【正文】 器的軟件開(kāi)發(fā)提供了C語(yǔ)言環(huán)境，同時(shí)保留了匯編代碼高效、快速的特點(diǎn)。C51編譯器的功能不斷增強(qiáng)，使你可以更加貼近CPU本身及其它的衍生產(chǎn)品。C51已被完全集成到uVision2的集成開(kāi)發(fā)環(huán)境中，這個(gè)集成開(kāi)發(fā)環(huán)境包含有：編譯器，匯編器，實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，項(xiàng)目管理器及調(diào)試器。uVision2 IDE可為它們提供單一且靈活的開(kāi)發(fā)環(huán)境。系統(tǒng)功能：KeilC51軟件提供豐富的庫(kù)函數(shù)和功能強(qiáng)大的集成開(kāi)發(fā)調(diào)試工具，全Windows界面，使你能在很短的時(shí)間內(nèi)就能學(xué)會(huì)使用KeilC51來(lái)開(kāi)發(fā)你的單片機(jī)應(yīng)用程序。另外重要的一點(diǎn)，只要看一下編譯后生成的匯編代碼，就能體會(huì)到KeilC51生成的目標(biāo)代碼效率是非常之高，多數(shù)語(yǔ)句生成的匯編代碼很緊湊，容易理解。在開(kāi)發(fā)大型軟件時(shí)更能體現(xiàn)高級(jí)語(yǔ)言的優(yōu)勢(shì)。PROGISP是一款單片機(jī)下載編程燒錄軟件，針對(duì)AT系列單片機(jī)而設(shè)計(jì)，支持在線(xiàn)編程?？上螺dAT89C5AT89C5AT89S5AT89S52系列單片機(jī)，使用簡(jiǎn)捷方便，現(xiàn)已被廣泛使用。其使用步驟如下：打開(kāi)PROGISP，在選擇芯片欄目下選中單片機(jī)AT89S52；編程器及接口選擇USBASP、USB，編程一欄將芯片探險(xiǎn)、編程FLASH、數(shù)據(jù)自動(dòng)重載勾上；確認(rèn)硬件連接正確后，“調(diào)入FLASH”并在對(duì)話(huà)框內(nèi)找到想要下載的HEX文件；點(diǎn)擊自動(dòng)就可以把執(zhí)行文件HEX燒錄到單片機(jī)內(nèi)。 PROGIS下載程序界面 程序及流程圖設(shè)計(jì)，系統(tǒng)的工作流程為：給系統(tǒng)上電后，程序開(kāi)進(jìn)入初始化階段，然后進(jìn)行按鍵掃描等待。判斷是否有按鍵掃描，若有按鍵掃描到就跳到按鍵掃描子程序；啟動(dòng)小車(chē)開(kāi)始尋線(xiàn)行走、執(zhí)行障礙物檢測(cè)、火源檢測(cè)、金屬檢測(cè)檢測(cè)、路程檢測(cè)等功能。 主程序流程主程序如下：void main(void){key1=1。if(!key1)delay(20)。if(!key1)while(1){zhangaijianche()。xunji()。jianlu()。jinshujianche()。jianhuo()。}}，系統(tǒng)的工作流程如下，當(dāng)左邊第一個(gè)傳感器檢測(cè)到黑線(xiàn)時(shí)，向左拐。當(dāng)左邊第二個(gè)傳感器檢測(cè)到黑線(xiàn)時(shí)，向左拐。當(dāng)左邊兩個(gè)傳感器都檢測(cè)到黑線(xiàn)時(shí)，向左拐。當(dāng)右邊第一個(gè)傳感器檢測(cè)到黑線(xiàn)時(shí)，向右拐。當(dāng)右邊第二個(gè)傳感器檢測(cè)到黑線(xiàn)時(shí)，向右拐。當(dāng)右邊兩個(gè)傳感器都檢測(cè)到黑線(xiàn)時(shí)，向右拐。當(dāng)四個(gè)傳感器都檢測(cè)到黑線(xiàn)則停下表示已經(jīng)走完路程。其它情況則表示小車(chē)前進(jìn)。 