【正文】 置“ 1”， M104 置“ 0”。 M102 的常開接點(diǎn)將 Y432 接通，上升電磁閥得電，機(jī)械手上升。 根據(jù)自動(dòng)操作的流程圖，就可以設(shè)計(jì)自動(dòng)操作的梯形圖如圖 38 所示。計(jì) 時(shí)器 T450 動(dòng)作，轉(zhuǎn)入第三程序，產(chǎn)生上升輸出，機(jī)械手上升。 機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 第 21 頁(yè) 共 36 頁(yè) 圖 36 自動(dòng)梯形圖 （二） 自動(dòng)操作程序 本設(shè)計(jì)是一個(gè)按順序動(dòng)作的典型步進(jìn)控制。 下面是各程序的設(shè)計(jì)。如圖 14 所示的編號(hào)。 由于所要的 I/O 點(diǎn)數(shù)為 15/6 點(diǎn)，考慮到機(jī)械手操作的工藝固定， PLC 的 I/O點(diǎn)基本上可不留裕量。 2. 輸出設(shè)備 — 由 PLC 的輸出信號(hào)驅(qū)動(dòng)的執(zhí)行元件。 本設(shè)計(jì)中應(yīng)包括： 操作方式轉(zhuǎn)換開關(guān)：該開關(guān)應(yīng)有手動(dòng)、單步、單周期、連續(xù)等四個(gè)位置可供選擇。當(dāng)選擇夾緊 /放松運(yùn)動(dòng)時(shí)，按下起動(dòng)按鈕，機(jī)械手夾緊；按下停止按鈕，機(jī)械手放松。上升到頂時(shí)，碰到上限位開關(guān)，上升電磁閥斷電，上升停止；同時(shí)接通左移電磁閥，機(jī)械手左移。從原點(diǎn)開始，按下啟動(dòng)按鈕時(shí)，下降電磁閥通電，機(jī)械手下降。只有當(dāng)上升電磁閥通電時(shí)，機(jī)械手才上升；當(dāng)上升電磁閥端電時(shí)，機(jī)械手上升停止。 位置控制系統(tǒng) 操作臂上的電位計(jì)隨該臂的移動(dòng)給出一個(gè)控制電壓，同時(shí)動(dòng)力臂的移動(dòng)帶動(dòng)反饋電位計(jì)產(chǎn)生一個(gè)極性相反與位移成比例的反饋電壓，兩者同時(shí)輸入電子控制器進(jìn)行比較產(chǎn)生偏差電壓，經(jīng)過電子控制器的轉(zhuǎn)換，輸出一相應(yīng)的電流信號(hào)給電液伺服閥，從而操控動(dòng)力臂移動(dòng)到操控所要求的位置，若偏差信號(hào)為“ 0”，于是動(dòng)力臂將停止在這個(gè)位置。、 機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 第 11 頁(yè) 共 36 頁(yè) 動(dòng)力臂的機(jī)械構(gòu)造 動(dòng)力臂由上臂和一個(gè)較底臂 (下臂 )連接組成，它建立一個(gè)圍繞垂直軸旋轉(zhuǎn)的支撐 上?？刂葡到y(tǒng)的特性是可以使操縱器以一定的速度和精確性進(jìn)行工作。 機(jī)械手由以下結(jié)構(gòu)： 執(zhí)行機(jī)構(gòu) —— 驅(qū)動(dòng) 傳動(dòng)機(jī)構(gòu) —— 控制系統(tǒng) —— 智能系統(tǒng) —— 遠(yuǎn)程診斷監(jiān)控系統(tǒng)，五部分組成。 、 PLC 系統(tǒng)的其它設(shè)備 編程設(shè)備：編程器是 PLC 開發(fā)應(yīng)用、監(jiān)測(cè)運(yùn)行、檢查維護(hù)不可缺少的器件，用于編程、對(duì)系統(tǒng)作一些設(shè)定、監(jiān)控 PLC 及 PLC 所控制的系統(tǒng)的工作狀況，但它不直接參與現(xiàn)場(chǎng)控制運(yùn)行。常用的 I/O 分類如下： 開關(guān)量：按電壓水平分，有 220VAC、 110VAC、 24VDC，按隔離方式分，有繼電器隔離和晶體管隔離。 CPU 主要由運(yùn)算器、控制器、 寄存器及實(shí)現(xiàn)它們之間聯(lián)系的數(shù)據(jù)、控制及狀態(tài)總線構(gòu)成， CPU 單元還包括外圍芯片、總線接口及有關(guān)電路。 IEC 技術(shù)委員會(huì)（ TC65）進(jìn)來開展了 IEC61499 項(xiàng)目，將 IEC611313 進(jìn)行了擴(kuò)展，它是針對(duì)通過通信網(wǎng)絡(luò)互聯(lián)的模塊化分布系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)的標(biāo)準(zhǔn)，將對(duì) IEC611313 有所改善。這些都說明了 PLC 廠家將硬件各部件均向用戶開發(fā)，便于用戶選用，配置成規(guī)模不等的 PLC，而且這種硬件配置的開放性，為制造商、分銷商（代理商）、系統(tǒng)集成商、最終用戶帶來很多方便，為營(yíng)銷供應(yīng)鏈帶來很大便利，這是一大成功經(jīng)驗(yàn)。目前全世界有 200 多廠家生產(chǎn)300 多品種 PLC 產(chǎn)品，主要應(yīng)用在汽車（ 23%）、糧 食加工（ %）、化學(xué) /制藥（ %）、金屬 /礦山（ %）、紙漿 /造紙（ %）等行業(yè)。其中油泵電機(jī)及各電磁閥運(yùn)行狀態(tài)均有指示燈顯示 根據(jù)我們所設(shè)計(jì)的機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)部件為步進(jìn)電機(jī)的特點(diǎn)，應(yīng)用ＰＬＣ移位寄存ＳＦＴ指令可以很方便、靈活地對(duì)機(jī)械手進(jìn)行控制。各動(dòng)作由液壓驅(qū)動(dòng)，并由電磁閥控制。or39。