《機(jī)器人全課程》ppt課件(文件)
【正文】 分成三個區(qū)域： 進(jìn)攻區(qū) 、 防守區(qū) 和 過渡區(qū)l 進(jìn)攻區(qū)在對方球門區(qū)附近l 防守區(qū)在已方球門區(qū)附近l 過渡區(qū)在前兩者之間 角色層－判斷控制球角色層－判斷控制球l 判斷那個機(jī)器人控制球的方法： 最短距離法 ： 該方法實(shí)現(xiàn)簡單，效果明顯，當(dāng)前周期中那個機(jī)器人與球的距離最近就代表誰控球。 (就能隨意的變換 1到 4號車，但守門員的角色通常不變 )；l 角色分配首先取決于開發(fā)者設(shè)計(jì)的各種攻防策略 (存放在策略庫中 )： 如：全攻全守 , 區(qū)域防守 角色動作層設(shè)計(jì)角色動作層設(shè)計(jì)l 角色動作層是對已經(jīng) 分配角色的 機(jī)器人進(jìn)行一個連續(xù)動作的規(guī)劃。 7. 各種定位球各種定位球 各種定位球坐標(biāo)確定方法各種定位球坐標(biāo)確定方法l 載入兩個空策略。l 點(diǎn)擊 RSViwer中的 Display 可以看到球的坐標(biāo) 。? 其他機(jī)器人應(yīng)該放在這個犯規(guī)區(qū)域以外。? 判斷球的位置是否在發(fā)球點(diǎn)上。? 防守的守門員必須壓球門線。? 判斷球的位置是否在發(fā)球點(diǎn)上。? 球應(yīng)該放在大禁區(qū)內(nèi)。? 判斷球的位置是否在大禁區(qū)內(nèi)。8. 比賽規(guī)則比賽規(guī)則 比賽時間比賽時間l 每次暫停時間為 3 分鐘 ,每場比賽最多叫兩次暫停。l 上、下半場開球，以及進(jìn)球后重新開球時，球放置在場地中心處，開球方必須先將球踢向自己半場。l 在點(diǎn)球決勝時，出現(xiàn)下列情況之一，罰點(diǎn)球結(jié)束：l 1． 守門員在門區(qū)內(nèi)抓住了球；l 2． 開球后球滾出球門區(qū)；l 3． 開球后 10 秒l 如果一方因?yàn)楸粍儕Z比賽權(quán)利，技術(shù)故障或者主動棄權(quán)，則該方為比賽失利方，比分為 0 比 20。 點(diǎn)球（點(diǎn)球（ Penalty Kick ））l 防守方超過一個機(jī)器人在球門區(qū)內(nèi)。l 進(jìn)攻時超過一個機(jī)器人進(jìn)入對方的球門區(qū)。 球和機(jī)器人的位置球和機(jī)器人的位置l 僅當(dāng)一個機(jī)器人有超過 50%的體積處于某個區(qū)域時，才意味著該機(jī)器人進(jìn)入此區(qū)域。結(jié)束語。 說明說明l 以上規(guī)則只是整個 MLS規(guī)則的一部分，比賽的時候請完全參照 fira關(guān)于 MLS的官方規(guī)則文檔。l 在球門區(qū)里面發(fā)生僵持情況超過十秒。l 防守方超過三個機(jī)器人在大禁區(qū)。l 除了極端情況外，控球隊(duì)員沒有犯規(guī)行為可不判罰犯規(guī)。 得分方法得分方法l 當(dāng)球整體越過對方球門線并且沒有犯規(guī) ,那么算一次有效進(jìn)球。若在延時后球隊(duì)仍未準(zhǔn)備好繼續(xù)比賽，則將取消其比賽資格。? 判斷所有對方球員都不在我方半場。? 防守方先擺機(jī)器人。結(jié)合以上三個條件起來就可以判斷是否在罰自由球。? 防守方先擺機(jī)器人。結(jié)合以上三個條件起來就可以判斷是否在罰自由球。? 防守方先擺機(jī)器人。? 球應(yīng)該擺放在罰球點(diǎn)上。l 打開 RSViwer，選擇 Ball。角色動作層 組合動作庫 組合動作庫組合動作庫l 組合動作庫是建立在機(jī)器人基本動作上的。且我方控制球，則離球近的隊(duì)員為主攻、另一名隊(duì)員為協(xié)攻。l 角色層的關(guān)鍵有兩點(diǎn) :判斷 場上形勢 和 角色的分配 。//移動小車到 指定位置void Position( Robot *robot, double x, double y )。 // 對敵方的跟蹤void MoonFollowOpponent ( Robot *robot, OpponentRobot *opponent )。// 控制小車在球場邊線的控制void NearBound2 ( Robot *robot, double vl, double vr, Environment *env )。 //小球的坐標(biāo)位置} Ball。 //敵 方機(jī)器人的信息的定義typedef struct{Vector3D pos。 //己 方機(jī)器人的信息定義typedef struct{Vector3D pos。 //由誰控制球void *userData。 //敵方機(jī)器人數(shù)組Ball currentBall, //當(dāng)前小球的位置 lastBall, //上一次小球的位
教學(xué)課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1