循跡流程。 循跡拐向判斷，其系統(tǒng)工作如下。當(dāng)紅外接收管檢測(cè)到火源之后，停下車(chē)并執(zhí)行滅火操作，當(dāng)滅完火之后，繼續(xù)前進(jìn)。 火源檢測(cè)流程，當(dāng)U形光電開(kāi)關(guān)配合碼盤(pán)檢測(cè)到輪子的走過(guò)一圈后，單片機(jī)控制數(shù)碼管加20CM。直到車(chē)停下來(lái)。 路程檢測(cè)流程，當(dāng)反射式光電開(kāi)關(guān)檢測(cè)到障礙物后，停車(chē)下來(lái)，并扔下硬幣，直到障礙物被拿開(kāi)后，繼續(xù)前進(jìn)。 障礙物檢測(cè)流程，當(dāng)接近開(kāi)關(guān)檢測(cè)到金屬片后，車(chē)執(zhí)行后退前進(jìn)之兩個(gè)步驟，直到金屬被拿開(kāi)后，車(chē)才繼續(xù)前進(jìn)。如果金屬?zèng)]有拿開(kāi)，則車(chē)一直執(zhí)行后退前進(jìn)。 障礙物檢測(cè)流程6 系統(tǒng)測(cè)試與分析 系統(tǒng)測(cè)試儀器數(shù)字萬(wàn)用表一個(gè)、(型號(hào)：18650/4200MAH)、卷尺一個(gè)、黑色電工膠布N圈。 系統(tǒng)測(cè)試步驟（1）將所有的元件焊接在所做的PCB板上，焊完后，用萬(wàn)用表檢測(cè)是否有短路或者斷路的，如果沒(méi)有可以上電。（2）上電后第一個(gè)工作就是測(cè)量各芯片的工作電源電壓是否正常，如果正常就可將編好的程序燒到單片機(jī)里。（3）程序調(diào)試的過(guò)程是個(gè)非常困難的過(guò)程，首先做的就是讓小車(chē)能完成尋線(xiàn)的功能，其它的功能在尋線(xiàn)的基礎(chǔ)上完成。經(jīng)過(guò)了幾個(gè)星期的編程，終于把尋線(xiàn)，及顯示的程序編寫(xiě)出來(lái)了。在這過(guò)程中也遇到了不少問(wèn)題，比如：尋跡模塊對(duì)黑線(xiàn)的識(shí)別能力，還有因?yàn)槭怯脭?shù)碼管來(lái)做顯示，而且是動(dòng)態(tài)掃描的方式。延時(shí)上不能給得太多，可是延時(shí)不夠就會(huì)影響小車(chē)前進(jìn)，拐彎的力度。最后用顯示代替延時(shí)的方法。這樣就可以解決顯示與小車(chē)拐力的矛盾。剩下的。障礙物檢測(cè)、金屬檢測(cè)、路程檢測(cè)等功能所用的時(shí)間就少了。（4）經(jīng)過(guò)了兩個(gè)月的努力，做過(guò)兩種方案。第一種：用三個(gè)反射式光電開(kāi)關(guān)作為檢測(cè)黑線(xiàn)，這種方案可行，但穩(wěn)定度不高，利用中音的傳感器作為黑線(xiàn)的引導(dǎo)，旁邊兩個(gè)作為小車(chē)的拐向控制。這樣的話(huà)只有一級(jí)保護(hù)，在拐彎大一點(diǎn)的地方并不能很好的走過(guò)去，有時(shí)候會(huì)跑出線(xiàn)外。所以決定改用第二組方案：用四個(gè)反射式光電開(kāi)關(guān)作為小車(chē)的拐向控制，中間不用傳感器引導(dǎo)了，左右兩邊的傳感器將黑色線(xiàn)夾在中間，四個(gè)都不檢測(cè)到就直走，左右兩邊的傳感器分別檢測(cè)到就執(zhí)行左右拐控制，這樣有兩級(jí)保護(hù)，小車(chē)就不會(huì)那么容易跑出界了。（5）障礙物的檢測(cè)由于一開(kāi)始不小心將數(shù)據(jù)線(xiàn)與地線(xiàn)接錯(cuò)，導(dǎo)致不能正常檢測(cè)，后細(xì)心檢測(cè)才將錯(cuò)誤糾正。