計算機(jī)仿真技術(shù)ppt課件(完整版)
【正文】 饋矩陣 k，使系統(tǒng)的閉環(huán)極點(diǎn)配置在 p=[30 177。 1 狀態(tài)反饋和狀態(tài)觀測器的設(shè)計 狀態(tài)反饋 ? 狀態(tài)反饋是將系統(tǒng)的每一個狀態(tài)乘以相應(yīng)的反饋系數(shù)，然后反饋到輸入端與參考輸入相加形成控制率，作為受控系統(tǒng)輸入。0 0 1 0]。)。 K=place(A,B,P) disp(39。 ? 反應(yīng)曲線法 對于被控對象為帶延遲的一階慣性環(huán)節(jié)的系統(tǒng)，即傳遞函數(shù)表達(dá) 式 表一 反應(yīng)曲線法整定控制器參數(shù) 控制器類型 比例度 ? 積分時間 Ti 微分時間 Td P ( / ) 1 0 0 %KT ? ? PI 1 . 1 ( / ) 1 0 0 %KT ? ? 3 .3? P I D 0 . 8 5 ( / ) 1 0 0 %KT ? ? 2 .0? 0 .5? zz_n1函數(shù)程序如下： function [Gc,kc,ti,td]=zz_n1(k,t,tor,varargin) controllertype=varargin{1}。 case 39。pid39。 end ? 例： 設(shè)計 PID控制器 k=1。 x0=[2 10 3]。)。Gc=tf(kc,1)。 case 39。 Gc=Gc1+Gc2 end ? 例：被控對象傳函 ，設(shè)計 PID控制器 ? 臨界比例度法 G=tf(1,conv([1 1],conv([2 1],conv([5 1],[10 1]))))。 [y,t]=step(G)。 t=x(2)。) 。 [Gc,kc,ti,td]=zz_n1(k,t,tor,39。 x=lsqcurvefit(39。 [Gc,kc
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