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度 。 機(jī)械手主要由手部和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)組成。 機(jī)械手的種類，按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式機(jī)械手；按適用范圍可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種；按運(yùn)動(dòng)軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。s type, may divide into the hydraulic pressure type air operated according to the drive type, like, electromotive type, the mechanical type manipulator。 而可編程控制器（ＰＬＣ）由于其具有的高可靠性、編程方便、易于使用和修改，易于擴(kuò)展和維護(hù)，環(huán)境要求低、體積小巧，安裝調(diào)試方便 ，在工業(yè)控制中有著廣泛的應(yīng)用。隨著集成電路技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，現(xiàn)在已有第五代 PLC 產(chǎn)品了。 PLC 具有穩(wěn)定可靠、價(jià)格便宜、功能齊全、應(yīng)用靈活方便、操作維護(hù)方便的優(yōu)點(diǎn)，這是它能持久的占有市場(chǎng)的根本原因，我們下面重點(diǎn)闡述幾個(gè)問題，并研究其發(fā)展趨勢(shì)。它是一個(gè)數(shù)字采樣控制系統(tǒng)。模塊式 PLC 包括 CPU 模 塊、 I/O 模塊、內(nèi)存、電源模塊、底板或機(jī)架，這些模塊可以按照一定規(guī)則組合配置。輸入模塊將電信號(hào)變換成數(shù)字信號(hào)進(jìn)入 PLC 系統(tǒng)，輸出模塊相反。同時(shí)，有的還為輸入電路提供 24V 的工作電源。多數(shù) PLC 具有 RS232 接口，還有一些內(nèi)置有支持各自通信協(xié)議的接口。該工作臂類似一個(gè)伸縮儀。減少比率意味著操作者必須用 2 公斤的力才能將工具額定的負(fù)載舉起。這樣上臂和下臂的運(yùn)動(dòng)各自具有獨(dú)立的方向。 圖 31 送料機(jī)械手的工作示意圖 根據(jù)工藝過程分析控制要求 機(jī)械手的全部動(dòng)作有汽缸驅(qū)動(dòng)，而汽缸又由相應(yīng)的電磁閥控制。 當(dāng)機(jī)械手右移到位并準(zhǔn)備下降時(shí)，為了確保安全，必須在右工作臺(tái)上無工作時(shí)才允許機(jī)械手下降。若此時(shí)右工作臺(tái)上無工作，則光電開關(guān)接通，下降電磁閥通電，機(jī)械手下降。 手動(dòng)操作 手動(dòng)操作：就是用按鈕操作對(duì)機(jī)械手的每一種運(yùn)動(dòng)單獨(dú)進(jìn)行控制。重新起動(dòng)時(shí)，須用手動(dòng)操機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 第 15 頁(yè) 共 36 頁(yè) 作方式將機(jī)械手移回原點(diǎn)，然后按一下起動(dòng)按鈕，機(jī)械手又重新開始連續(xù)操作。其上限、下限、左限、右限的位置分別用限位開關(guān)來檢測(cè)。由圖可見， PLC 共需要 15 點(diǎn)輸入， 6 點(diǎn)輸出。 4） 具體選擇何種機(jī)型，還需要比較價(jià)格，同時(shí)考慮使用維修方便等因素，使之更加經(jīng)濟(jì)合理。操 作選擇開關(guān)置于“單步”時(shí)， M200 同樣接通，程序也可以循環(huán)，但必須是每按一次起動(dòng)按鈕執(zhí)行一步。 當(dāng)運(yùn)動(dòng)選擇開關(guān)置于“左 /右”時(shí)，如機(jī)械手處于上限位置，則按起動(dòng)按鈕機(jī)械手右移，按停止按鈕機(jī)械手左移。 機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 第 23 頁(yè) 共 36 頁(yè) 當(dāng)機(jī)械手處于原點(diǎn)時(shí)，壓下上限位開關(guān)和左限開關(guān)，輸入點(diǎn) X402 和 X404接通，產(chǎn)生原點(diǎn)指示輸出。當(dāng)機(jī)械手左移到原點(diǎn)位碰到左限位開關(guān) X404時(shí)，又產(chǎn)生原點(diǎn)指示輸出，完成了一個(gè)周期的動(dòng)作。 M101 的常開接點(diǎn)將 Y431 接通，夾緊電磁閥的電，機(jī)械手夾緊工件， T450 開始計(jì)時(shí)。 M104 的常開接點(diǎn)閉合，若此時(shí)右工作臺(tái)無工件，則光電開關(guān)因露光而導(dǎo)通，其常開接點(diǎn)使輸入繼電器 X405 接通， Y430 再次接通，機(jī)械手下降。同時(shí)，M106 的常閉接點(diǎn)將移位寄存器 數(shù)據(jù)輸入端斷開。 若按停止按鈕，則 X406 接通，移位寄存器復(fù)位，機(jī)械手停止動(dòng)作。 