路程檢測(cè)則問(wèn)題比較嚴(yán)重，這個(gè)模塊，要對(duì)射式光電開(kāi)關(guān)與碼盤(pán)配合得好，因?yàn)檫@個(gè)路程是用數(shù)碼管來(lái)顯示的，需要用到動(dòng)態(tài)掃描。而小車(chē)的前進(jìn)，拐向控制則用到了延時(shí)來(lái)操作，這樣會(huì)影響了路程的正常顯示，才想出來(lái)了用顯示代替延時(shí)的方法。而一開(kāi)始路程檢測(cè)得不準(zhǔn)，走了好幾圈，路程都沒(méi)有加上去，看來(lái)單把路程檢測(cè)程序放在主程序里循環(huán)檢測(cè)是不行的了。后來(lái)試圖把檢測(cè)路程程序放在檢測(cè)黑線(xiàn)子程序里面，這樣檢測(cè)效果就好起來(lái)了，原因是小車(chē)在前進(jìn)，左右拐的時(shí)候調(diào)用了延時(shí)，導(dǎo)致不能正常檢測(cè)路程，這樣改就可以正常顯示了。（6）經(jīng)過(guò)了重重難關(guān)，終于將小車(chē)的所有功能都實(shí)現(xiàn)了，并且外觀(guān)做得工整。自己本身的動(dòng)手能力有所提高。7 總結(jié)本文研究設(shè)計(jì)了一輛基于單片機(jī)的多功能探測(cè)小車(chē)，通過(guò)采用AT89S52單片機(jī)作為小車(chē)的控制核心，用反射式光電開(kāi)關(guān)、對(duì)射式光電開(kāi)關(guān)、電感式接近開(kāi)關(guān)等開(kāi)關(guān)進(jìn)行檢測(cè)基本上實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)尋黑線(xiàn)，過(guò)程中具有火源檢測(cè)及滅火功能，障礙物檢測(cè)及放下硬幣作為過(guò)路費(fèi)功能，金屬檢測(cè)功能，路程測(cè)量功能。經(jīng)過(guò)兩個(gè)多月時(shí)間的摸索和查閱資料終于完成任務(wù)，在這過(guò)程中讓我學(xué)會(huì)了很多要完成一個(gè)作品需要做出以下步驟：。大學(xué)的學(xué)習(xí)中，畢業(yè)設(shè)計(jì)是一個(gè)很重要的環(huán)節(jié)，是我們步入社會(huì)參與社會(huì)實(shí)踐的很好鍛煉，從最初的選題，開(kāi)題構(gòu)思，繪圖，編程，仿真直到完成設(shè)計(jì)，這中間，查找資料，老師指導(dǎo)，同學(xué)交流，編寫(xiě)程序，直至仿真調(diào)試，以及硬件焊接，每一個(gè)過(guò)程都是一次成長(zhǎng)和對(duì)自己的一次的檢驗(yàn)。我首先是查找一些相關(guān)的書(shū)籍及資料，并根據(jù)實(shí)際情況擬定設(shè)計(jì)方案，從而達(dá)到優(yōu)化方案。在研究設(shè)計(jì)電路時(shí)，最難的是調(diào)試了，但在老師和同學(xué)的幫助下使得本次設(shè)計(jì)達(dá)到了預(yù)定的要求。同時(shí)，通過(guò)這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，在各個(gè)方面都有了很大的提高，特別是在理論和實(shí)踐結(jié)合方面使我受益匪淺，使我大學(xué)里學(xué)習(xí)的理論知識(shí)在根本上得到一次最完整的實(shí)踐和提高。也為我即將面臨的工作奠定了很好的基礎(chǔ)。