ms(1000)。 整個電路是由電源模塊單獨供電，通過三級放大電路將單片機信號轉(zhuǎn)成高電壓，從而使發(fā)動機正常工作。時鐘發(fā)生器是一個 2分頻電路。在開發(fā)大型軟件時更能體現(xiàn)高級語言的 優(yōu)勢。 //紅外傳感器輸入口 sbit L_L =P1^5。 uchar Int0count=0。i++) {。//INT1 中斷允許 IT1=0。 //開始定時 } /////////停止 /////////////// void Stop(void) { L_L=1。 L_R=0。 delay_ms(2400)。 //前進 } else if(voice_flag==0) { Stop()。 //左轉(zhuǎn) Stop()。amp。i6。 1. 電路工程設計部分 (1)電路原理設計部分（ Advanced Schematic 99）：電路原理圖設計部分包括電路圖編輯器（簡稱 SCH 編輯器）、電路圖零件庫編輯器（簡稱 Schlib 編輯器）和各種文本編輯器。利用 PLD系統(tǒng)可以最大限度的精簡邏輯部件，使數(shù)字電路設計達到最簡化。 小車正常運行調(diào)試 測試方法：將小車放在空曠平地，打開小車電源，拍一次手使小車進入運行狀態(tài)，觀看小車運行路線?；緦崿F(xiàn)了智能 避障 小車的要求。在此，我要對他表示由衷的感謝，同時也感謝在整個畢業(yè)設計中所有幫助過我的人。這 幾 個月的設計是對過去所學知識的系統(tǒng)提高和擴充過程，為今后的發(fā)展打下了良好的基礎。各個功能在硬件和軟件的設計上都實現(xiàn)了模塊化，但是本設計還存在這一些不足：小車的直線運行時 2個發(fā)動機轉(zhuǎn)速不匹配。 紅外避障調(diào)試 測試方法：將小車放在宿舍內(nèi)，打開小車電源，拍一下手讓小車運行，在小車前放各種障礙物 ，觀看小車運行狀態(tài)。 軟件調(diào)試 本設計采用的是 C 語言的編程方式，根據(jù)設計要求編寫程序，并在 Keil uVision3 軟件中進行程序編寫的調(diào)試 。 (2)印刷 電路板設計系統(tǒng)（ Advanced PCB 99）：印刷電路板設計系統(tǒng)包括印刷電路板編輯器（簡稱 PCB 編輯器）、零件封裝編輯器（簡稱 PCBLib 編輯器）和電路板組件管理器。 } L_L=1。i3。 } else if(voice_flag==0) Stop()。 } } } void Extern_Int0(void) interrupt 0 using 0 { if(Int0_flag==0) { voice_flag=!voice_flag。 //IO 口初始化 Interrupt_Init()。 } ////////左轉(zhuǎn) ///////////// void Turn_Left(void) { L_L=0。 R_L=1。//開總中斷 } /////////定時器 T0 初始化 ////////////////// void T0_Init(void) { EA =1。 L_R=1。 unsigned char i。 //左輪驅(qū)動口 sbit R_L =P3^6。 C51 開發(fā)中除必要的硬件外，同樣離不開軟件，我們寫的源程序要變?yōu)镃51可以執(zhí)行的機器碼有兩種方法，一種是手工匯編，另一種是機器匯編，目前已極少使用手工匯編的方法了。一般電容 C1和 C2起到穩(wěn)定振蕩頻率，快速起振的作用 ,本電路通過晶振提高了 12MHZ 的頻率。 18 圖 36 電機驅(qū)動電路圖 單片機最小系統(tǒng) 單片機最小系統(tǒng)由復位電路、 晶振 電路、數(shù)據(jù)采集接口和電機控制接口組成，單片機最小系統(tǒng)圖如圖所示。 //停止 } 注： voice_flag 是小車狀態(tài)的表示， 1 為前進， 0 為停止，通過聲控模塊控制。 本設計通過 E18D80NKN 傳感器，連接單片機 P3~3 端口，當正常運行時輸入高電平，當檢測到障礙時輸入低電平。紅外發(fā)光二極管一般有黑色、深藍、透 明三種顏色。聲音信號通過單片機，經(jīng)程序使運行狀態(tài)取反，完成小車的運行狀態(tài)切換。 //右輪驅(qū)動口 14 智能小車采用 STC89C52RC 單片機進行智能控制， 開始由手動啟動小車 電源 ， 并復位。 _nop_()。 R_L=1。小車起始時是處于靜止狀態(tài)，當檢測到聲音信號時通過聲音檢測模塊傳到單片機 P3~2 端，單片機接受到信號后通過程序把 P3~1，P1~1 端狀態(tài)取反，使小車前進。 將內(nèi)部鎖定位 RESET。當 AT89C51RC 從外部程序存儲器執(zhí)行外 11 部代碼時， 錯誤 !未找到引用源。 P3 端口（ ～ ， 10～ 17 引腳）： P3是一個帶內(nèi)部上拉電阻的 8位雙向I/O端口。對端口寫入 1時，通過內(nèi)部的上拉電阻把端口拉到高電位，這是可用作輸入口。即定時器 T0、 T T2 9 11. 外部中斷 4 路，下降沿中斷或低電平觸發(fā)電路， Power Down 模式可由外部中斷低電平觸發(fā)中斷方式喚醒 12. 通用異步串行口