But also to deal with contingency control of the PLC to ensure a timely response to emergency situations, so that PLC can work reliably Normal operating procedures for monitoring PLC, PLC systems are set up watchdog (Watching dog) monitoring procedures. Users begin operating procedures, first watchdog timer, and started the clock. When users operating procedures after a cycle, the timing check timer value. If overtime (generally not exceeding 100ms), reported to the police. Serious overtime, but also to stop the PLC. Users may take warning signals corresponding contingency measures. Timer value if the timing of overtime, then repeat the process startup, PLC will be normal. Clearly, with this watchdog to monitor the procedures to ensure the normal operation procedures PLC users can avoid the cycle of death and affect the reliability of its work. PLC many prevent and detect failures in the order to produce the modules work normal or not important reminder signal. Through the preparation of the corresponding user procedures, and to PLC status of the work, and PLC control system monitoring to ensure its reliability. PLC on each call, also must operate the system includes procedures and substantially. This is the procedure of the system, users may intervene. Failure of a corresponding error signal presentation. It is in the PLC software and hardware aspects of a strong reliability measures in order to ensure that the features of the PLC have reliable. Its average time to tens of thousands of hours without failure。 PLC 的輸入輸出電路與內(nèi)部 CPU 是電隔離。一旦工作主機(jī)出現(xiàn)故障，熱備的可自動(dòng)接替其工作。若超時(shí)（一般不超過 100ms），則報(bào)警。在回答中，多數(shù)用戶把 PLC 工作可靠作為選用它的主要原因，即把 PLC 能可靠工作，作為它的首選指標(biāo)。 機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 第 35 頁(yè) 共 36 頁(yè) 小結(jié) 畢業(yè)設(shè)計(jì)是對(duì)所學(xué)知識(shí)的綜合運(yùn)用。 機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 第 36 頁(yè) 共 36 頁(yè) 參考文獻(xiàn) 楊長(zhǎng)能 張興毅 編著 . 《可編程序控制器（ PLC）基礎(chǔ)及應(yīng)用》 重慶大學(xué)出版社 1993 尹宏業(yè) 主編 . 《 PLC 可編程序控制器教程 》 航空工業(yè)出版社 1997 朱紹祥 張宏生 殷錫章 編譯 《可編程序控制器（ PC）原理及應(yīng)用》 上海交通大學(xué)出版社 1988 3 、 孔 凡 才 主編 . 《 自 動(dòng) 控 制 原 理 與 系 統(tǒng) 》 . 北京理工大學(xué)出版社， 1992 周定頤 主編 . 《電機(jī)與電力拖動(dòng)》 . 北京機(jī)械工業(yè)出版社， 1996 路林吉 . 主編 《 可編程序控制器原理及應(yīng)用 》 . 北京清華大學(xué)出版社 ,2021:3065 g an employment tribunal clai Employment tribunals sort out disagreements between employers and employees. You may need to make a claim to an employment tribunal if: ? you don。在這個(gè)過程中我對(duì)可編控制器的工作原理有了進(jìn)一步的掌握，對(duì)控制的分析與設(shè)計(jì)有了切身的認(rèn)識(shí)和體會(huì)，并在學(xué)習(xí)和實(shí)踐過程中增長(zhǎng)知識(shí)，豐富了經(jīng)驗(yàn)。 PLC 也是如此。用戶可依報(bào)警信號(hào)采取相應(yīng)的應(yīng)急機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 第 34 頁(yè) 共 36 頁(yè) 措施。三套同時(shí)工作，最終輸出取決于三者中的多數(shù)決定的結(jié)果。而且， CPU 板還有抗電磁干擾的屏蔽措施。 Energy