在本次設(shè)計(jì)的過(guò)程中，我發(fā)現(xiàn)很多的問(wèn)題，給我的感覺(jué)就是沒(méi)有想象的那么容易，很不順手，看似很簡(jiǎn)單的電路，要?jiǎng)邮职阉o做出來(lái)，是很不容易的一件事，主要原因是我們沒(méi)有經(jīng)常動(dòng)手設(shè)計(jì)過(guò)電路，還有資料的查找也是一大難題，這就要求我們?cè)谝院蟮膶W(xué)習(xí)中，應(yīng)該注意到這一點(diǎn)，更重要的是我們要學(xué)會(huì)把從書(shū)本中學(xué)到的知識(shí)和實(shí)際的電路聯(lián)系起來(lái)，這不論是對(duì)我們以后的就業(yè)還是學(xué)習(xí)，都會(huì)起到很大的促進(jìn)和幫助，我相信，通過(guò)這次的課程設(shè)計(jì)，在下一階段的學(xué)習(xí)中我會(huì)更加努力，力爭(zhēng)把這門(mén)課學(xué)好，學(xué)精。同時(shí)，通過(guò)本次課程設(shè)計(jì)，鞏固了我們學(xué)習(xí)過(guò)的專(zhuān)業(yè)知識(shí)，也使我們把理論與實(shí)踐從真正意義上相結(jié)合了起來(lái)；考驗(yàn)了我們借助互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)搜集、查閱相關(guān)文獻(xiàn)資料，和組織材料的綜合能力。經(jīng)過(guò)這次的畢設(shè)，讓我懂得了要想做成一件事必須要付出努力，尤其是在不懂怎么往下做的時(shí)候要和同學(xué)相互討論或請(qǐng)教，還有一個(gè)很重要就是我覺(jué)得我的焊接水平還不是很高明，還需要焊接更多的作品電路板來(lái)提高自己的焊接水平，當(dāng)然老師的指點(diǎn)也必不可少。在本次畢業(yè)設(shè)計(jì)中深深認(rèn)識(shí)到自己的各個(gè)方面的不足之處，蹦著提高動(dòng)手能力以及檢查兩年所學(xué)知識(shí)的目的，我嚴(yán)格要求自己，每一環(huán)節(jié)都認(rèn)真對(duì)待，定期向知道老師報(bào)告進(jìn)展情況和請(qǐng)教不懂的地方，得以完成任務(wù)。為了編寫(xiě)執(zhí)行率更高、更可靠的程序，還有很多的知識(shí)需要學(xué)習(xí)，這是需要一個(gè)長(zhǎng)期的過(guò)程，只能留在以后的工作中去完成了。還有一點(diǎn)，是我們做電子的很容易忽略的，不管是設(shè)計(jì)什么電路，編寫(xiě)什么樣的程序，做什么樣的項(xiàng)目，都要把它當(dāng)作一個(gè)實(shí)實(shí)在在的產(chǎn)品來(lái)做，這樣就會(huì)在做的每一個(gè)過(guò)程中都會(huì)精益求精，要求自己達(dá)到完美，更要符合實(shí)際需求，這點(diǎn)是我們?cè)诮窈蟮墓ぷ骱蛯W(xué)習(xí)中值得重視的地方。在設(shè)計(jì)中的體會(huì)要應(yīng)用到今后的日常學(xué)習(xí)中去。在以后學(xué)習(xí)中，我覺(jué)得自己不要太輕易看每一件事，在學(xué)習(xí)專(zhuān)業(yè)課的時(shí)候要注意理論聯(lián)系實(shí)際。注意將課本上的知識(shí)應(yīng)用到日常的操作中，真正做到學(xué)以致用。只有這樣，才能做到目的明確，才能有足夠的學(xué)習(xí)動(dòng)力。其次，在學(xué)習(xí)過(guò)程中要經(jīng)常與同事進(jìn)行交流。通過(guò)本次設(shè)計(jì)，深深感到理論與實(shí)踐之間的差距。在學(xué)習(xí)單片課程時(shí)，很多知識(shí)點(diǎn)在理論完全理解了，但到具體的電路設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)中，會(huì)出現(xiàn)很多一時(shí)無(wú)法理解的現(xiàn)象，要通過(guò)不斷的通過(guò)強(qiáng)化自身的實(shí)踐動(dòng)手能力的培養(yǎng)，才能用理論來(lái)指導(dǎo)實(shí)踐，通過(guò)實(shí)踐來(lái)進(jìn)一步深入理解理論。