機器人全課程ppt課件(完整版)
【正文】 ouble x, double y )。} Angle動作函數動作函數 該動作可以讓機器人轉到指定的任意角度。 小車發(fā)輪樹被限制為 – 125 ～ 125 之間。 仿真平臺與策略程序的通訊方式仿真平臺與策略程序的通訊方式策略程序接受數據策略程序發(fā)送數據MLS平臺MLS策略程序策略程序將接受的數據進行處理 場地信息介紹場地信息介紹(, )(, ) (, )(, )(0,0)(單位:英寸)說明：說明： 1英寸英寸 = 場地的各種標志及尺寸場地的各種標志及尺寸(單位:厘米)前約 球機器人約 ( ,)XY轉角方向 0176。鍵盤： 在比賽開始前或比賽暫停時，當鼠標點擊某一個機器人后 可以用 ?或 ?鍵來 調整該機器人的角度。 其模板程序為 DLL動態(tài)聯接庫。 策略程序每個周期策略程序每個周期 發(fā)送發(fā)送 的數據的數據策略程序發(fā)送給仿真平臺的數據 :l己方（ home[i]）每個機器人的左輪速（ vl）和右輪速（ vr）。env home[1], 20, 20)。 //讓 3號機器人轉到 60度角Angle(amp。double y = ( env + env ) / 2。envhome[2], env, env )。//比賽結束時系統調用一次extern C STRATEGY_API void Destroy ( Environment *env )。 //球門的位置與范圍long gameState。 //機器人方向角double velocityLeft, velocityRight。 //場地下邊界 } Bounds。 基本動作函數基本動作函數//設置小車輪子速度void Velocity ( Robot *robot, int vl, int vr )。策略庫角色層 角色層角色層 區(qū)域劃分區(qū)域劃分l 一般將球場分成三個區(qū)域： 進攻區(qū) 、 防守區(qū) 和 過渡區(qū)l 進攻區(qū)在對方球門區(qū)附近l 防守區(qū)在已方球門區(qū)附近l 過渡區(qū)在前兩者之間 角色層－判斷控制球角色層－判斷控制球l 判斷那個機器人控制球的方法： 最短距離法 ： 該方法實現簡單，效果明顯，當前周期中那個機器人與球的距離最近就代表誰控球。 7. 各種定位球各種定位球 各種定位球坐標確定方法各種定位球坐標確定方法l 載入兩個空策略。? 其他機器人應該放在這個犯規(guī)區(qū)域以外。? 防守的守門員必須壓球門線。? 球應該放在大禁區(qū)內。8. 比賽規(guī)則比賽規(guī)則 比賽時間比賽時間l 每次暫停時間為 3 分鐘 ,每場比賽最多叫兩次暫停。l 在點球決勝時，出現下列情況之一，罰點球結束：l 1． 守門員在門區(qū)內抓住了球；l 2． 開球后球滾出球門區(qū)；l 3． 開球后 10 秒l 如果一方因為被剝奪比賽權利，技術故障或者主動棄權，則該方為比賽失利方，比分為 0 比 20。l 進攻時超過一個機器人進入對方的球門區(qū)。結束語。l 在球門區(qū)里面發(fā)生僵持情況超過十秒。l 除了極端情況外，控球隊員沒有犯規(guī)行為可不判罰犯規(guī)。若在延時后球隊仍未準備好繼續(xù)比賽，則將取消其比賽資格。? 防守方先擺機器人。? 防守方先擺機器人。? 防守方先擺機器人。l 打開 RSViwer，選擇 Ball。且我方控制球，則離球近的隊員為主攻、另一名隊員為協攻。//移動小車到 指定位置void Position( Robot *robot, double x, double y )。// 控制小車在球場邊線的控制void NearBound2 ( Robot *robot, double vl, double vr, Environment *env )。 //敵 方機器人的信息的定義typedef struct{Vector3D pos。 //由誰控制球void *userData。
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