最后要感謝老師和同學(xué)在設(shè)計(jì)過(guò)程中給予我的幫助。討論所遇到的問(wèn)題，并一起解決。在討論中解決問(wèn)題，會(huì)節(jié)約很多時(shí)間，并且在交流的過(guò)程中，我們也可以學(xué)到更多的東西。而且我深深的體會(huì)到集體的智慧與力量是個(gè)人所無(wú)法比擬的。同時(shí)這畢設(shè)帶給我很多的體會(huì)和挑戰(zhàn)，更是心理素質(zhì)的修煉，在以后的學(xué)習(xí)中要不斷總結(jié)，不斷改進(jìn)，使自己的成績(jī)有更大的提高。雖然到現(xiàn)在為止，有些東西我還是不懂和不理解，但我學(xué)會(huì)了面對(duì)問(wèn)題，自己盡量解決，先分析，然后解決，一條道通不過(guò)然后嘗試著其它的方法，最終把問(wèn)題克服掉。最重要的是鍛煉了自己，提高了自己的動(dòng)手能力。我感覺(jué)這是這次設(shè)計(jì)過(guò)程中收獲最大的，這將是我未來(lái)的工作中 之不盡寶貴的經(jīng)驗(yàn)。感謝那些幫助過(guò)我的同學(xué)，感謝他們?cè)谧约鹤霎厴I(yè)設(shè)計(jì)的情況下還幫我提出寶貴的意見(jiàn)。謝 辭在這即將結(jié)束的大學(xué)生活之際，我由衷的感謝教育過(guò)我的老師們，從他們身上我學(xué)到了許多寶貴的知識(shí)和如何做人的道理，他們?cè)谖覍W(xué)業(yè)上對(duì)我的悉心指導(dǎo)，認(rèn)真負(fù)責(zé)地育人態(tài)度，讓我佩服之至，這幾年的大學(xué)生活下來(lái)，我收獲很豐富，值得好好珍藏。首先感謝我的指導(dǎo)老師胡老師，在做畢業(yè)設(shè)計(jì)和論文的撰寫(xiě)過(guò)程中，她給予了悉心的指導(dǎo)和耐心教誨，在她的悉心指導(dǎo)下，我的畢業(yè)設(shè)計(jì)和畢業(yè)論文得以順利完成。在我大學(xué)生活的日子里，感謝電子信息工程的老師們，不管什么時(shí)候都能準(zhǔn)時(shí)到教室勤懇給我們上課，給我們灌輸新的知識(shí)，在整個(gè)學(xué)習(xí)階段中，老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度和以身作則、勤奮塌實(shí)的工作作風(fēng)使我受益匪淺，在此表示我深深的謝意。同時(shí)我還要感謝實(shí)驗(yàn)室的所有的老師，在畢業(yè)設(shè)計(jì)的進(jìn)展中，他們給了我很多的關(guān)心和幫助，為我們創(chuàng)造一個(gè)良好的研究學(xué)習(xí)環(huán)境。感謝與我共同學(xué)習(xí)，生活的同學(xué)。在我畢業(yè)設(shè)計(jì)完成的過(guò)程中，沒(méi)有他們的幫助我不可能那么順利的，是他們的幫助才讓我的畢業(yè)設(shè)計(jì)更加的完善。感謝他們幫我找到解決問(wèn)題的方法。在以后的生活中，我將努力工作，用所學(xué)到的知識(shí)為社會(huì)服務(wù)，以出色的工作成績(jī)來(lái)回報(bào)學(xué)校、老師和家人。參考文獻(xiàn)[1] ：高等教育出版社,2004[2] 陳杰，：高等教育出版社， 2002[3] 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Analog circuit design[M]. Kluwer Academic Publishers，2002附 錄附錄一：系統(tǒng)原理圖 附錄二：系統(tǒng)原理圖附錄三：系統(tǒng)主控板PCB圖附錄四：小車(chē)正面及背面附錄五：程序清單